1.Агляд
Сістэма гібрыднага крокавага сервапрывада HBS86H ідэальна інтэгруе тэхналогію кіравання сервоприводом у лічбавы крокавы прывад.І ў гэтым прадукце выкарыстоўваецца аптычны кадавальнік з высакахуткаснай зваротнай сувяззю выбаркі пазіцыі 50 мкс, як толькі з'явіцца адхіленне пазіцыі, яно будзе неадкладна выпраўлена.Гэты прадукт сумяшчальны з перавагамі крокавага прывада і сервапрывада, такімі як меншы нагрэў, меншая вібрацыя, хуткае паскарэнне і гэтак далей.Гэты выгляд сервопривода таксама мае выдатную эканамічнасць.
- Асаблівасці
u Не губляючы крок, Высокая дакладнасць пазіцыянавання
u 100% намінальны выхадны крутоўны момант
u Тэхналогія кіравання зменным токам, высокая эфектыўнасць току
u Невялікая вібрацыя, плыўнае і надзейнае перамяшчэнне на нізкай хуткасці
u Унутраны кантроль паскарэння і запаволення, значнае паляпшэнне плыўнасці запуску і прыпынку рухавіка
u Вызначаныя карыстальнікам мікракрокі
u Сумяшчальны з кодэрам 1000 і 2500 радкоў
u Няма рэгулявання ў агульных праграмах
u Перагрузка па току, перанапружанне і абарона ад памылак
u Зялёнае святло азначае працу, а чырвонае святло азначае абарону або адключэнне
3.Парты Уводзіны
3.1Вывад сігналу ALM і PEND парты
| Порт | Сімвал | Імя | Заўвага |
| 1 | ЧАКАННЕ+ | У становішчы выхад сігналу + | +
- |
| 2 | ЧАКАННЕ- | Выхад сігналу ў становішчы - | |
| 3 | ALM+ | Выхад сігналізацыі + | |
| 4 | ALM- | Выхад сігналізацыі - |
3.2Уваход сігналу кіравання Парты
| Порт | Сімвал | Імя | Заўвага |
| 1 | PLS+ | Імпульсны сігнал + | Сумяшчальны з 5 В або 24 В |
| 2 | PLS- | Імпульсны сігнал - | |
| 3 | DIR+ | Сігнал напрамку+ | Сумяшчальны з 5В або 24В |
| 4 | DIR- | Сігнал напрамку - | |
| 5 | ENA+ | Уключыць сігнал + | Сумяшчальны з 5 В або 24 В |
| 6 | ENA- | Уключыць сігнал - |
3.3Уваход сігналу зваротнай сувязі кодэра Парты
| Порт | Сімвал | Імя | Колер праводкі |
| 1 | PB+ | Кадавальнік фазы B + | ЗЯЛЁНЫ |
| 2 | ПБ- | Кадавальнік фазы B - | ЖОЎТЫ |
| 3 | ПА+ | Кадавальнік фазы A + | СІНІ |
| 4 | PA- | Кадавальнік фазы A - | ЧОРНЫ |
| 5 | VCC | Уваходная магутнасць | ЧЫРВОНЫ |
| 6 | GND | Зазямленне ўваходнага сілкавання | БЕЛЫ |
3.4Інтэрфейс харчавання Парты
| Порт | Ідэнтыфікацыя | Сімвал | Імя | Заўвага |
| 1 | Уваходныя парты правадоў фазы рухавіка | A+ | Фаза A+（ЧОРНЫ） | Рухальная фаза А |
| 2 | A- | Фаза A- (ЧЫРВОНЫ) | ||
| 3 | B+ | Фаза B+（ЖОВТЫ） | Рухальная фаза B | |
| 4 | B- | Фаза B-（СІНІ） | ||
| 5 | Уваходныя парты харчавання | VCC | Уваходная магутнасць + | AC24V-70V DC30V-100V |
| 6 | GND | Уваходная магутнасць- |
4.Тэхналагічны індэкс
| Уваходнае напружанне | 24~70VAC або 30~100 В пастаяннага току | |
| Выхадны ток | 6A 20 кГц ШІМ | |
| Частата імпульсу макс | 200 тыс | |
| Хуткасць сувязі | 57,6 Кбіт/с | |
| Ахова | l Пікавае значэнне перавышэння току 12A±10% l Значэнне перавышэння напружання 130Vl Дыяпазон памылкі перавышэння пазіцыі можа быць усталяваны праз HISU | |
| Габарытныя памеры (мм) | 150×97,5×53 | |
| Вага | Прыблізна 580 г | |
| Спецыфікацыі навакольнага асяроддзя | Асяроддзе | Пазбягайце пылу, алейнага туману і агрэсіўных газаў |
| Аперацыйная тэмпература | 70 ℃ Макс | |
| Захоўванне тэмпература | -20℃~+65℃ | |
| Вільготнасць паветра | 40~90% адноснай вільготнасці | |
| Спосаб астуджэння | Натуральнае астуджэнне або прымусовае паветранае астуджэнне | |
Заўвага:
VCC сумяшчальны з 5В або 24В;
R(3~5K) павінен быць падлучаны да клемы сігналу кіравання.
