1.Tirohanga
Ko te HBS86H hybrid stepper servo drive system e whakauru tika ana i te hangarau whakahaere servo ki te puku hiko hikohiko.Na tenei hua ka tango i te encoder whatu me te tere tere o te tuunga sampling urupare o te 50 μ s, ka puta te ine tuunga, ka whakatika tonu.Ko tenei hua he hototahi ki nga painga o te taraiwa hiko me te taraiwa servo, penei i te wera iti, te iti o te wiri, te tere tere, me era atu.He pai hoki te utu o tenei momo puku servo.
- Ngā āhuatanga
u Kaore e ngaro te hikoi, Te tika o te tuunga
u 100% taipana putanga whakatau
u Hangarau mana whakahaere o naianei, Tino pai o naianei
u Te wiri iti, Maeneene me te pono te neke i te tere iti
u Whakatere me te whakaheke i te mana o roto, He pai te pai ake o te maene o te tiimata me te whakamutu i te motuka
u Nga hikoi moroiti kua tautuhia e te Kaiwhakamahi
u Hototahi ki te 1000 me te 2500 raina encoder
u Kaore he whakatikatika i roto i nga tono whanui
u I runga i naianei, i runga i nga ngaohiko me te whakamarutanga hapa o te tuunga
u Ko te rama kakariki ko te rere, ko te rama whero te tikanga he whakamarumaru, kei waho ranei te raina
3.Tauranga Whakataki
3.1Putanga tohu ALM me PEND tauranga
| Tauranga | Tohu | Ingoa | Korero |
| 1 | PEND+ | I roto i te putanga tohu tūnga + | +
- |
| 2 | PEND- | I roto i te putanga tohu tohu - | |
| 3 | ALM+ | Putanga whakaoho + | |
| 4 | ALM- | Putanga whakaoho - |
3.2Whakauru Tohu Mana Tauranga
| Tauranga | Tohu | Ingoa | Korero |
| 1 | PLS+ | Te tohu tohu + | Hototahi ki 5V, 24V ranei |
| 2 | PLS- | Tohu paoro - | |
| 3 | DIR+ | Tohu tohu + | Hototahi ki te 5V, 24V ranei |
| 4 | DIR- | Tohu tohu- | |
| 5 | ENA+ | Whakahohe tohu + | Hototahi ki 5V, 24V ranei |
| 6 | ENA- | Whakahohe tohu - |
3.3Whakauru Waitohu Urupare Whakawaehere Tauranga
| Tauranga | Tohu | Ingoa | Tae waea |
| 1 | PB+ | Waahanga whakawaehere B + | KAKAKAKA |
| 2 | PB- | Waahanga whakawaehere B - | KOwhai |
| 3 | PA+ | Waahanga whakawaehere A + | KAHURANGI |
| 4 | PA- | Waahanga whakawaehere A - | Pango |
| 5 | VCC | Te mana whakauru | Whero |
| 6 | GND | Papa hiko whakauru | WHITE |
3.4Atanga Mana Tauranga
| Tauranga | Tautuhinga | Tohu | Ingoa | Korero |
| 1 | Tauranga Waea Waea Motuka | A+ | Wāhanga A+（PANGO）) | Waahanga Motini A |
| 2 | A- | Wāhanga A- (Whero) | ||
| 3 | B+ | Wāhanga B+(Kōwhai) | Waahanga Motini B | |
| 4 | B- | Wāhanga B-(Kōrangi) | ||
| 5 | Tauranga Whakauru Hiko | VCC | Te Mana Whakauru + | AC24V-70V DC30V-100V |
| 6 | GND | Te Mana Whakauru- |
4.Taurangi Hangarau
| Ngaohiko Whakauru | 24~70VAC ranei 30~100VDC | |
| Putanga o naianei | 6A 20KHz PWM | |
| Aureretanga Pulse max | 200K | |
| Te tere korero | 57.6Kbps | |
| Parenga | l Neke atu i te uara tihi o naianei 12A±10%l Neke atu i te uara ngaohiko 130Vl Ka taea te tautuhi i te awhe hapa o te tuunga ma te HISU | |
| Ahutanga Taroa (mm) | 150×97.5×53 | |
| Taumaha | Tata ki te 580g | |
| Taiao Taiao | Taiao | A ape i te puehu, te kohu hinu me nga hau haukino |
| Te whakahaere Te pāmahana | 70℃ Max | |
| Rokiroki Te pāmahana | -20℃~+65℃ | |
| Te haumākū | 40~90%RH | |
| Tikanga whakamatao | Te whakamatao taiao, te whakamahana hau kaha ranei | |
Korero:
He hototahi a VCC ki te 5V, 24V ranei;
R(3~5K) me hono ki te whakahaere tohu tohu.
