1.ئومۇمىي چۈشەنچە
HBS86H ئارىلاش ماتورلۇق سېرۋو قوزغاتقۇچ سىستېمىسى servo كونترول تېخنىكىسىنى رەقەملىك قەدەم قوزغاتقۇچقا مۇكەممەل بىرلەشتۈرگەن.ھەمدە بۇ مەھسۇلات ئوپتىكىلىق كودلاشتۇرغۇچنى قوللانغان بولۇپ ، يۇقىرى سۈرئەتلىك ئورۇن ئەۋرىشكە ئېلىش ئىنكاسى 50 μ s بولۇپ ، ئورۇن ئېغىش كۆرۈلگەندىن كېيىن ، دەرھال ئوڭشىلىدۇ.بۇ مەھسۇلات پەلەمپەيسىمان قوزغاتقۇچ ۋە مۇلازىمېتىر قوزغاتقۇچنىڭ ئەۋزەللىكىگە ماس كېلىدۇ ، مەسىلەن تۆۋەن ئىسسىقلىق ، تەۋرىنىش ئاز ، تېزلىنىش قاتارلىقلار.بۇ خىل مۇلازىمېتىر قوزغاتقۇچنىڭ تەننەرخىمۇ ناھايىتى ياخشى.
- Features
u قەدەمنى قولدىن بېرىپ قويماي ، ئورۇن بەلگىلەشتىكى يۇقىرى ئېنىقلىق
u 100% باھالانغان چىقىرىش بۇرۇلۇش مومېنتى
u ئۆزگىرىشچان نۆۋەتتىكى كونترول تېخنىكىسى ، يۇقىرى ئۈنۈملۈك
u كىچىك تەۋرىنىش ، سىلىق ھەم ئىشەنچلىك تۆۋەن سۈرئەتتە ھەرىكەت قىلىش
u كونترولنى تېزلىتىش ۋە ئاستىلىتىش ، ماتورنى قوزغىتىش ياكى توختىتىشنىڭ راۋانلىقىدا زور ياخشىلىنىش
u ئىشلەتكۈچى بەلگىلىگەن مىكرو باسقۇچلار
u 1000 ۋە 2500 قۇر كودلاشتۇرغۇچ بىلەن ماسلىشالايدۇ
u ئادەتتىكى قوللىنىشچان پروگراممىلاردا تەڭشەش يوق
u توك ، توك بېسىمى ۋە ئورۇن خاتالىقىدىن مۇداپىئەلىنىش
u يېشىل چىراغ يۈگۈرۈشنى كۆرسىتىدۇ ، قىزىل چىراغ بولسا قوغداش ياكى سىزىقسىزلىقنى كۆرسىتىدۇ
3.ئېغىز تونۇشتۇرۇش
3.1ALM ۋە PEND سىگنال چىقىرىش ئېغىزلار
| پورت | بەلگە | ئىسمى | ئەسكەرتىش |
| 1 | PEND + | ئورۇن سىگنالى چىقىرىش + | +
- |
| 2 | PEND- | ئورۇن سىگنالى چىقىرىشتا - | |
| 3 | ALM + | ئاگاھلاندۇرۇش چىقىرىش + | |
| 4 | ALM- | ئاگاھلاندۇرۇش چىقىرىش - |
3.2سىگنال كىرگۈزۈشنى كونترول قىلىش ئېغىزلار
| پورت | بەلگە | ئىسمى | ئەسكەرتىش |
| 1 | PLS + | تومۇر سىگنالى + | ماسلىشالايدۇ 5V ياكى 24V |
| 2 | PLS- | تومۇر سىگنالى - | |
| 3 | DIR + | يۆنىلىش سىگنالى + | 5V ياكى 24V بىلەن ماسلىشالايدۇ |
| 4 | DIR- | يۆنىلىش سىگنالى- | |
| 5 | ENA + | سىگنالنى قوزغىتىش | ماسلىشالايدۇ 5V ياكى 24V |
| 6 | ENA- | سىگنالنى قوزغىتىش - |