Заўвага:
VCC сумяшчальны з 5В або 24В;
R(3~5K) павінен быць падлучаны да клемы сігналу кіравання.
5.2Падключэнне да Common Катод
Заўвага:
VCC сумяшчальны з 5В або 24В;
R(3~5K) павінен быць падлучаны да клемы сігналу кіравання.
5.3Падключэнне да дыферэнцыяла Сігнал
| |
Заўвага:
VCC сумяшчальны з 5В або 24В;
R(3~5K) павінен быць падлучаны да клемы сігналу кіравання.
5.4Падключэнне да паслядоўнай сувязі 232 Інтэрфейс
PIN1 PIN6 PIN1PIN-код6
| Хрустальная галава нага | Азначэнне | Заўвага |
| 1 | TXD | Перадаць даныя |
| 2 | RXD | Атрымаць дадзеныя |
| 4 | +5В | Электразабеспячэнне HISU |
| 6 | GND | Магутнасць зямлі |
5.5Схема паслядоўнасці кантролю Сігналы
Каб пазбегнуць некаторых памылак і адхіленняў, PUL, DIR і ENA павінны выконваць некаторыя правілы, паказаныя на наступным малюнку:
Заўвага:
PUL/DIR
- t1: ENA павінна апярэджваць DIR як мінімум на 5 мкс.Звычайна ENA+ і ENA- з'яўляюцца NC (не падключанымі).
- t2: DIR павінен апярэджваць актыўны фронт PUL на 6 мкс, каб забяспечыць правільны кірунак;
- t3: Шырыня імпульсу не менш за 2,5 мкс;
- t4: шырыня нізкага ўзроўню не менш за 2,5 мкс.
6.DIP-перамыкач Абстаноўка
6.1Актывуйце Edge Абстаноўка
SW1 выкарыстоўваецца для ўстанаўлення фронту актывацыі ўваходнага сігналу, «выключана» азначае, што фронт актывацыі з'яўляецца нарастаючым фронтам, а «ўключана» - спадальным фронтам.
6.2Кірунак бегу Абстаноўка
SW2 выкарыстоўваецца для ўстанаўлення напрамку руху, «выключана» азначае па часе, а «ўключэнне» азначае налева.