Korero:
He hototahi a VCC ki te 5V, 24V ranei;
R(3~5K) me hono ki te whakahaere tohu tohu.
5.2Hononga ki Common Cathode
Korero:
He hototahi a VCC ki te 5V, 24V ranei;
R(3~5K) me hono ki te whakahaere tohu tohu.
5.3Hononga ki Rerekētanga Waitohu
| |
Korero:
He hototahi a VCC ki te 5V, 24V ranei;
R(3~5K) me hono ki te whakahaere tohu tohu.
5.4Hononga ki te 232 Whakawhitiwhiti Rangatū Atanga
PIN1 PIN6 PIN1PIN6
| Te Upoko Karaihe waewae | Whakamaramatanga | Korero |
| 1 | TXD | Tuku Raraunga |
| 2 | RXD | Whiwhi Raraunga |
| 4 | +5V | Tuku Hiko ki HISU |
| 6 | GND | Papa Mana |
5.5Raupapatanga o te Mana Whakahaere Tohu
Hei karo i etahi mahi he me nga rereke, me whai te PUL, DIR me te ENA ki etahi ture, e whakaatu ana i te hoahoa e whai ake nei:
Korero:
PUL/DIR
- t1: Me noho te ENA ki mua i te DIR i te iti rawa 5μ s.Ko te tikanga, ko te ENA+ me te ENA- he NC (kaore i te hono).
- t2: Me noho te DIR ki mua i te taha kaha o PUL ma te 6μ s kia tika ai te ahunga;
- t3: Ko te whanui o te paoro kaua e iti iho i te 2.5μ s;
- t4: He iti te whanui taumata iti iho i te 2.5μ s.
6.Whakawhiti DIP Tautuhinga
6.1Whakahohehia te Tapa Tautuhinga
Ka whakamahia te SW1 mo te tautuhi i te taha whakahohe o te tohu whakauru, "atu" te tikanga ko te taha whakahohe ko te taha piki ake, ko te "i" ko te taha taka.
6.2Aronga Rere Tautuhinga
Ka whakamahia te SW2 mo te whakatakoto i te ahunga rere, "atu" ko te CCW, ko te "i" ko te CW.