3.3كودلاش سىگنالى كىرگۈزۈش ئېغىزلار
| پورت | بەلگە | ئىسمى | Wiring color |
| 1 | PB + | كودلاش باسقۇچى B + | GREEN |
| 2 | PB- | كودلاش باسقۇچى B - | YELLLOW |
| 3 | PA + | كودلاش باسقۇچى A + | BLUE |
| 4 | PA- | كودلاش باسقۇچى A - | BLACK |
| 5 | VCC | كىرگۈزۈش كۈچى | RED |
| 6 | GND | توك مەنبەسى | WHITE |
3.4Power Interface ئېغىزلار
| پورت | Identification | بەلگە | ئىسمى | ئەسكەرتىش |
| 1 | ماتورلۇق باسقۇچلۇق سىم كىرگۈزۈش ئېغىزلىرى | A+ | باسقۇچ A + （BLACK） | Motor Phase A. |
| 2 | A- | باسقۇچ A- (RED） | ||
| 3 | B+ | باسقۇچ B + （YELLOW） | Motor Phase B. | |
| 4 | B- | باسقۇچ B- （BLUE） | ||
| 5 | توك كىرگۈزۈش ئېغىزلىرى | VCC | كىرگۈزۈش قۇۋۋىتى + | AC24V-70V DC30V-100V |
| 6 | GND | كىرگۈزۈش قۇۋۋىتى- |
4.تېخنىكا كۆرسەتكۈچى
| كىرگۈزۈش بېسىمى | 24 ~ 70VAC ياكى 30 ~ 100VDC | |
| چىقىرىش ئېقىمى | 6A 20KHz PWM | |
| تومۇر چاستوتىسى ئەڭ چوڭ | 200K | |
| ئالاقە نىسبىتى | 57.6Kbps | |
| قوغداش | l ھازىرقى چوققا قىممەت 12A ± 10% l دىن يۇقىرى توك بېسىمى 130Vl دىن ئېشىپ كەتكەن ئورۇن خاتالىق دائىرىسىنى HISU ئارقىلىق تەڭشىگىلى بولىدۇ | |
| ئومۇمىي چوڭلۇقى （mm） | 150 × 97.5 × 53 | |
| ئېغىرلىقى | تەخمىنەن 580g | |
| مۇھىت ئۆلچىمى | مۇھىت | چاڭ-توزان ، ماي تۇمانلىرى ۋە چىرىتكۈچى گازلاردىن ساقلىنىڭ |
| مەشغۇلات تېمپېراتۇرا | 70 ℃ Max | |
| ساقلاش تېمپېراتۇرا | -20 ℃ ~ + 65 ℃ | |
| نەملىك | 40 ~ 90% RH | |
| Coolingmethod | تەبىئىي سوۋۇتۇش ياكى مەجبۇرىي سوۋۇتۇش | |
ئەسكەرتىش:
VCC 5V ياكى 24V غا ماس كېلىدۇ.
R (3 ~ 5K) چوقۇم سىگنال تېرمىنالىغا ئۇلىنىشى كېرەك.
ئەسكەرتىش:
VCC 5V ياكى 24V غا ماس كېلىدۇ.
R (3 ~ 5K) چوقۇم سىگنال تېرمىنالىغا ئۇلىنىشى كېرەك.
5.2ئورتاق ئۇلىنىش Cathode
ئەسكەرتىش:
VCC 5V ياكى 24V غا ماس كېلىدۇ.
R (3 ~ 5K) چوقۇم سىگنال تېرمىنالىغا ئۇلىنىشى كېرەك.
5.3پەرقلىق ئۇلىنىش سىگنال
| |
ئەسكەرتىش:
VCC 5V ياكى 24V غا ماس كېلىدۇ.
R (3 ~ 5K) چوقۇم سىگنال تېرمىنالىغا ئۇلىنىشى كېرەك.
