1.Overview
Ny rafitra HBS86H hybrid stepper servo drive dia mampiditra tsara ny teknolojia fanaraha-maso servo ao amin'ny kapila stepper nomerika.Ary ity vokatra ity dia mampiasa encoder optique miaraka amin'ny valin-kafatra avo lenta amin'ny santionany amin'ny 50 μs, raha vao miseho ny fivilian-toerana dia ho raikitra avy hatrany.Ity vokatra ity dia mifanaraka amin'ny tombony amin'ny fiara stepper sy ny fiara servo, toy ny hafanana ambany, ny vibration kely, ny fanafainganana haingana, sy ny sisa.Ity karazana fiara servo ity koa dia manana vidiny tsara.
- Toetoetra
u Tsy very dingana, High marina amin'ny positioning
u 100% naoty Output Torque
u Variable fanaraha-maso ankehitriny teknolojia, High amin'izao fotoana izao fahombiazana
u Vibration kely, Malambo sy azo itokisana mihetsika amin'ny hafainganam-pandeha ambany
u Manafaingana sy manalefaka ny fanaraha-maso ao anatiny, fanatsarana lehibe amin'ny fahamoram-po amin'ny fanombohana na fampiatoana ny motera
u Dingana madinika voafaritry ny mpampiasa
u Mifanaraka amin'ny encoder andalana 1000 sy 2500
u Tsy misy fanitsiana amin'ny fampiharana ankapobeny
u Fiarovana ny fahadisoana diso tafahoatra, ny voltase mihoatra ary ny toerana ambony
u Ny jiro maitso dia midika hoe mihazakazaka raha ny jiro mena kosa midika fiarovana na tsy misy tsipika
3.Ports Introduction
3.1Famoahana famantarana ALM sy PEND seranana
| Port | marika famantarana | Anarana | fanamarihana |
| 1 | PEND+ | Ao amin'ny toerana famantarana ny Output + | +
- |
| 2 | PEND- | Famoahana famantarana amin'ny toerana - | |
| 3 | ALM+ | Output fanairana + | |
| 4 | ALM- | Output fanairana - |
3.2Fampidirana famantarana famantarana seranana
| Port | marika famantarana | Anarana | fanamarihana |
| 1 | PLS+ | Pulse signal + | Mifanaraka amin'ny 5V na 24V |
| 2 | PLS- | Pulse signal - | |
| 3 | DIR+ | Famantarana lalana + | Mifanaraka amin'ny 5V na 24V |
| 4 | DIR- | Famantarana tari- | |
| 5 | ENA+ | Alefaso ny signal + | Mifanaraka amin'ny 5V na 24V |
| 6 | ENA- | Alefaso ny signal- |
3.3Encoder Feedback Signal Input seranana
| Port | marika famantarana | Anarana | Loko tariby |
| 1 | PB+ | Encoder dingana B + | MAITSO |
| 2 | PB- | Encoder dingana B - | MAVO |
| 3 | PA+ | Encoder dingana A + | MAnga |
| 4 | PA- | Encoder dingana A - | BLACK |
| 5 | VCC | Hery fampidirana | MENA |
| 6 | GND | Tontolon'ny herin'aratra | FOTSY |
3.4Power Interface seranana
| Port | Famantarana | marika famantarana | Anarana | fanamarihana |
| 1 | Seranana fidirana Wire Phase Motor | A+ | Phase A+(MAINTSY) | Motor Phase A |
| 2 | A- | Dingana A- (MENA) | ||
| 3 | B+ | Dingana B+ (MAVO) | Motor Phase B | |
| 4 | B- | Dingana B-(MAnga) | ||
| 5 | Ports fampidirana herinaratra | VCC | Hery fampidirana + | AC24V-70V DC30V-100V |
| 6 | GND | Hery fampidirana- |
4.Fanondroana teknolojia
| Volavola fampidirana | 24 ~ 70VAC na 30 ~ 100VDC | |
| Output Current | 6A 20KHz PWM | |
| Frequency Pulse max | 200K | |
| Taham-pifandraisana | 57.6Kbps | |
| MIARO | l Ny sanda ambony indrindra amin'izao fotoana izao 12A ± 10% l Ny sandan'ny voltase mihoatra ny 130Vl Ny elanelana diso tafahoatra dia azo apetraka amin'ny alalan'ny HISU | |
| Refy ankapobeny (mm) | 150×97.5×53 | |
| lanja | 580g eo ho eo | |
| Famaritana ny tontolo iainana | TONTOLO IAINANA | Halaviro ny vovoka, ny zavona solika ary ny entona manimba |
| fandidiana hafanana | 70 ℃ Max | |
| fitahirizana hafanana | -20 ℃ ~ + 65 ℃ | |
| Hamandoana | 40 ~ 90% RH | |
| fomba fampangatsiahana | Fampangatsiahana voajanahary na fampangatsiahana rivotra an-tery | |
fanamarihana:
VCC dia mifanaraka amin'ny 5V na 24V;
R(3~5K) dia tsy maintsy mifandray amin'ny fanaraha-maso ny terminal famantarana.
