1.Тойм
HBS86H эрлийз stepper servo drive систем нь серво удирдлагын технологийг дижитал stepper хөтөчтэй төгс нэгтгэдэг.Мөн энэ бүтээгдэхүүн нь 50 μ сек-ийн өндөр хурдтай байрлалын түүврийн санал хүсэлт бүхий оптик кодлогчийг ашигладаг бөгөөд байрлалын хазайлт гарч ирвэл тэр даруй засах болно.Энэ бүтээгдэхүүн нь бага дулаан, чичиргээ бага, хурдан хурдатгал гэх мэт stepper хөтөч болон servo хөтөчийн давуу талуудтай нийцдэг.Энэ төрлийн серво хөтөч нь маш сайн зардлын гүйцэтгэлтэй байдаг.
- Онцлогууд
u Алхам алдалгүй, байрлал тогтоох өндөр нарийвчлал
u 100% нэрлэсэн гаралтын момент
u Хувьсах гүйдлийн хяналтын технологи, Өндөр гүйдлийн үр ашиг
u Жижиг чичиргээ, Бага хурдтай жигд, найдвартай хөдөлдөг
u Дотор хяналтыг хурдасгах, удаашруулах, Хөдөлгүүрийг асаах эсвэл зогсоох жигд байдлыг их хэмжээгээр сайжруулна
u Хэрэглэгчийн тодорхойлсон бичил алхамууд
u 1000 ба 2500 мөр кодлогчтой нийцдэг
u Ерөнхий хэрэглээнд тохируулга байхгүй
u Хэт гүйдэл, хэт хүчдэл, хэт байрлалын алдаанаас хамгаалах
u Ногоон гэрэл нь гүйж байгаа бол улаан гэрэл нь хамгаалалт, шугамнаас гадуур гэсэн үг
3.Портуудын танилцуулга
3.1ALM болон PEND дохионы гаралт портууд
| Порт | Тэмдэг | Нэр | Тайлбар |
| 1 | PEND+ | Байршил дахь дохионы гаралт + | +
- |
| 2 | PEND- | Байршил дахь дохионы гаралт - | |
| 3 | ALM+ | Сэрүүлгийн гаралт + | |
| 4 | ALM- | Сэрүүлгийн гаралт - |
3.2Хяналтын дохионы оролт Портууд
| Порт | Тэмдэг | Нэр | Тайлбар |
| 1 | PLS+ | Импульсийн дохио + | -тай нийцдэг 5V эсвэл 24V |
| 2 | PLS- | Импульсийн дохио - | |
| 3 | DIR+ | Чиглэлийн дохио+ | 5V эсвэл 24V-д тохирно |
| 4 | ШҮҮХ- | Чиглэлийн дохио - | |
| 5 | ENA+ | + дохиог идэвхжүүлнэ | -тай нийцдэг 5V эсвэл 24V |
| 6 | ENA- | Дохио идэвхжүүлэх - |
3.3Кодлогчийн санал хүсэлтийн дохионы оролт Портууд
| Порт | Тэмдэг | Нэр | Утасны өнгө |
| 1 | PB+ | Кодлогчийн үе шат B + | НОГООН |
| 2 | PB- | Кодлогч үе шат B - | ШАР |
| 3 | PA+ | Кодлогчийн үе шат A + | ЦЭНХЭР |
| 4 | ТХГН-ийн | Кодлогч үе шат A - | ХАР |
| 5 | VCC | Оролтын хүч | УЛААН |
| 6 | GND | Оролтын цахилгаан газар | ЦАГААН |
3.4Эрчим хүчний интерфейс Портууд
| Порт | Таних | Тэмдэг | Нэр | Тайлбар |
| 1 | Мотор фазын утас оролтын портууд | A+ | А+ үе шат (хар) | Мотор А үе шат |
| 2 | A- | А үе шат- (улаан) | ||
| 3 | B+ | Үе шат B+（ШАР） | Мотор фаз В | |
| 4 | B- | Б үе шат-(ЦЭНХЭР) | ||
| 5 | Эрчим хүчний оролтын портууд | VCC | Оролтын хүч + | AC24V-70V DC30V-100V |
| 6 | GND | Оролтын хүч - |
4.Технологийн индекс
| Оролтын хүчдэл | 24~70VAC эсвэл 30~100VDC | |
| Гаралтын гүйдэл | 6A 20KHz PWM | |
| Импульсийн давтамж хамгийн их | 200К | |
| Харилцааны хурд | 57.6 Кбит/с | |
| Хамгаалалт | l Хэт их гүйдлийн оргил утга 12А±10%л Хэт хүчдэлийн утга 130Вл Хэт байрлалын алдааны хязгаарыг HISU-ээр тохируулж болно. | |
| Нийт хэмжээс (мм) | 150×97.5×53 | |
| Жин | Ойролцоогоор 580 гр | |
| Байгаль орчны үзүүлэлтүүд | Байгаль орчин | Тоос, газрын тосны манан, идэмхий хий зэргээс зайлсхий |
| Ажиллаж байна Температур | 70℃ Макс | |
| Хадгалах Температур | -20℃~+65℃ | |
| Чийгшил | 40-90% RH | |
| Хөргөх арга | Байгалийн хөргөлт эсвэл агаарыг албадан хөргөх | |
Тайлбар:
VCC нь 5V эсвэл 24V-тэй нийцдэг;
R(3~5K) нь хяналтын дохионы терминалд холбогдсон байх ёстой.