6.3Nga hikoi moroiti Tautuhinga
Ko te tautuhinga moroiti kei te ripanga e whai ake nei, ko SW3 、
SW4、SW5、Ko te SW6 kei runga katoa, ko nga hikoinga moroiti taunoa o roto kei te whakahohe, ka taea tenei tauwehenga ma te HISU
| 8000 | on | on | atu | atu |
| 10000 | atu | on | atu | atu |
| 20000 | on | atu | atu | atu |
| 40000 | atu | atu | atu | atu |
7.Nga hapa whakaoho me te kopa LED auau
| Kapiki Auautanga | Whakaahuatanga ki nga Hapa |
| 1 | Ka puta te hapa i te wa e nui atu ai te naianei porowhita motoka i te tepenga o naianei o te puku. |
| 2 | Hapa tohutoro ngaohiko i te puku |
| 3 | Hapa tukuake tawhā ki te puku |
| 4 | Ka puta te hapa ina neke atu te ngaohiko whakauru i te tepe ngaohiko o te puku. |
| 5 | Ka puta te hapa ina nui ake te tuunga tuturu i muri i te hapa i te tepe kua whakaritea ete rohe hapa tūnga. |
- Te ahua me te whakauru Ahu
- Hononga angamaheni
Ka taea e tenei puku te whakarato i te encoder me te hiko o te +5v, te 80mA teitei o naianei.Ka whakamahia e ia he tikanga tatau-auau-taarua, a ko te tauwehenga taumira o te encoder e whakanui ana i te 4 ko nga pihi mo ia hurihanga o te motuka servo.Anei te hononga angamaheni o
10.Tawhā Tautuhinga
Ko te tikanga tautuhi tawhā o te puku 2HSS86H-KH ko te whakamahi i te whakatikatika HISU na roto i nga tauranga korero rangatū 232, ma tenei anake ka taea e tatou te whakarite i nga tawhā e hiahia ana tatou.He huinga o nga tawhā taunoa pai ki te motini e tika ana e tiaki ana
ka whakatikahia e o maatau miihini, me titiro nga kaiwhakamahi ki te ripanga e whai ake nei, nga ahuatanga motuhake me te whakarite i nga tawhā tika.
Uara tūturu = Tautuhi uara × te rahinga e rite ana
E 20 katoa nga whirihoranga tawhā, whakamahia te HISU ki te tango i nga tawhā kua whirihora ki te puku, ko nga whakaahuatanga mo ia whirihoranga tawhā e whai ake nei:
| Tūemi | Whakaahuatanga |
| Koropiko o naianei Kp | Whakanuia te Kp kia tere te piki o naianei.Ka whakatauhia e te Proportional Gain te whakautu a te puku ki te whakatakoto whakahau.Ko te Putea Whakataunga Iti he punaha pumau (kare e ohooho), he iti te maro, me te hapa o naianei, na te kino o nga mahi ki te whai i nga whakahau tautuhinga o naianei i ia hikoinga.Ko te nui rawa o nga uara hua orite ka puta he ohooho me te pūnaha kore. |
| Koropiko o naianei Ki | Whakaritea Ki hei whakaiti i te hapa tonu.Ka awhina a Integral Gain i te puku ki te hinga i nga hapa o naianei.Ko te uara iti, kore ranei mo te Whiwhi Whakakotahi he hapa o naianei kei te okioki.Ko te whakanui ake i te painga nui ka taea te whakaiti i te hapa.Mena he nui rawa te whiwhinga whakauru, ko te punaha ka "whai" (oscilate) huri noa i te waahi e hiahiatia ana. |
| Te whakarea remu | Ka whakamahia tenei tawhā ki te huri i te whakarea damping i roto i te take o te āhua whakahaere e hiahiatia ana i raro i te auau haruru. |
| Koropiko Turanga Kp | Ko nga tawhā PI o te koropiko tūnga.Ko nga uara taunoa e tika ana mo te nuinga o te tono, kaore koe e hiahia ki te whakarereke.Whakapaa mai ki a maatau mehemea kei a koe tetahi patai. |
| Koropiko Turanga Ki |
| Koropiko tere Kp | Ko nga tawhā PI o te takahuri tere.Ko nga uara taunoa e tika ana mo te nuinga o te tono, kaore koe e hiahia ki te whakarereke.Whakapaa mai ki a maatau mehemea kei a koe tetahi patai. |
| Koropiko tere Ki | |
| Whakatuwhera te koropiko nāianei | Ka pa tenei tawhā ki te taipana pateko o te motuka. |