fanamarihana:
VCC dia mifanaraka amin'ny 5V na 24V;
R(3~5K) dia tsy maintsy mifandray amin'ny fanaraha-maso ny terminal famantarana.
5.2Fifandraisana amin'ny Common Cathode
fanamarihana:
VCC dia mifanaraka amin'ny 5V na 24V;
R(3~5K) dia tsy maintsy mifandray amin'ny fanaraha-maso ny terminal famantarana.
5.3Fifandraisana amin'ny Differential famantarana
| |
fanamarihana:
VCC dia mifanaraka amin'ny 5V na 24V;
R(3~5K) dia tsy maintsy mifandray amin'ny fanaraha-maso ny terminal famantarana.
5.4Fifandraisana amin'ny 232 Serial Communication interface tsara
PIN1 PIN6 PIN1PIN6
| Loha kristaly tongotra | FAMARITANA | fanamarihana |
| 1 | TXD | Mandefa angona |
| 2 | RXD | Raiso Data |
| 4 | +5V | Famatsiana herinaratra ho an'ny HISU |
| 6 | GND | Power Ground |
5.5Sarin'ny filaharan'ny fanaraha-maso famantarana
Mba hialana amin'ny fampandehanana diso sy fivilian-dàlana sasany, ny PUL, DIR ary ny ENA dia tokony hanaraka fitsipika sasantsasany, aseho amin'ny sary manaraka:
fanamarihana:
PUL/DIR
- t1: ENA dia tsy maintsy mialohan'ny DIR farafahakeliny 5μs.Matetika, ENA+ sy ENA- dia NC (tsy mifandray).
- t2: DIR dia tsy maintsy mialoha ny sisiny mavitrika PUL amin'ny 6μ s mba hahazoana antoka ny lalana marina;
- t3: Ny sakan'ny pulse tsy latsaky ny 2,5μ s;
- t4: Ambany ny sakany tsy latsaky ny 2.5μs.
6.DIP Switch Ny fametrahana
6.1Ampidiro ny Edge Ny fametrahana
Ny SW1 dia ampiasaina amin'ny fametrahana ny sisin'ny fampandehanana ny mari-pamantarana fampidirana, ny "off" dia midika fa ny sisiny mavitrika dia ny sisiny miakatra, ary ny "on" dia ny sisiny mianjera.
6.2Running Direction Ny fametrahana
Ny SW2 dia ampiasaina amin'ny fametrahana ny lalana mihazakazaka, ny "off" dia midika hoe CCW, ary ny "on" dia midika hoe CW.