Тайлбар:
VCC нь 5V эсвэл 24V-тэй нийцдэг;
R(3~5K) нь хяналтын дохионы терминалд холбогдсон байх ёстой.
5.2Нийтлэг холболтууд катод
Тайлбар:
VCC нь 5V эсвэл 24V-тэй нийцдэг;
R(3~5K) нь хяналтын дохионы терминалд холбогдсон байх ёстой.
5.3Дифференциалтай холбох Дохио
| |
Тайлбар:
VCC нь 5V эсвэл 24V-тэй нийцдэг;
R(3~5K) нь хяналтын дохионы терминалд холбогдсон байх ёстой.
5.4232 Цуваа холболттой холболтууд Интерфэйс
PIN1 PIN6 PIN1ПИН6
| Кристал толгой хөл | Тодорхойлолт | Тайлбар |
| 1 | TXD | Өгөгдөл дамжуулах |
| 2 | RXD | Мэдээлэл хүлээн авах |
| 4 | +5V | ЭМШУИС-ийн цахилгаан хангамж |
| 6 | GND | Эрчим хүчний газар |
5.5Хяналтын дарааллын график Дохио
Зарим алдаа, хазайлтаас зайлсхийхийн тулд PUL, DIR болон ENA нь дараах диаграммд үзүүлсэн зарим дүрмийг дагаж мөрдөх ёстой.
Тайлбар:
PUL/DIR
- t1: ENA нь DIR-ээс 5μ сек-ээс багагүй урагшлах ёстой.Ихэвчлэн ENA+ ба ENA- нь NC (холбогдоогүй) байдаг.
- t2: Зөв чиглэлийг хангахын тулд DIR нь PUL идэвхтэй ирмэгээс 6μ секундын өмнө байх ёстой;
- t3: Импульсийн өргөн 2.5μ сек-ээс багагүй;
- t4: Бага түвшний өргөн 2.5μ сек-ээс багагүй.
6.DIP шилжүүлэгч Тохиргоо
6.1Edge-г идэвхжүүл Тохиргоо
SW1 нь оролтын дохионы идэвхжүүлэх ирмэгийг тохируулахад хэрэглэгддэг ба "унтраах" нь идэвхжүүлэх ирмэг нь өсөх ирмэг, харин "on" нь унах ирмэг юм.
6.2Гүйлтийн чиглэл Тохиргоо
SW2 нь гүйлтийн чиглэлийг тохируулахад ашиглагддаг, "унтраах" нь CCW, "on" нь CW гэсэн үг юм.
6.3Бичил алхамууд Тохиргоо
Микро алхмуудын тохиргоог дараах хүснэгтэд харуулав, харин SW3 、
SW4、SW5、SW6 бүгд асаалттай, дотоод өгөгдмөл микро алхмууд идэвхжсэн, энэ харьцааг HISU-ээр тохируулж болно.