5.4232 يۈرۈشلۈك ئالاقىگە ئۇلىنىش كۆرۈنمە يۈزى
PIN1 PIN6 PIN1PIN6
| خرۇستال باش foot | ئېنىقلىما | ئەسكەرتىش |
| 1 | TXD | سانلىق مەلۇمات يوللاش |
| 2 | RXD | سانلىق مەلۇمات قوبۇل قىلىش |
| 4 | + 5V | HISU نى توك بىلەن تەمىنلەش |
| 6 | GND | Power Ground |
5.5تەرتىپ تەرتىپى سىگنال
بەزى خاتالىق مەشغۇلاتى ۋە ئېغىشتىن ساقلىنىش ئۈچۈن ، PUL ، DIR ۋە ENA تۆۋەندىكى دىئاگراممىدا كۆرسىتىلگەن بەزى قائىدىلەرگە ئەمەل قىلىشى كېرەك:
ئەسكەرتىش:
PUL / DIR
- t1: ENA كەم دېگەندە 5μ s دىن DIR نىڭ ئالدىدا بولۇشى كېرەك.ئادەتتە ، ENA + ۋە ENA- NC (ئۇلانمايدۇ).
- t2: توغرا يۆنىلىشكە كاپالەتلىك قىلىش ئۈچۈن DIR چوقۇم PUL ئاكتىپ گىرۋىكىدىن 6μ s ئالدىدا بولۇشى كېرەك.
- t3: تومۇرنىڭ كەڭلىكى 2.5μ s دىن كەم بولمايدۇ.
- t4: تۆۋەن دەرىجىدىكى كەڭلىكى 2.5μ s دىن كەم بولمايدۇ.
6.DIP Switch تەڭشەك
6.1Edge نى قوزغىتىڭ تەڭشەك
SW1 كىرگۈزۈش سىگنالىنىڭ ئاكتىپ گىرۋىكىنى تەڭشەشكە ئىشلىتىلىدۇ ، «off» بولسا ئاكتىپ قىرنىڭ ئۆسۈش گىرۋىكى ، «on» بولسا چۈشۈش گىرۋىكى.
6.2ئىجرا قىلىش يۆنىلىشى تەڭشەك
SW2 ئىجرا يۆنىلىشىنى بەلگىلەشكە ئىشلىتىلىدۇ ، «off» بولسا CCW ، «on» بولسا CW دېگەن مەنىنى بىلدۈرىدۇ.
6.3Micro steps تەڭشەك
مىكرو قەدەم باسقۇچلىرى تۆۋەندىكى جەدۋەلدە ، SW3 while
SW4、SW5、SW6 نىڭ ھەممىسى ئوچۇق ، ئىچىدىكى كۆڭۈلدىكى سۈكۈتتىكى مىكرو باسقۇچلار قوزغىتىلدى ， بۇ نىسبەتنى HISU ئارقىلىق تەڭشىگىلى بولىدۇ
| 8000 | on | on | off | off |
| 10000 | off | on | off | off |
| 20000 | on | off | off | off |
| 40000 | off | off | off | off |
7.خاتالىق سىگنالى ۋە LED چاقماق لامپىسى چاستوتىسى
| Flicker چاستوتىسى | خاتالىقنىڭ چۈشەندۈرۈشى |
| 1 | ماتورنىڭ توك ئېقىمى قوزغاتقۇچنىڭ ھازىرقى چېكىدىن ئېشىپ كەتكەندە خاتالىق يۈز بېرىدۇ. |
| 2 | قوزغاتقۇچتىكى توك بېسىمى پايدىلىنىش خاتالىقى |
| 3 | پارامېتىرلار دىسكىدا خاتالىق يۈكلەيدۇ |
| 4 | كىرگۈزۈش بېسىمى قوزغاتقۇچنىڭ توك بېسىمىدىن ئېشىپ كەتكەندە خاتالىق كۆرۈلىدۇ. |
| 5 | ئەمەلىي ئورۇن ئەگەشكۈچى بەلگىلەنگەن چەكتىن ئېشىپ كەتكەندە خاتالىق يۈز بېرىدۇئورۇن خاتالىق چېكى. |
- كۆرۈنۈش ۋە ئورنىتىش Dimensi
- تىپىك ئۇلىنىش
بۇ قوزغاتقۇچ كودلاشتۇرغۇچنى + 5v لىق توك بىلەن تەمىنلەيدۇ ، ئەڭ يۇقىرى بولغاندا 80mA.ئۇ تۆت چاستوتا چاستوتىسىنى ھېسابلاش ئۇسۇلىنى قوللىنىدۇ ، كودلاشتۇرغۇچنىڭ 4 ھەسسىلىنىشنىڭ ئېنىقلىق نىسبىتى سېرۋو ماتورىنىڭ ئايلىنىشىدىكى تومۇر.بۇ يەردە تىپىك باغلىنىش بار
10.پارامېتىر تەڭشەك
2HSS86H-KH قوزغاتقۇچنىڭ پارامېتىر تەڭشەش ئۇسۇلى 232 يۈرۈشلۈك خەۋەرلىشىش ئېغىزى ئارقىلىق HISU تەڭشىگۈچ ئىشلىتىش ، پەقەت مۇشۇ ئۇسۇل ئارقىلىق بىز خالىغان پارامېتىرلارنى تەڭشىيەلەيمىز.ماس كېلىدىغان ماتورغا ئەڭ ياخشى سۈكۈتتىكى پارامېتىرلار بار
ئىنژېنېرلىرىمىز تەرىپىدىن تەڭشەلدى ، ئىشلەتكۈچىلەر پەقەت تۆۋەندىكى جەدۋەلنى ، كونكرېت شەرتنى كۆرسىتىپ ، توغرا پارامېتىرلارنى بەلگىلىشى كېرەك.