6.3Dingana mikro Ny fametrahana
Ny firafitry ny dingana micro dia eo amin'ny tabilao manaraka, raha SW3 、
SW4、SW5、SW6 dia mandeha daholo, ny dingana mikro anatiny ao anatiny dia mavitrika, ity tahan'ny ity dia azo apetraka amin'ny HISU
| 8000 | on | on | NIALA | NIALA |
| 10000 | NIALA | on | NIALA | NIALA |
| 20000 | on | NIALA | NIALA | NIALA |
| 40000 | NIALA | NIALA | NIALA | NIALA |
7.Fault alarm sy LED flicker hatetika
| mitsilopilopy hatetika | Famaritana ny Faults |
| 1 | Mitranga ny hadisoana rehefa mihoatra ny fetran'ny fiara amin'izao fotoana izao ny coil maotera. |
| 2 | Fahadisoan'ny fanondroan'ny voly ao anaty fiara |
| 3 | Hadisoana ny fampiakaran'ny paramètre ao anaty fiara |
| 4 | Mitranga ny hadisoana rehefa mihoatra ny fetran'ny voltase an'ny drive. |
| 5 | Mitranga ny hadisoana rehefa mihoatra ny fetra napetraky ny tena toerana manaraka ny hadisoanafetran'ny hadisoana toerana. |
- Ny endrika sy ny fametrahana Dimension
- Fifandraisana mahazatra
Ity fiara ity dia afaka manome ny encoder amin'ny famatsiana herinaratra + 5v, 80mA amin'izao fotoana izao.Izy io dia mampiasa fomba fanisana avo efatra heny, ary ny tahan'ny famahana ny encoder dia mitombo 4 dia ny pulses isaky ny fihodinan'ny motera servo.Ity ny fifandraisana mahazatra amin'ny
10.fikirana Ny fametrahana
Ny fomba fametrahana parameter amin'ny fiara 2HSS86H-KH dia ny fampiasana adjuster HISU amin'ny alàlan'ny seranana serasera 232, amin'izany fomba izany ihany no ahafahantsika mametraka ny masontsivana tiantsika.Misy andian-tsarimihetsika tsara indrindra ho an'ny maotera mifanaraka amin'izany izay mikarakara
namboarin'ny injeniera, ny mpampiasa dia mila manondro fotsiny ny tabilao manaraka, fepetra manokana ary mametraka ny mari-pamantarana marina.
Sanda marina = Mametraha sanda × ny refy mifanandrify
Miisa 20 ny fitambaran'ny mari-pamantarana, ampiasao ny HISU mba hisintonana ireo mari-pamantarana voaendrika ho an'ny fiara, ny famaritana amin'ny antsipiriany amin'ny fanamafisana paramètre tsirairay dia toy izao manaraka izao:
| zavatra | Description |
| Loop ankehitriny Kp | Ampitomboy ny Kp mba hampiakatra haingana ny ankehitriny.Proportional Gain dia mamaritra ny valin'ny fiara amin'ny fametrahana baiko.Low Proportional Gain dia manome rafitra marin-toerana (tsy mihozongozona), manana henjana ambany, ary ny lesoka amin'izao fotoana izao, mahatonga ny fampisehoana ratsy amin'ny fanarahana ny baikon'ny fametrahana ankehitriny isaky ny dingana.Ny soatoavina tombotsoa mifanandrify be loatra dia hiteraka oscillations sy rafitra tsy milamina. |
| Loop ankehitriny Ki | Ahitsio Ki mba hampihenana ny fahadisoana tsy miovaova.Integral Gain dia manampy ny fiara handresena ny lesoka amin'izao fotoana izao.Ny sanda ambany na aotra ho an'ny Integral Gain dia mety manana lesoka amin'izao fotoana izao rehefa miala.Ny fampitomboana ny tombony integral dia mety hampihena ny fahadisoana.Raha lehibe loatra ny Integral Gain dia ny rafitra mety "mihaza" (mihozongozona) manodidina ny toerana irina. |
| Damping coefficient | Ity parameter ity dia ampiasaina hanovana ny coefficient damping raha toa ka ambany ny fatran'ny resonance ny fanjakana miasa. |
| Toerana tadivavarana Kp | Ny mari-pamantarana PI amin'ny loop position.Ny sanda mahazatra dia mety amin'ny ankamaroan'ny fampiharana, tsy mila manova azy ireo ianao.Mifandraisa aminay raha manana ianao misy fanontaniana. |
| Toerana loop Ki |
| Haingam-pandeha Kp | Ny mari-pamantarana PI amin'ny loop speed.Ny sanda mahazatra dia mety amin'ny ankamaroan'ny fampiharana, tsy mila manova azy ireo ianao.Mifandraisa aminay raha manana ianao misy fanontaniana. |
| Speed loop Ki | |
| Open loop amin'izao fotoana izao | Ity mari-pamantarana ity dia misy fiantraikany amin'ny torsi an'ny maotera. |