| 8000 | on | on | унтраах | унтраах |
| 10000 | унтраах | on | унтраах | унтраах |
| 20000 | on | унтраах | унтраах | унтраах |
| 40000 | унтраах | унтраах | унтраах | унтраах |
7.Алдаа дохиолол, LED анивчдаг давтамж
| Анивчих Давтамж | Алдаа дутагдлын тайлбар |
| 1 | Хөдөлгүүрийн ороомгийн гүйдэл нь хөтчийн гүйдлийн хязгаараас хэтэрсэн үед алдаа гардаг. |
| 2 | Хөтөч дэх хүчдэлийн лавлагааны алдаа |
| 3 | Драйв дахь параметрүүдийг байршуулах алдаа |
| 4 | Оролтын хүчдэл нь хөтчийн хүчдэлийн хязгаараас хэтэрсэн үед алдаа гардаг. |
| 5 | Дараах бодит байрлал нь тогтоосон хязгаараас хэтэрсэн тохиолдолд алдаа гардагбайрлалын алдааны хязгаар. |
- Гадаад төрх ба суурилуулалт Хэмжээ
- Ердийн холболт
Энэ хөтөч нь кодлогчийг +5V, хамгийн их гүйдэл 80мА-ийн тэжээлийн хангамжаар хангаж чадна.Энэ нь дөрвөлжин давтамжтай тоолох аргыг ашигладаг бөгөөд кодлогчийн нарийвчлалын харьцаа нь серво моторын эргэлт тутамд импульс 4-ийг үржүүлдэг.-ийн ердийн холболт энд байна
10.Параметр Тохиргоо
2HSS86H-KH хөтөчийн параметрийг тохируулах арга нь 232 цуваа холболтын портоор дамжуулан HISU тохируулагчийг ашиглах явдал бөгөөд зөвхөн ийм байдлаар бид хүссэн параметрүүдийг тохируулах боломжтой болно.Харгалзах моторын хамгийн сайн анхдагч параметрүүдийн багц байдаг
Манай инженерүүд тохируулсан тул хэрэглэгчид зөвхөн дараах хүснэгт, тодорхой нөхцөл, зөв параметрүүдийг тохируулах хэрэгтэй.
Бодит утга = Тохируулах утга × харгалзах хэмжээ
Нийт 20 параметрийн тохиргоо байдаг бөгөөд тохируулсан параметрүүдийг диск рүү татахын тулд HISU ашиглана уу, параметр бүрийн дэлгэрэнгүй тайлбарыг дараах байдлаар харуулав.
| Зүйл | Тодорхойлолт |
| Одоогийн хүрд Kp | Гүйдэл хурдан өсөхийн тулд Kp-ийг нэмэгдүүлнэ.Пропорциональ олз нь хөтчийн тохиргооны командын хариуг тодорхойлдог.Бага пропорциональ ашиг нь тогтвортой системийг хангадаг (хэлбэлздэггүй), хөшүүн чанар багатай, одоогийн алдаатай тул алхам бүрт одоогийн тохиргооны командыг хянахад муу гүйцэтгэлтэй байдаг.Хэт их пропорциональ ашгийн утгууд нь хэлбэлзлийг үүсгэдэг ба тогтворгүй систем. |
| Одоогийн гогцоо Ki | Тогтвортой алдааг багасгахын тулд Ki-г тохируулна уу.Integral Gain нь хөтчийг статик гүйдлийн алдааг даван туулахад тусалдаг.Integral Gain-ийн бага эсвэл тэг утга нь тайван үед одоогийн алдаатай байж болно.Интеграл олзыг нэмэгдүүлэх нь алдааг багасгаж чадна.Хэрэв интеграл олз хэт их байвал систем хүссэн байрлалынхаа эргэн тойронд "агнаж" (хэлбэлзэж) болно. |
| Норгосны коэффициент | Энэ параметр нь резонансын давтамж дор ажиллах төлөвтэй байгаа тохиолдолд сааруулагч коэффициентийг өөрчлөхөд ашиглагддаг. |
| Байршлын гогцоо Kp | Байршлын давталтын PI параметрүүд.Өгөгдмөл утгууд нь ихэнх програмуудад тохиромжтой байдаг тул та тэдгээрийг өөрчлөх шаардлагагүй.Байгаа бол бидэнтэй холбогдоорой ямар нэгэн асуулт. |
| Байршлын гогцоо Ki |
| Хурдны хүрд Kp | Хурдны давталтын PI параметрүүд.Өгөгдмөл утгууд нь ихэнх програмуудад тохиромжтой байдаг тул та тэдгээрийг өөрчлөх шаардлагагүй.Байгаа бол бидэнтэй холбогдоорой ямар нэгэн асуулт. |
| Хурдны хүрд Ки | |
| Нээлттэй давталт Одоогийн | Энэ параметр нь хөдөлгүүрийн статик эргэлтэнд нөлөөлдөг. |