ئەمەلىي قىممەت = قىممەت بەلگىلەش × ماس كېلىدىغان ئۆلچەم
جەمئىي 20 پارامېتىر سەپلىمىسى بار ، HISU ئارقىلىق سەپلىمە پارامېتىرلارنى قوزغاتقۇچقا چۈشۈرۈڭ ، ھەر بىر پارامېتىر سەپلىمىسىنىڭ تەپسىلى چۈشەندۈرۈشى تۆۋەندىكىچە:
| Item | چۈشەندۈرۈش |
| نۆۋەتتىكى ئايلانما Kp | نۆۋەتتىكى ئۆسۈشنى تېزلىتىش ئۈچۈن Kp نى كۆپەيتىڭ.نىسبەتكە ئېرىشىش قوزغاتقۇچنىڭ بۇيرۇققا بولغان ئىنكاسىنى بەلگىلەيدۇ.تۆۋەن نىسبەتتىكى پايدا مۇقىم سىستېما بىلەن تەمىنلەيدۇ (تەۋرەنمەيدۇ) ، قاتتىقلىقى تۆۋەن ، نۆۋەتتىكى خاتالىق ھەر بىر باسقۇچتا نۆۋەتتىكى تەڭشەش بۇيرۇقىنى ئىز قوغلاشتا ئىپادىسىنىڭ ياخشى بولماسلىقىنى كەلتۈرۈپ چىقىرىدۇ.بەك چوڭ نىسبەتتىكى پايدا قىممىتى تەۋرىنىشنى كەلتۈرۈپ چىقىرىدۇ تۇراقسىز سىستېما. |
| نۆۋەتتىكى ئايلانما Ki | مۇقىم تەڭشەشنى ئازايتىش ئۈچۈن Ki نى تەڭشەڭ.Integral Gain قوزغاتقۇچنىڭ تۇراقلىق نۆۋەتتىكى خاتالىقلارنى يېڭىشىگە ياردەم بېرىدۇ.Integral Gain نىڭ تۆۋەن ياكى نۆل قىممىتى ھازىرقى ئارامدا خاتالىق بولۇشى مۇمكىن.بىرىكمە پايدىنى ئاشۇرۇش خاتالىقنى ئازايتالايدۇ.ئەگەر Integral Gain بەك چوڭ بولسا ، سىستېما كۆزلىگەن ئورۇننىڭ ئەتراپىدا «ئوۋلاش» (تەۋرىنىش) بولۇشى مۇمكىن. |
| نەملىك كوئېففىتسېنتى | بۇ پارامېتىر لازىملىق مەشغۇلات ھالىتى ئايرىش رېزونانىس چاستوتىسىدا نەملىك كوئېففىتسېنتىنى ئۆزگەرتىشكە ئىشلىتىلىدۇ. |
| ئورۇن ھالقىسى Kp | ئورۇن ھالقىسىنىڭ PI پارامېتىرلىرى.سۈكۈتتىكى قىممەت كۆپىنچە قوللىنىشچان پروگراممىلارغا ماس كېلىدۇ ، ئۇلارنى ئۆزگەرتىشىڭىزنىڭ ھاجىتى يوق.ئەگەر بار بولسا بىز بىلەن ئالاقىلىشىڭ ھەر قانداق سوئال. |
| ئورۇن ھالقىسى Ki |
| سۈرئەت ھالقىسى Kp | سۈرئەت ھالقىسىنىڭ PI پارامېتىرلىرى.سۈكۈتتىكى قىممەت كۆپىنچە قوللىنىشچان پروگراممىلارغا ماس كېلىدۇ ، ئۇلارنى ئۆزگەرتىشىڭىزنىڭ ھاجىتى يوق.ئەگەر بار بولسا بىز بىلەن ئالاقىلىشىڭ ھەر قانداق سوئال. |
| سۈرئەت ھالقىسى Ki | |
| ئوچۇق ھالقا نۆۋەتتىكى | بۇ پارامېتىر ماتورنىڭ تۇراقلىق بۇرۇلۇش مومېنتىغا تەسىر كۆرسىتىدۇ. |
