1.Panoramica
U sistema di servo drive stepper hybrid HBS86H integra perfettamente a tecnulugia di servocontrol in l'unità stepper digitale.È stu pruduttu adotta un codificatore otticu cù un feedback di campionamentu di pusizioni d'alta velocità di 50 μ s, una volta chì a deviazione di a pusizione appare, serà fissatu immediatamente.Stu pruduttu hè cumpatibile cù i vantaghji di u stepper drive è u servo drive, cum'è u calore più bassu, menu vibrazione, accelerazione veloce, etc.Stu tipu di servo drive hà ancu un rendimentu di costu eccellente.
- Features
u Senza perdiri passu, Alta precisione in u pusizzioni
u Coppia di uscita nominale di 100%.
u Tecnulugia di cuntrollu di corrente variabile, Alta efficienza di corrente
u Piccola vibrazione, muvimenti lisci è affidabili à bassa velocità
u Accelera è rallentà u cuntrollu in l'internu, Grande migliione di a fluidità di l'iniziu o di l'arrestu di u mutore
u Micro passi definiti da l'utilizatori
u Compatibile cù encoder 1000 è 2500 linee
u Nisun aggiustamentu in l'applicazioni generale
u Sopra currente, sopra voltage è sopra l'errore di prutezzione di pusizioni
u Luce verde significa corsa mentre u lume rossu significa prutezzione o off line
3.Introduzione à i porti
3.1ALM è PEND uscita signale porti
| Portu | Simbulu | Nome | Rimarca |
| 1 | PEND+ | In output signale di pusizione + | +
- |
| 2 | PEND- | Sortie di signale in posizione - | |
| 3 | ALM+ | Uscita di alarme + | |
| 4 | ALM- | uscita d'alarme - |
3.2Ingressu di u Segnu di cuntrollu Porti
| Portu | Simbulu | Nome | Rimarca |
| 1 | PLS + | Segnale di impulsu + | Compatibile cù 5V o 24V |
| 2 | PLS- | signal d'impulsion - | |
| 3 | DIR+ | Segnale di direzzione + | Compatibile cù 5V o 24V |
| 4 | DIR- | Segnale di direzzione - | |
| 5 | ENA+ | Attivà u signale + | Compatibile cù 5V o 24V |
| 6 | ENA- | Attivà u signale - |
3.3Encoder Feedback Signal Input Porti
| Portu | Simbulu | Nome | U culore di cablaggio |
| 1 | PB+ | Encoder fase B + | VERDE |
| 2 | PB- | Encoder phase B - | GIALLU |
| 3 | PA+ | Fase di codificatore A + | TURCHINU |
| 4 | PA- | Encoder phase A - | NERU |
| 5 | VCC | putenza di input | ROSSU |
| 6 | GND | Terra di putenza d'ingressu | BIANCU |
3.4Interfaccia di putenza Porti
| Portu | Identificazione | Simbulu | Nome | Rimarca |
| 1 | Portu d'ingressu di u filu di fase di u mutore | A+ | Fase A+ (NERO) | Fase motore A |
| 2 | A- | Fase A- (RED) | ||
| 3 | B+ | Fase B+ (GIALLA) | Fase di Motore B | |
| 4 | B- | Fase B-(BLU) | ||
| 5 | Porti d'ingressu di putenza | VCC | Input Power + | AC24V-70V DC30V-100V |
| 6 | GND | putenza di input - |
4.Indice tecnologicu
| Tensione di input | 24 ~ 70VAC o 30 ~ 100VDC | |
| Corrente di Output | 6A 20KHz PWM | |
| Frequenza di impulsu max | 200K | |
| Tasso di cumunicazione | 57,6 Kbps | |
| Prutezzione | l Valore di punta di sopra currente 12A±10%l Valore di sopratensione 130Vl U intervallu di errore di sovraposizione pò esse stabilitu attraversu u HISU | |
| Dimensioni totali (mm) | 150 × 97,5 × 53 | |
| Pesu | Circa 580 g | |
| Specificazioni di l'ambiente | Ambiente | Evite polvera, nebbia d'oliu è gasi corrosivi |
| Operazione Temperature | 70 ℃ max | |
| Storage Temperature | -20 ℃ ~ + 65 ℃ | |
| Umidità | 40 ~ 90% RH | |
| Metudu di rinfrescamentu | Raffreddamentu naturali o rinfrescante à l'aria forzata | |
Rimarca:
VCC hè compatible cù 5V o 24V;
R (3 ~ 5K) deve esse cunnessu à u terminal di signale di cuntrollu.
Rimarca:
VCC hè compatible cù 5V o 24V;
R (3 ~ 5K) deve esse cunnessu à u terminal di signale di cuntrollu.
5.2Cunnessioni à Cumunu Cathode
Rimarca:
VCC hè compatible cù 5V o 24V;
R (3 ~ 5K) deve esse cunnessu à u terminal di signale di cuntrollu.
