1.Ümumi baxış
HBS86H hibrid pilləli servo sürücü sistemi servo idarəetmə texnologiyasını rəqəmsal pilləli sürücüyə mükəmməl şəkildə inteqrasiya edir.Və bu məhsul 50 μ s yüksək sürətli mövqe seçmə rəyi ilə optik kodlayıcı qəbul edir, mövqe sapması göründükdən sonra dərhal düzəldiləcəkdir.Bu məhsul aşağı istilik, daha az vibrasiya, sürətli sürətlənmə və s. kimi pilləli sürücünün və servo sürücüsünün üstünlüklərinə uyğundur.Bu cür servo sürücü də əla qiymət performansına malikdir.
- Xüsusiyyətləri
u addımı itirmədən, yerləşdirmədə yüksək dəqiqlik
u 100% nominal çıxış fırlanma anı
u Dəyişən cərəyana nəzarət texnologiyası, Yüksək cərəyan səmərəliliyi
u Kiçik vibrasiya, aşağı sürətlə hamar və etibarlı hərəkət
u Daxildə idarəetməni sürətləndirin və yavaşlatın, Motorun işə salınması və ya dayandırılmasının hamarlığında böyük təkmilləşdirmə
u İstifadəçi tərəfindən müəyyən edilmiş mikro addımlar
u 1000 və 2500 sətirli kodlayıcı ilə uyğun gəlir
u Ümumi tətbiqlərdə heç bir tənzimləmə yoxdur
u Həddindən artıq cərəyan, həddindən artıq gərginlik və həddindən artıq mövqe xətası mühafizəsi
u Yaşıl işıq qaçış, qırmızı işıq isə qorunma və ya xəttdən kənar deməkdir
3.Portların təqdimatı
3.1ALM və PEND siqnal çıxışı limanlar
| Liman | Simvol | ad | Qeyd |
| 1 | PEND+ | Siqnal çıxışında + | +
- |
| 2 | PEND- | Siqnal çıxışında - | |
| 3 | ALM+ | Siqnal çıxışı + | |
| 4 | ALM- | Siqnal çıxışı - |
3.2Nəzarət Siqnal Girişi Limanlar
| Liman | Simvol | ad | Qeyd |
| 1 | PLS+ | Nəbz siqnalı + | Uyğun 5V və ya 24V |
| 2 | PLS- | Nəbz siqnalı - | |
| 3 | DIR+ | İstiqamət siqnalı+ | 5V və ya 24V ilə uyğun gəlir |
| 4 | DİR- | İstiqamət siqnalı - | |
| 5 | ENA+ | + siqnalını aktivləşdirin | Uyğun 5V və ya 24V |
| 6 | ENA- | Siqnal aktivləşdirin - |
3.3Kodlayıcı Əlaqə Siqnal Girişi Limanlar
| Liman | Simvol | ad | Naqil rəngi |
| 1 | PB+ | Kodlayıcı faza B + | YAŞIL |
| 2 | PB- | Kodlayıcı faza B - | SARI |
| 3 | PA+ | Kodlayıcı faza A + | MAVİ |
| 4 | PA- | Kodlayıcı faza A - | QARA |
| 5 | VCC | Giriş gücü | QIRMIZI |
| 6 | GND | Giriş gücü torpaq | AĞ |
3.4Güc interfeysi Limanlar
| Liman | İdentifikasiya | Simvol | ad | Qeyd |
| 1 | Mühərrik Fazalı Tel Giriş Portları | A+ | Faza A+（QARA） | Motor Faza A |
| 2 | A- | Faza A- (QIRMIZI) | ||
| 3 | B+ | Faza B+（Sarı） | Motor Faza B | |
| 4 | B- | Faza B-(mavi) | ||
| 5 | Güc Giriş Portları | VCC | Giriş Gücü + | AC24V-70V DC30V-100V |
| 6 | GND | Giriş gücü - |
4.Texnoloji İndeks
| Giriş gərginlikli | 24~70VAC və ya 30~100VDC | |
| Çıxış cərəyanı | 6A 20KHz PWM | |
| Pulse Tezliyi maks | 200K | |
| Rabitə dərəcəsi | 57,6 Kbit/s | |
| Qoruma | l Həddindən artıq cərəyan pik dəyəri 12A±10%l Artıq gərginlik dəyəri 130Vl Həddindən artıq mövqe xətası diapazonu HISU vasitəsilə təyin edilə bilər | |
| Ümumi ölçülər （mm） | 150×97.5×53 | |
| Çəki | Təxminən 580 q | |
| Ətraf Mühit Xüsusiyyətləri | Ətraf mühit | Toz, yağ dumanı və aşındırıcı qazlardan çəkinin |
| Əməliyyat Temperatur | 70 ℃ Maks | |
| Saxlama Temperatur | -20℃~+65℃ | |
| Rütubət | 40~90% RH | |
| Soyutma üsulu | Təbii soyutma və ya məcburi hava soyutma | |
Qeyd:
VCC 5V və ya 24V ilə uyğun gəlir;
R(3~5K) nəzarət siqnal terminalına qoşulmalıdır.