| ئايلانما توكنى تاقاڭ | بۇ پارامېتىر ماتورنىڭ ھەرىكەتچان بۇرۇلۇش مومېنتىغا تەسىر كۆرسىتىدۇ.(ئەمەلىي توك = ئوچۇق ئايلانما توك + تاقاش ئېقىمى) |
| ئاگاھلاندۇرۇش | بۇ پارامېتىر Alarm optocoupler چىقىرىش تىرانسفورماتورنى كونترول قىلىشقا تەڭشەلدى.0 دېگىنىمىز سىستېما نورمال ئىشلەۋاتقاندا ترانسېنىستور ئۈزۈلۈپ قالىدۇ ، ئەمما قوزغاتقۇچنىڭ كاشىلىسىغا كەلسەك ، ترانسېنىستور ھەرىكەتچان بولىدۇ.1 بولسا 0 گە قارشى. |
| قۇلۇپنى قوزغىتىشنى توختىتىڭ | بۇ پارامېتىر قوزغاتقۇچنىڭ توختىتىش ۋاقتىنى قوزغىتىش ئۈچۈن تەڭشەلدى.1 دېگەنلىك بۇ ئىقتىدارنى قوزغىتىشنى كۆرسىتىدۇ ، 0 بولسا ئۇنى چەكلەشنى كۆرسىتىدۇ. |
| كونترولنى قوزغىتىڭ | بۇ پارامېتىر كىرگۈزۈش دەرىجىسىنى قوزغىتىش دەرىجىسىنى كونترول قىلىش ئۈچۈن تەڭشەلگەن ، 0 بولسا تۆۋەن ، 1 بولسا يۇقىرى دېگەنلىك. |
| كېلىشىنى كونترول قىلىش | بۇ پارامېتىر Arrivaloptocoupler چىقىرىش ترانس ist ورنى كونترول قىلىش ئۈچۈن تەڭشەلگەن.0 دېگىنىمىز قوزغاتقۇچنىڭ كېلىشىنى قاندۇرغاندا ترانس ist ورنىڭ ئۈزۈلۈپ قالغانلىقىدىن دېرەك بېرىدۇ |
| Encoder ئېنىقلىق
ئورۇن خاتالىق چېكى
ماتور تىپى تاللاش
سۈرئەت راۋانلىقى | بۇيرۇق ، ئەمما ئۇ كەلمىسە ، ترانسېنىستور ئۆتكۈزگۈچ بولىدۇ.1 بولسا 0 گە قارشى. | |||||||
| بۇ قوزغاتقۇچ كودلىغۇچنىڭ سانىنى ئىككى خىل تاللاش بىلەن تەمىنلەيدۇ.0 بولسا 1000 قۇر ، 1 بولسا 2500 قۇرنى كۆرسىتىدۇ. | ||||||||
| خاتالىقتىن كېيىنكى ئورۇننىڭ چېكى.ئەمەلىي ئورۇن خاتالىقى بۇ قىممەتتىن ئېشىپ كەتسە ، قوزغاتقۇچ خاتالىق ھالىتىگە كىرىدۇ ۋە خاتالىق چىقىدۇ قوزغىتىلدى.(ئەمەلىي قىممىتى = بېكىتىلگەن قىممىتى × 10) | ||||||||
| پارامېتىر | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | |||
| تىپ | 86J1865EC | 86J1880EC | 86J1895EC | 86J18118EC | 86J18156EC | |||
| بۇ پارامېتىر تېزلىنىش ياكى ئاستىلاش جەريانىدا ماتورنىڭ سۈرئىتىنىڭ راۋانلىقىنى كونترول قىلىشقا تەڭشەلگەن بولۇپ ، قىممىتى قانچە چوڭ بولسا ، تېزلىنىش ياكى ئاستىلاش سۈرئىتى شۇنچە راۋان بولىدۇ.