| Katia te kohanga o naianei | Ka pa tenei tawhā ki te taipana hihiri o te motuka.(Ko te nāianei tonu = te nāianei porowhita tūwhera + nāianei kōrua kati) |
| Mana Whakaoho | Kua whakaritea tenei tawhā ki te whakahaere i te transistor putanga optocoupler Alarm.Ko te tikanga o te 0 ka tapahia te transistor i te wa e mahi noa ana te punaha, engari ka pa mai te he o te puku, ko te transistor. ka huri haere.Ko te 1 te tikanga he rereke ki te 0. |
| Kati raka whakahohe | Kua whakaritea tenei tawhā kia taea ai te karaka mutu o te puku.Ko te tikanga 1 ka taea tenei mahi ko te 0 te tikanga ka whakakorehia. |
| Whakahohe Mana | Kua whakaritea tenei tawhā ki te whakahaere i te Whakahohe taumata tohu tohu, 0 te tikanga iti, ko te 1 te tikanga teitei. |
| Mana Taenga | Kua whakaritea tenei tawhā ki te whakahaere i te transistor putanga Arrivaloptocoupler.Ko te tikanga o te 0 ka tapahia te transistor i te wa e makona ai te puku i te taenga mai |
| Whakatau whakawaehere
Te rohe hapa tuunga
Momo motuka whiriwhiringa
Maeneene tere | whakahau, engari ka tae mai te reira ki te kore, riro conductive te transistor.Ko te 1 te tikanga he rereke ki te 0. | |||||||
| Ma tenei puku e rua nga whiringa mo te maha o nga raina o te encoder.Ko te 0 te tikanga 1000 rarangi, ko te 1 te tikanga 2500 rarangi. | ||||||||
| Te tepe o te tūnga i muri i te hapa.Ka nui ake te hapa o te tuunga tuturu i tenei uara, ka uru te puku ki te aratau hapa ka puta te hapa kua whakahohehia.(Te uara tūturu = te uara kua whakaritea× 10) | ||||||||
| Tawhā | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | |||
| Momo | 86J1865EC | 86J1880EC | 86J1895EC | 86J18118EC | 86J18156EC | |||
| Kua whakaritea tenei tawhā ki te whakahaere i te maeneene o te tere o te motini i te wa e tere ana, e whakahekehia ana ranei, ko te nui ake o te uara, ko te tere o te tere o te whakatere, o te whakaheke ranei.
0 1 2 … 10 | ||||||||
| P/r kua tautuhia e te kaiwhakamahi | Ko tenei tawhā kua tautuhia ki te pupuhi kua tautuhia e te kaiwhakamahi mo ia hurihanga, ko nga hikoinga moroiti taunoa o roto kei te whakahohe i te wa e pa katoa ana a SW3, SW4, SW5, SW6, ka taea hoki e nga kaiwhakamahi te whakarite nga hikoi moroiti ma nga huringa DIP o waho.(Ko nga hikoi moroiti tonu = te uara kua whakaritea× 50) |
11.Tukatuka Tikanga ki nga Raruraru me nga Hapa
11.1Te hiko ki te rama hiko atu
n Karekau he whakauru hiko, tirohia koa te ara iahiko hiko.He iti rawa te ngaohiko.
11.2Whakawerahia te rama whakaoho whero on
n Tena tirohia te tohu urupare motini me te hono te motuka ki te puku.
n Ko te puku servo stepper kei runga ngaohiko, kei raro ranei te ngaohiko.Whakahekea, whakanuia ranei te ngaohiko whakauru.
11.3Ka mura te rama whakaoho whero i muri i te rere o te motuka a iti
koki
n Tena tirohia nga waea wahanga motini mena e hono tika ana，ki te kore，tirohia koa nga Tauranga Hiko 3.4
n Tena tirohia te tawhā i roto i te puku mena kei te rite nga pou o te motini me nga raina encoder ki nga tawhā tūturu, ki te kore, whakaritea kia tika.
n Tena koa tirohia mena he tere rawa te tere o te tohu o te pupuhi, na reira ka kore te motini i te tere o te tohu, a ka he te tuunga.
11.4I muri i te whakauru tohu pupuhi engari kaore te motuka rere
n Tena tirohia nga waea tohu hiko whakauru kei te hono pono.
n Me mohio kei te rite te aratau pupuhi whakauru ki te aratau whakauru tuturu.