Qeyd:
VCC 5V və ya 24V ilə uyğun gəlir;
R(3~5K) nəzarət siqnal terminalına qoşulmalıdır.
5.2Ümumi əlaqə katod
Qeyd:
VCC 5V və ya 24V ilə uyğun gəlir;
R(3~5K) nəzarət siqnal terminalına qoşulmalıdır.
5.3Diferensialla əlaqə Siqnal
| |
Qeyd:
VCC 5V və ya 24V ilə uyğun gəlir;
R(3~5K) nəzarət siqnal terminalına qoşulmalıdır.
5.4232 Serial Rabitəsinə qoşulmalar İnterfeys
PIN1 PIN6 PIN1PİN6
| Kristal Baş ayaq | Tərif | Qeyd |
| 1 | TXD | Məlumatların ötürülməsi |
| 2 | RXD | Məlumat qəbul edin |
| 4 | +5V | HISU-ya enerji təchizatı |
| 6 | GND | Güc Yeri |
5.5Nəzarətin ardıcıllıq cədvəli Siqnallar
Bəzi nasazlıqların və sapmaların qarşısını almaq üçün PUL, DIR və ENA aşağıdakı diaqramda göstərilən bəzi qaydalara əməl etməlidir:
Qeyd:
PUL/DIR
- t1: ENA DIR-dən ən azı 5μ s qabaqda olmalıdır.Adətən, ENA+ və ENA- NC-dir (qoşulmur).
- t2: Düzgün istiqaməti təmin etmək üçün DIR PUL aktiv kənarından 6μ s qabaqda olmalıdır;
- t3: Pulse eni 2,5μ s-dən az olmayan;
- t4: Aşağı səviyyəli eni 2,5μ s-dən az deyil.
6.DIP açarı Parametr
6.1Edge-i aktivləşdirin Parametr
SW1 giriş siqnalının aktivləşdirici kənarını təyin etmək üçün istifadə olunur, “off” aktivləşdirici kənarın yüksələn kənar, “on” isə enən kənar deməkdir.
6.2Qaçış İstiqaməti Parametr
SW2 qaçış istiqamətini təyin etmək üçün istifadə olunur, “off” CCW, “on” isə CW deməkdir.
6.3Mikro addımlar Parametr
Mikro addımların parametrləri aşağıdakı cədvəldə göstərilmişdir, SW3 isə.