6.3Мікракрокі Абстаноўка
Налада мікракрокаў знаходзіцца ў наступнай табліцы, а SW3 、
SW4、SW5、SW6 усе ўключаны, унутраныя мікракрокі па змаўчанні ўнутры актываваны，гэты каэфіцыент можна наладзіць праз HISU
| 8000 | on | on | выключаны | выключаны |
| 10000 | выключаны | on | выключаны | выключаны |
| 20000 | on | выключаны | выключаны | выключаны |
| 40000 | выключаны | выключаны | выключаны | выключаны |
7.Сігналізацыя няспраўнасцяў і мігаценне святлодыёдаў частата
| Флікер Частата | Апісанне недахопаў |
| 1 | Памылка ўзнікае, калі ток шпулькі рухавіка перавышае ліміт току прывада. |
| 2 | Памылка апорнага напружання ў прывадзе |
| 3 | Памылка загрузкі параметраў у прывад |
| 4 | Памылка ўзнікае, калі ўваходнае напружанне перавышае ліміт напружання прывада. |
| 5 | Памылка ўзнікае, калі фактычная пазіцыя пасля памылкі перавышае ліміт, усталяванымяжа памылкі пазіцыі. |
- Знешні выгляд і ўстаноўка Памеры
- Тыповая сувязь
Гэты прывад можа забяспечыць энкодэр крыніцай харчавання +5 В, максімальны ток 80 мА.Ён выкарыстоўвае метад падліку частот у чатыры разы, а каэфіцыент дазволу кадавальніка, множны на 4, - гэта колькасць імпульсаў на адзін абарот серварухавіка.Вось тыповая сувязь з
10.Параметр Абстаноўка
Метад налады параметраў прывада 2HSS86H-KH заключаецца ў выкарыстанні рэгулятара HISU праз 232 паслядоўныя парты сувязі, толькі такім чынам мы можам наладзіць патрэбныя параметры.Ёсць набор лепшых параметраў па змаўчанні для адпаведнага рухавіка, якія абслугоўваюцца
адрэгуляваны нашымі інжынерамі, карыстальнікам трэба толькі звярнуцца да наступнай табліцы, канкрэтных умоў і ўсталяваць правільныя параметры.
Фактычнае значэнне = Зададзенае значэнне × адпаведны памер
Усяго існуе 20 канфігурацый параметраў, выкарыстоўвайце HISU для загрузкі сканфігураваных параметраў у прывад, падрабязнае апісанне кожнай канфігурацыі параметраў наступнае:
| Пункт | Апісанне |
| Токавая пятля Kp | Павялічце Kp, каб хутка расці ток.Прапарцыйнае ўзмацненне вызначае рэакцыю прывада на каманду налады.Нізкі прапарцыйны каэфіцыент узмацнення забяспечвае стабільную сістэму (не вагаецца), мае нізкую калянасць і бягучую памылку, што прыводзіць да дрэннай працы пры адсочванні каманды бягучай налады на кожным кроку.Занадта вялікія значэнні прапарцыйнага ўзмацнення будуць выклікаць ваганні і нестабільная сістэма. |
| Токавая пятля Кі | Адрэгулюйце Ki, каб паменшыць стабільную памылку.Integral Gain дапамагае прываду пераадольваць памылкі статычнага току.Нізкае або нулявое значэнне інтэгральнага ўзмацнення можа мець бягучыя памылкі ў стане спакою.Павелічэнне інтэгральнага ўзмацнення можа паменшыць памылку.Калі інтэгральнае ўзмацненне занадта вялікае, сістэма можа «паляваць» (вагацца) вакол жаданага становішча. |
| Каэфіцыент згасання | Гэты параметр выкарыстоўваецца для змены каэфіцыента затухання ў выпадку жаданага працоўнага стану пад рэзананснай частатой. |
| Размясціце завесы Кп | Параметры PI цыкла пазіцыі.Значэнні па змаўчанні падыходзяць для большасці прыкладанняў, вам не трэба іх мяняць.Звяжыцеся з намі, калі ў вас ёсць любое пытанне. |
| Размясціце завесы Ki |
| Хуткасны контур Kp | Параметры PI контуру хуткасці.Значэнні па змаўчанні падыходзяць для большасці прыкладанняў, вам не трэба іх мяняць.Звяжыцеся з намі, калі ў вас ёсць любое пытанне. |
| Хуткасная пятля Кі | |
| Адкрыты цыкл ток | Гэты параметр ўплывае на статычны крутоўны момант рухавіка. |