| Akatona ny loop ankehitriny | Ity mari-pamantarana ity dia misy fiantraikany amin'ny torque mavitrika amin'ny maotera.(Ny tena ankehitriny = open loop current +close loop current) |
| Fanairana fanaraha-maso | Ity mari-pamantarana ity dia napetraka hifehy ny transistor output Alarm optocoupler.0 dia midika hoe tapaka ny transistor rehefa miasa ara-dalàna ny rafitra, fa raha ny fahadisoan'ny fiara dia ny transistor. lasa conductive.1 midika hoe mifanohitra amin'ny 0. |
| Atsaharo ny hidin-trano | Ity mari-pamantarana ity dia napetraka mba ahafahan'ny famantaranandro fijanonan'ny fiara.Ny 1 dia midika hoe mamela ity asa ity raha ny 0 dia midika hoe manafoana izany. |
| Alefaso ny Control | Ity mari-pamantarana ity dia natao hifehezana ny haavon'ny inputsignal Enable, 0 midika hoe ambany, raha 1 midika hoe avo. |
| Fanaraha-maso ny fahatongavana | Ity mari-pamantarana ity dia napetraka hifehy ny transistor output Arrivaloptocoupler.0 dia midika hoe tapaka ny transistor rehefa mahafa-po ny fahatongavan'ny fiara |
| Famahana ny encoder
fetran'ny hadisoana toerana
Karazana maotera fifantenana
Hafainganam-pandeha | baiko, fa rehefa tsy tonga dia lasa conductive ny transistor.1 midika hoe mifanohitra amin'ny 0. | |||||||
| Ity fiara ity dia manome safidy roa amin'ny isan'ny tsipika an'ny encoder.Ny 0 dia midika hoe tsipika 1000, raha ny 1 dia midika 2500 andalana. | ||||||||
| Ny fetran'ny toerana manaraka fahadisoana.Rehefa mihoatra io sanda io ny fahadisoana amin'ny toerana tena izy, ny fiara dia hiditra amin'ny fomba diso ary ny vokatra diso mavitrika.(Ny sanda marina = ny sanda napetraka × 10) | ||||||||
| fikirana | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | |||
| Type | 86J1865EC | 86J1880EC | 86J1895EC | 86J18118EC | 86J18156EC | |||
| Ity mari-pamantarana ity dia napetraka mba hifehezana ny fahamaizan'ny hafainganam-pandehan'ny maotera raha ny acceleration na ny fihenam-bidy, ny lehibe kokoa ny sandany, ny malefaka kokoa ny hafainganam-pandeha amin'ny fanafainganana na ny fihenam-bidy.
0 1 2 … 10 | ||||||||
| P/r voafaritry ny mpampiasa | Ity mari-pamantarana ity dia napetraka amin'ny pulse voafaritry ny mpampiasa isaky ny revolisiona, ny dingana mikro anatiny ao anatiny dia mihetsika raha toa ka mandeha daholo ny SW3, SW4, SW5, SW6, ny mpampiasa dia afaka mametraka ny dingana bitika amin'ny alàlan'ny switch DIP ivelany.(Ny tena dingana micro = ny sanda napetraka × 50) |
11.Fomba fanodinana amin'ny olana sy lesoka mahazatra
11.1Mandrehitra jiro herinaratra NIALA
n Tsy misy fampidiran-jiro, azafady jereo ny faritra famatsiana herinaratra.Iva loatra ny voltase.
11.2Mandrehitra jiro fanairana mena on
n Azafady, jereo ny mari-pamantarana fanehoan-kevitry ny motera ary raha mifandray amin'ny fiara ny motera.
n Ny fiara servo stepper dia mihoatra ny voltage na ambany.Azafady ampidino na ampitomboy ny voltase fampidirana.
11.3Jiro fanairana mena rehefa mandeha ny motera a KELY
fiolahana
n Azafady, jereo ny tariby misy motera raha toa ka mifandray tsara izy ireo,Raha tsy,azafady jereo ny 3.4 Power Ports
n Azafady, jereo ny mari-pamantarana ao amin'ny fiara raha toa ka mifanaraka amin'ny mari-pamantarana marina ny alan'ny motera sy ny tsipika encoder, raha tsy izany dia apetraho tsara.
n Azafady, jereo raha haingana loatra ny fatran'ny famantaran'ny pulse, noho izany dia mety hivoaka ny hafainganam-pandehany ny maotera, ary hitarika amin'ny fahadisoana toerana.
11.4Taorian'ny fampidirana pulse signal fa ny motera tsy mihazakazaka
n Azafady, jereo ny fidirana pulse signal tariby mifandray amin'ny fomba azo antoka.
n Azafady, ataovy azo antoka fa mifanaraka amin'ny fomba fampidiran-dresaka marina ny fomba fidiran'ny pulse.