SW4、SW5、SW6 hamısı aktivdir, daxili standart mikro addımlar aktivdir， bu nisbət HISU vasitəsilə təyin edilə bilər
| 8000 | on | on | off | off |
| 10000 | off | on | off | off |
| 20000 | on | off | off | off |
| 40000 | off | off | off | off |
7.Arızalar siqnalı və LED titrəməsi tezlik
| Parıldamaq Tezlik | Arızalar üçün təsvir |
| 1 | Mühərrik bobininin cərəyanı sürücünün cari limitini aşdıqda xəta baş verir. |
| 2 | Sürücüdə gərginlik istinad xətası |
| 3 | Sürücüdə parametrləri yükləmə xətası |
| 4 | Giriş gərginliyi sürücünün gərginlik həddini aşdıqda xəta baş verir. |
| 5 | Səhv, aşağıdakı faktiki mövqenin təyin etdiyi həddi aşdığı zaman baş verirmövqe xətası limiti. |
- Görünüş və Quraşdırma Ölçülər
- Tipik Bağlantı
Bu sürücü enkoderi +5v, maksimum cərəyan 80mA enerji təchizatı ilə təmin edə bilər.O, dördqat tezlikli hesablama metodunu qəbul edir və kodlayıcının ayırdetmə nisbəti 4-ə çarpır, servo motorun fırlanmasına görə impulslardır.Tipik əlaqə buradadır
10.Parametr Parametr
2HSS86H-KH sürücüsünün parametr təyinetmə üsulu 232 serial rabitə portu vasitəsilə HISU tənzimləyicisindən istifadə etməkdir, yalnız bu yolla biz istədiyimiz parametrləri təyin edə bilərik.Müvafiq motor üçün qayğı göstərən ən yaxşı standart parametrlər dəsti var
mühəndislərimiz tərəfindən tənzimlənən istifadəçilər yalnız aşağıdakı cədvələ, xüsusi vəziyyətə müraciət etməli və düzgün parametrləri təyin etməlidirlər.
Faktiki dəyər = Dəyəri təyin edin × müvafiq ölçü
Cəmi 20 parametr konfiqurasiyası var, konfiqurasiya edilmiş parametrləri sürücüyə yükləmək üçün HISU-dan istifadə edin, hər bir parametr konfiqurasiyası üçün ətraflı təsvirlər aşağıdakı kimidir:
| Maddə | Təsvir |
| Cari dövrə Kp | Cərəyanı sürətlə yüksəltmək üçün Kp-ni artırın.Proporsional Qazanc sürücünün parametrlər əmrinə reaksiyasını müəyyən edir.Aşağı Mütənasib Qazanc sabit bir sistem təmin edir (salınmır), aşağı sərtliyə və cari xətaya malikdir, hər addımda cari parametrləri izləməkdə zəif performansa səbəb olur.Çox böyük mütənasib qazanc dəyərləri salınımlara səbəb olacaq və qeyri-sabit sistem. |
| Cari dövrə Ki | Davamlı xətanı azaltmaq üçün Ki-ni tənzimləyin.İnteqral Qazanc sürücüyə statik cərəyan xətalarını aradan qaldırmağa kömək edir.İnteqral Qazanc üçün aşağı və ya sıfır dəyər istirahətdə cari xətalara malik ola bilər.İnteqral qazancın artırılması xətanı azalda bilər.İnteqral Qazanc çox böyükdürsə, sistem istədiyiniz mövqe ətrafında "ovlaya" (salınıb) bilər. |
| Söndürmə əmsalı | Bu parametr rezonans tezliyi altında istənilən iş vəziyyətində amortizasiya əmsalını dəyişdirmək üçün istifadə olunur. |
| Mövqe döngəsi Kp | Mövqe dövrəsinin PI parametrləri.Defolt dəyərlər tətbiqin əksəriyyəti üçün uyğundur, onları dəyişməyə ehtiyac yoxdur.Varsa bizimlə əlaqə saxlayın hər hansı bir sual. |
| Mövqe döngəsi Ki |
| Sürət dövrəsi Kp | Sürət dövrəsinin PI parametrləri.Defolt dəyərlər tətbiqin əksəriyyəti üçün uyğundur, onları dəyişməyə ehtiyac yoxdur.Varsa bizimlə əlaqə saxlayın hər hansı bir sual. |
| Sürət döngəsi Ki | |
| Açıq döngə cari | Bu parametr mühərrikin statik momentinə təsir göstərir. |