5.3Cunnessioni à Differential Segnale
| |
Rimarca:
VCC hè compatible cù 5V o 24V;
R (3 ~ 5K) deve esse cunnessu à u terminal di signale di cuntrollu.
5.4Cunnessioni à a Comunicazione Seriale 232 Interfaccia
PIN1 PIN6 PIN1PIN6
| Capu di Cristalli pede | Definizione | Rimarca |
| 1 | TXD | Trasmette Dati |
| 2 | RXD | Riceve Dati |
| 4 | + 5V | Alimentazione à HISU |
| 6 | GND | Terra di putenza |
5.5Sequence Chart of Control Segnali
Afin d'éviter certaines opérations de défaut et déviations, PUL, DIR et ENA doivent respecter certaines règles, illustrées par le diagramme suivant :
Rimarca:
PUL/DIR
- t1 : ENA doit être en avance sur DIR d'au moins 5 μ s.Di solitu, ENA+ è ENA- sò NC (micca cunnessi).
- t2: DIR deve esse davanti à u bordu attivu PUL di 6μ s per assicurà a direzzione curretta;
- t3: larghezza di l'impulsu micca menu di 2,5 μ s;
- t4: larghezza di livellu bassu micca menu di 2,5 μ s.
6.Interruttore DIP Paràmetru
6.1Attivà Edge Paràmetru
SW1 hè utilizatu per stabilisce u bordu attivatu di u signale di input, "off" significa chì u bordu attivatu hè u filu di risalita, mentri "on" hè u bordu di caduta.
6.2Direzzione di corsa Paràmetru
SW2 hè utilizatu per stabilisce a direzzione di corsa, "off" significa CCW, mentri "on" significa CW.
6.3Micro passi Paràmetru
L'impostazione di i micro passi si trova in a tabella seguente, mentre SW3 、
SW4、SW5、SW6 sò tutti accesi, i micro passi interni predefiniti sò attivati, stu rapportu pò esse stabilitu attraversu HISU.
| 8000 | on | on | off | off |
| 10000 | off | on | off | off |
| 20000 | on | off | off | off |
| 40000 | off | off | off | off |
7.Alarma di difetti è LED lampeggiante frequenza
| Flicker Frequency | Descrizzione di i Faults |
| 1 | L'errore si verifica quandu a corrente di a bobina di u mutore supera u limitu di corrente di u drive. |
| 2 | Errore di riferimentu di tensione in u drive |
| 3 | Errore di carica di parametri in u drive |
| 4 | L'errore si verifica quandu a tensione di input supera u limitu di tensione di u drive. |
| 5 | L'errore si verifica quandu a pusizione attuale dopu l'errore supera u limitu stabilitu dau limitu di errore di pusizione. |
- Apparenza è installazione Dimensi
- Cunnessione tipica
Questa unità pò furnisce l'encoder cù una alimentazione di + 5v, corrente massima 80mA.Adopta un metudu di cunti di frequenza quadruplicata, è u rapportu di risoluzione di l'encoder multiplica 4 sò l'impulsi per rotazione di u servomotore.Eccu a cunnessione tipica di
10.Parametru Paràmetru
U metudu di paràmetri di l'unità 2HSS86H-KH hè di utilizà un regulatore HISU attraversu i porti di cumunicazione seriale 232, solu in questu modu pudemu stabilisce i paràmetri chì vulemu.Ci hè un inseme di i migliori paràmetri predeterminati à u mutore currispundenti chì sò cura
Ajustatu da i nostri ingegneri, l'utilizatori solu bisognu di riferite à a seguente tabella, cundizione specifica è stabilisce i paràmetri curretti.