| Хаалтын давталтын гүйдэл | Энэ параметр нь хөдөлгүүрийн динамик эргэлтэнд нөлөөлдөг.(Бодит гүйдэл = нээлттэй давталтын гүйдэл + хаах гүйдэл) |
| Сэрүүлгийн удирдлага | Энэ параметр нь дохиоллын optocoupler гаралтын транзисторыг удирдахаар тохируулагдсан.0 нь систем хэвийн ажиллаж байх үед транзистор тасарсан гэсэн үг боловч хөтчийн буруугаас болж транзистор дамжуулагч болдог.1 гэдэг нь 0-ийн эсрэг гэсэн үг. |
| Түгжээг идэвхжүүлэхийг зогсоох | Энэ параметрийг хөтөчийн зогсоох цагийг идэвхжүүлэхийн тулд тохируулсан.1 нь энэ функцийг идэвхжүүлж, 0 нь идэвхгүй гэсэн үг юм. |
| Хяналтыг идэвхжүүлэх | Энэ параметрийг идэвхжүүлэх оролтын дохионы түвшинг хянахаар тохируулсан бөгөөд 0 нь бага, 1 нь өндөр гэсэн үг юм. |
| Ирэх хяналт | Энэ параметрийг Arrivaloptocoupler гаралтын транзисторыг удирдахаар тохируулсан.0 гэдэг нь хөтөч хүрэлцэх үед транзистор тасарсан гэсэн үг |
| Кодлогчийн нарийвчлал
Байршлын алдааны хязгаар
Моторын төрөл сонголт
Хурдны жигд байдал | тушаал, гэхдээ үгүй бол транзистор дамжуулагч болдог.1 гэдэг нь 0-ийн эсрэг гэсэн үг. | |||||||
| Энэ хөтөч нь кодлогчийн шугамын тооны хоёр сонголтыг өгдөг.0 нь 1000 мөр, 1 нь 2500 мөр гэсэн үг. | ||||||||
| Алдааны дараах байрлалын хязгаар.Бодит байрлалын алдаа нь энэ утгаас хэтэрсэн тохиолдолд хөтөч алдааны горимд шилжиж, алдаа гарах болно идэвхжүүлсэн.(Бодит утга = тогтоосон утга× 10) | ||||||||
| Параметр | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | |||
| Төрөл | 86J1865EC | 86J1880EC | 86J1895EC | 86J18118EC | 86J18156EC | |||
| Энэ параметрийг хурдасгах эсвэл удаашруулах үед моторын хурдны жигд байдлыг хянахын тулд тохируулсан бөгөөд утга нь том байх тусам хурдатгал эсвэл удаашралын хурд жигд болно.
0 1 2 … 10 | ||||||||
| Хэрэглэгчийн тодорхойлсон p/r | Энэ параметр нь эргэлт тутамд хэрэглэгчийн тодорхойлсон импульсийн тохируулагдсан бөгөөд SW3、SW4、SW5、SW6 бүгд асаалттай байх үед дотоод анхдагч микро алхмууд идэвхжиж, хэрэглэгчид гаднах DIP шилжүүлэгчээр микро алхмуудыг тохируулах боломжтой.(Бодит бичил алхамууд = тогтоосон утга× 50) |
11.Нийтлэг асуудал, алдааг боловсруулах аргууд
11.1Асаах гэрэл унтраах
n Цахилгааны оролт байхгүй тул тэжээлийн хэлхээг шалгана уу.Хүчдэл хэтэрхий бага байна.
11.2Улаан дохиоллын гэрлийг асаана уу on
n Моторын эргэх дохио болон хөдөлгүүр нь хөтөчтэй холбогдсон эсэхийг шалгана уу.
n Stepper servo хөтөч нь хэт хүчдэл эсвэл бага хүчдэлтэй байна.Оролтын хүчдэлийг бууруулж эсвэл нэмэгдүүлнэ үү.
11.3Мотор ажиллаж дууссаны дараа дохиоллын улаан гэрэл асах a жижиг
өнцөг
n Мотор фазын утсыг зөв холбосон эсэхийг шалгана уу,Хэрвээ биш бол,3.4 цахилгаан портуудыг үзнэ үү
n Хөдөлгүүр дэх параметрийг моторын туйлууд болон кодлогчийн шугамууд бодит параметрүүдтэй тохирч байгаа эсэхийг шалгана уу, хэрэв тохирохгүй бол тэдгээрийг зөв тохируулна уу.
n Импульсийн дохионы давтамж хэт хурдан байгаа эсэхийг шалгана уу, ингэснээр мотор нь нэрлэсэн хурдаас гадуур байж, байрлалын алдаа гаргаж болзошгүй.
11.4Оролтын дараа импульсийн дохио гэхдээ мотор биш гүйж байна
n Оролтын импульсийн дохионы утас найдвартай холбогдсон эсэхийг шалгана уу.
n Оролтын импульсийн горим нь бодит оролтын горимтой тохирч байгаа эсэхийг шалгана уу.