| Ток замкнёнага контуру | Гэты параметр ўплывае на дынамічны крутоўны момант рухавіка.(Фактычны ток = ток адкрытага контуру + ток замкнёнага контуру) |
| Кіраванне сігналізацыяй | Гэты параметр усталёўваецца для кіравання выходным транзістарам аптапары сігналізацыі.0 азначае, што транзістар адключаны, калі сістэма нармальна працуе, але калі справа даходзіць да няспраўнасці прывада, транзістар становіцца токаправодным.1 азначае супрацьлегласць 0. |
| Уключыць блакіроўку прыпынку | Гэты параметр усталяваны для ўключэння стоп-гадзінніка прывада.1 азначае ўключэнне гэтай функцыі, а 0 азначае яе адключэнне. |
| Уключыць кантроль | Гэты параметр усталяваны для кантролю ўзроўню ўваходнага сігналу Enable, 0 азначае нізкі, а 1 азначае высокі. |
| Кантроль прыбыцця | Гэты параметр усталяваны для кіравання выхадным транзістарам Arrivaloptocoupler.0 азначае, што транзістар адключаецца, калі прывад задавальняе прыбыццё |
| Раздзяленне кодэра
Ліміт памылак пазіцыі
Маторны тып выбар
Плыўнасць хуткасці | каманда, але калі справа даходзіць да не, транзістар становіцца праводзіць.1 азначае супрацьлегласць 0. | |||||||
| Гэты прывад забяспечвае два варыянты колькасці радкоў кадавальніка.0 азначае 1000 радкоў, а 1 азначае 2500 радкоў. | ||||||||
| Памылка наступнай мяжы пазіцыі.Калі фактычная памылка становішча перавышае гэтае значэнне, прывад пяройдзе ў рэжым памылкі і з'явіцца паведамленне пра памылку актываваны.(Фактычнае значэнне = зададзенае значэнне × 10) | ||||||||
| Параметр | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | |||
| Тып | 86J1865EC | 86J1880EC | 86J1895EC | 86J18118EC | 86J18156EC | |||
| Гэты параметр усталёўваецца для кантролю плыўнасці хуткасці рухавіка падчас паскарэння або запаволення, чым большае значэнне, тым больш плыўная хуткасць пры паскарэнні або запаволенні.
0 1 2 … 10 | ||||||||
| Карыстальніцкі п/р | Гэты параметр усталёўвае вызначаны карыстальнікам імпульс на абарот, унутраныя мікракрокі па змаўчанні ўнутры актываваны, калі ўсе SW3、SW4、SW5、SW6 уключаны, карыстальнікі таксама могуць усталёўваць мікракрокі знешнімі DIP-перамыкачамі.(Фактычныя мікракрокі = зададзенае значэнне × 50) |
11.Метады апрацоўкі агульных праблем і памылак
11.1Індыкатар харчавання ўключаны выключаны
n Няма ўваходнага сілкавання, праверце ланцуг сілкавання.Напружанне занадта нізкае.
11.2Уключыць чырвонае сігнальнае святло on
n Калі ласка, праверце сігнал зваротнай сувязі рухавіка і ці падключаны рухавік да прывада.
n Крокавы сервапрывад знаходзіцца пад напругай або пад напругай.Паменшыце або павялічце ўваходнае напружанне.
11.3Чырвоны сігнал трывогі загараецца пасля запуску рухавіка a невялікія
кут
n Калі ласка, праверце фазныя драты рухавіка, ці правільна яны падключаны，калі не，звярніцеся да партоў харчавання 3.4
n Калі ласка, праверце параметр у прывадзе, ці адпавядаюць полюсы рухавіка і лініі энкодэра рэальным параметрам, калі не, усталюйце іх правільна.
n Калі ласка, праверце, ці занадта высокая частата імпульснага сігналу, таму рухавік можа выйсці за межы намінальнай хуткасці і прывесці да памылкі месцазнаходжання.
11.4Пасля ўваходнага імпульснага сігналу, але рухавіка няма бег
n Праверце, ці правады ўваходнага імпульснага сігналу падключаны надзейным чынам.
n Калі ласка, пераканайцеся, што імпульсны рэжым уваходу адпавядае рэальнаму рэжыму ўводу.