0 1 2… 10 | ||||||||
| ئىشلەتكۈچى بەلگىلىگەن p / r | بۇ پارامېتىر ھەر بىر ئىنقىلابتا ئىشلەتكۈچى بەلگىلىگەن تومۇر بولۇپ ، ئىچىدىكى سۈكۈتتىكى مىكرو قەدەم باسقۇچلار ئاكتىپسىز ھالەتتە ، SW3 、 SW4 、 SW5 、 SW6 بولسا ، ئابونتلار سىرتقى DIP ئالماشتۇرغۇچ ئارقىلىق مىكرو قەدەملەرنى بەلگىلىيەلەيدۇ.(ئەمەلىي مىكرو قەدەملەر = بېكىتىلگەن قىممىتى × 50) |
11.كۆپ كۆرۈلىدىغان مەسىلىلەر ۋە خاتالىقلارنى بىر تەرەپ قىلىش ئۇسۇللىرى
11.1توك چىرىغى off
n توك كىرگۈزۈش يوق ، توك بىلەن تەمىنلەش توك يولىنى تەكشۈرۈپ بېقىڭ.توك بېسىمى بەك تۆۋەن.
11.2قىزىل رەڭلىك ئاگاھلاندۇرۇش چىرىغى on
n ماتورنىڭ ئىنكاس سىگنالىنى تەكشۈرۈپ بېقىڭ ، ئەگەر ماتور قوزغاتقۇچ بىلەن ئۇلانغان بولسا.
n قەدەم باسقۇچلۇق مۇلازىمېتىر قوزغاتقۇچ توك بېسىمىدىن ئېشىپ كەتكەن ياكى توك بېسىمى ئاستىدا.كىرگۈزۈش بېسىمىنى تۆۋەنلىتىڭ ياكى ئاشۇرۇڭ.
11.3ماتور يۈرگەندىن كېيىن قىزىل ئاگاھلاندۇرۇش چىرىغى كىچىك
بۇلۇڭ
n ماتورنىڭ سىملىرى توغرا ئۇلانغان بولسا تەكشۈرۈڭ，ئەگەر ئۇنداق بولمىسا，3.4 توك ئېغىزىغا مۇراجىئەت قىلىڭ
n ئەگەر ماتورنىڭ قۇتۇپلىرى ۋە كودلاشتۇرغۇچ لىنىيىسى ھەقىقىي پارامېتىرلارغا ماس كەلسە ، قوزغاتقۇچتىكى پارامېتىرنى توغرا تەكشۈرۈپ بېقىڭ.
n تومۇر سىگنالىنىڭ چاستوتىسىنىڭ بەك تېز ياكى ئەمەسلىكىنى تەكشۈرۈپ بېقىڭ ، شۇڭا ماتور ئۇنىڭ باھا سۈرئىتىدىن چىقىپ كېتىشى ھەمدە ئورۇن خاتالىقىنى كەلتۈرۈپ چىقىرىشى مۇمكىن.
11.4كىرگۈزۈلگەن تومۇر سىگنالىدىن كېيىن ماتور يوق ئىجرا بولۇۋاتىدۇ
n كىرگۈزۈش تومۇر سىگنال سىمىنىڭ ئىشەنچلىك ئۇسۇلدا ئۇلانغانلىقىنى تەكشۈرۈپ بېقىڭ.
n كىرگۈزۈش تومۇر ھالىتىنىڭ ھەقىقىي كىرگۈزۈش ھالىتىگە ماس كېلىدىغانلىقىنى جەزملەشتۈرۈڭ.