| Döngə cərəyanını bağlayın | Bu parametr mühərrikin dinamik momentinə təsir göstərir.(Həqiqi cərəyan = açıq dövrə cərəyanı + qapalı dövrə cərəyanı) |
| Siqnal Nəzarəti | Bu parametr Siqnal optokuplunun çıxış tranzistorunu idarə etmək üçün təyin edilmişdir.0, sistem normal işləyərkən tranzistorun kəsilməsi deməkdir, lakin sürücünün günahına gəldikdə, tranzistor keçirici olur.1 0-ın əksi deməkdir. |
| Stop kilidini aktivləşdirin | Bu parametr sürücünün dayanma saatını aktivləşdirmək üçün təyin edilmişdir.1 bu funksiyanı aktivləşdirmək, 0 isə onu söndürmək deməkdir. |
| Nəzarəti aktivləşdirin | Bu parametr Enable inputsignal səviyyəsini idarə etmək üçün təyin edilib, 0 aşağı, 1 isə yüksək deməkdir. |
| Gəliş nəzarəti | Bu parametr Arrivaloptocoupler çıxış tranzistorunu idarə etmək üçün təyin edilmişdir.0, sürücü gəlişi təmin etdikdə tranzistorun kəsildiyini bildirir |
| Kodlayıcının həlli
Mövqe xətası limiti
Motor növü seçim
Sürətin hamarlığı | əmr, lakin olmadıqda, tranzistor keçirici olur.1 0-ın əksi deməkdir. | |||||||
| Bu sürücü kodlayıcının xətlərinin sayının iki seçimini təmin edir.0 1000 sətir, 1 isə 2500 sətir deməkdir. | ||||||||
| Səhvdən sonra mövqe limiti.Həqiqi mövqe xətası bu dəyəri aşdıqda, sürücü səhv rejiminə keçəcək və nasazlıq çıxışı olacaq aktivləşdirilib.(Həqiqi dəyər = təyin edilmiş dəyər × 10) | ||||||||
| Parametr | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | |||
| Növ | 86J1865EC | 86J1880EC | 86J1895EC | 86J18118EC | 86J18156EC | |||
| Bu parametr sürətlənmə və ya yavaşlama zamanı mühərrikin sürətinin hamarlığına nəzarət etmək üçün təyin edilmişdir, dəyər nə qədər böyük olarsa, sürətlənmə və ya yavaşlamada sürət daha hamar olar.
0 1 2 … 10 | ||||||||
| İstifadəçi tərəfindən müəyyən edilmiş p/r | Bu parametr hər bir inqilab üçün istifadəçi tərəfindən müəyyən edilmiş impuls təyin edilir, SW3、SW4、SW5、SW6 aktiv olduqda daxili standart mikro addımlar aktivləşir, istifadəçilər həmçinin xarici DIP açarları ilə mikro addımları təyin edə bilərlər.(Həqiqi mikro addımlar = təyin edilmiş dəyər × 50) |
11.Ümumi problemlər və nasazlıqların işlənməsi üsulları
11.1Güc işığını yandırın off
n Enerji girişi yoxdur, lütfən, enerji təchizatı dövrəsini yoxlayın.Gərginlik çox aşağıdır.
11.2Qırmızı siqnal işığını yandırın on
n Zəhmət olmasa motorun əks əlaqə siqnalını və motorun sürücüyə qoşulub olub olmadığını yoxlayın.
n Stepper servo sürücüsü həddindən artıq və ya aşağı gərginlikdədir.Giriş gərginliyini azaldın və ya artırın.
11.3Motor işlədikdən sonra qırmızı siqnal işığı yanır a kiçik
bucaq
n Mühərrikin faza naqillərinin düzgün qoşulduğunu yoxlayın,Əgər olmasa,zəhmət olmasa 3.4 Güc Portlarına baxın
n Mühərrikin dirəklərinin və kodlayıcı xətlərinin real parametrlərə uyğun olub olmadığını sürücüdəki parametri yoxlayın, əgər uyğun gəlmirsə, onları düzgün təyin edin.
Zəhmət olmasa, nəbz siqnalının tezliyinin çox sürətli olub olmadığını yoxlayın, beləliklə, mühərrik nominal sürətdən kənarda ola bilər və mövqe səhvinə səbəb ola bilər.
11.4Girişdən sonra nəbz siqnalı, lakin motor deyil qaçış
n Zəhmət olmasa, giriş impuls siqnalının naqillərinin etibarlı şəkildə qoşulduğunu yoxlayın.
n Zəhmət olmasa, giriş impuls rejiminin real giriş rejiminə uyğun olduğundan əmin olun.