Valore attuale = Set value × a dimensione currispundente
Ci hè un totale di cunfigurazioni di paràmetri 20, utilizate l'HISU per scaricà i paràmetri cunfigurati à u drive, e descrizioni dettagliate per ogni cunfigurazione di i paràmetri sò i seguenti:
| Articulu | Descrizzione |
| Loop attuale Kp | Aumentà Kp per fà cresce rapidamente a corrente.U guadagnu proporzionale determina a risposta di l'unità à u cumandimu.Low Proportional Gain furnisce un sistema stabile (ùn oscilla), hà una rigidità bassa, è l'errore attuale, causannu prestazioni scarse in u seguimentu di u cumandamentu di l'impostazione attuale in ogni passu.Troppu grande valori di guadagnu proporzionale pruvucarà oscillations è sistema instabile. |
| Loop attuale Ki | Aghjustate Ki per riduce l'errore stabile.Integral Gain aiuta l'unità per superà l'errori di corrente statica.Un valore bassu o zero per Integral Gain pò avè errori attuali in u restu.Aumentà u guadagnu integrale pò riduce l'errore.Sè u Gain Integral hè troppu grande, u sistema pò "caccia" (oscillate) intornu à a pusizione desiderata. |
| Coefficient d'ammortizzazione | Stu paràmetru hè utilizatu per cambià u coefficient damping in casu di u statu di u funziunamentu desideratu hè sottu à a frequenza di risonanza. |
| Loop di posizione Kp | I paràmetri PI di u ciclu di pusizione.I valori predeterminati sò adattati per a maiò parte di l'applicazione, ùn avete micca bisognu di cambià.Cuntattateci se avete ogni dumanda. |
| Loop di posizione Ki |
| Loop di velocità Kp | I paràmetri PI di u ciclu di velocità.I valori predeterminati sò adattati per a maiò parte di l'applicazione, ùn avete micca bisognu di cambià.Cuntattateci se avete ogni dumanda. |
| Loop di velocità Ki | |
| U ciclu apertu currente | Stu paràmetru influenza u torque staticu di u mutore. |
| Currente di ciclu vicinu | Stu paràmetru influenza u torque dinamicu di u mutore.(A currente attuale = corrente di ciclu apertu + corrente di ciclu chjusu) |
| Cuntrolla d'alarma | Stu paràmetru hè stallatu per cuntrullà u transistor di output optocoupler Alarm.0 significa chì u transistor hè tagliatu quandu u sistema hè in funziunamentu normale, ma quandu si tratta di culpa di l'unità, u transistor. diventa conduttivu.1 significa oppostu à 0. |
| Stop Lock enable | Stu paràmetru hè stallatu per attivà u stop clock di u drive.1 significa attivà sta funzione mentre 0 significa disattivà. |
| Attivà u cuntrollu | Stu paràmetru hè stallatu per cuntrullà u livellu di u signale di input Enable, 0 significa bassu, mentri 1 significa altu. |
| Cuntrollu d'arrivu | Stu paràmetru hè stabilitu per cuntrullà u transistor di output Arrivaloptocoupler.0 significa chì u transistor hè tagliatu quandu u drive satisface l'arrivu |
| Risoluzione di l'encoder
Limitu di errore di pusizioni
Tipu di mutore selezzione
Velocità liscia | cumandamentu, ma quandu si tratta di micca, u transistor diventa conduttivu.1 significa oppostu à 0. | |||||||
| Questa unità furnisce duie scelte di u numeru di linee di l'encoder.0 significa 1000 linee, mentri 1 significa 2500 linee. | ||||||||
| U limitu di a pusizione dopu l'errore.Quandu l'errore di pusizione attuale supera stu valore, u drive entre in u modu di errore è l'output di difettu serà attivatu.(U valore reale = u valore stabilitu × 10) | ||||||||
| Parametru | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | |||
| Tipu | 86J1865EC | 86J1880EC | 86J1895EC | 86J18118EC | 86J18156EC | |||
| Stu paràmetru hè stabilitu per cuntrullà a fluidità di a vitezza di u mutore mentre l'accelerazione o a decelerazione, u più grande u valore, più liscia a velocità in l'accelerazione o a decelerazione.
0 1 2 ... 10 | ||||||||
| p/r definitu da l'utilizatori | Stu paràmetru hè stabilitu di impulsu definitu da l'utilizatore per rivoluzione, i micropassi interni predefiniti sò attivati mentre SW3, SW4, SW5, SW6 sò tutti accesi, l'utilizatori ponu ancu stabilisce i micro passi da i DIP switch esterni.(I micropassi attuali = u valore stabilitu × 50) |
11.I metudi di trasfurmazioni à i prublemi cumuni è i difetti
11.1Accende a luce di putenza off
n Nisuna entrata di putenza, verificate u circuitu di alimentazione.A tensione hè troppu bassu.
11.2Accende a luce di alarme rossa on
n Per piacè verificate u signale di feedback di u mutore è se u mutore hè cunnessu cù u drive.
n U servo drive stepper hè sopra o sottu tensione.Per piacè calate o aumentate a tensione di input.
11.3Luce d'alarme rossa accesa dopu chì u mutore funziona a picculu
angulu
n Verificate i fili di fase di u mutore se sò cunnessi currettamente,se no,per piacè riferite à i 3.4 Power Ports
n Per piacè verificate u paràmetru in u drive se i poli di u mutore è e linee di codificatore currispondenu cù i paràmetri veri, se no, fateli currettamente.
n Per piacè verificate se a frequenza di u signale di impulsu hè troppu veloce, cusì u mutore pò esse fora di a so velocità nominale, è porta à errore di pusizione.
11.4Dopu u signale di impulsu di input ma u mutore micca corsa
n Per piacè verificate chì i fili di segnali di impulsu di input sò cunnessi in modu affidabile.
n Per piacè assicuratevi chì u modu di impulsu di input currisponde à u modu di input reale.
