1.Überblick
Das Hybrid-Schritt-Servoantriebssystem HBS86H integriert die Servosteuerungstechnologie perfekt in den digitalen Schrittantrieb.Und dieses Produkt verfügt über einen optischen Encoder mit einer Hochgeschwindigkeits-Positionsabtastrückmeldung von 50 μs. Sobald eine Positionsabweichung auftritt, wird diese sofort behoben.Dieses Produkt ist mit den Vorteilen des Schrittantriebs und des Servoantriebs kompatibel, wie z. B. geringere Hitze, weniger Vibration, schnelle Beschleunigung usw.Diese Art von Servoantrieb bietet außerdem ein hervorragendes Preis-Leistungs-Verhältnis.
- Merkmale
u Ohne Schrittverlust, hohe Genauigkeit bei der Positionierung
u 100 % Nennausgangsdrehmoment
u Variable Stromregelungstechnologie, hohe Stromeffizienz
u Geringe Vibration, sanfte und zuverlässige Bewegung bei niedriger Geschwindigkeit
u Beschleunigungs- und Verzögerungssteuerung im Inneren, große Verbesserung des sanften Startens oder Stoppens des Motors
u Benutzerdefinierte Mikroschritte
u Kompatibel mit 1000- und 2500-Linien-Encodern
u Keine Anpassung bei allgemeinen Anwendungen
u Überstrom-, Überspannungs- und Überpositionsfehlerschutz
u Grünes Licht bedeutet Laufen, während rotes Licht Schutz oder Offline bedeutet
3.Einführung in die Häfen
3.1ALM- und PEND-Signalausgang Häfen
| Hafen | Symbol | Name | Anmerkung |
| 1 | PEND+ | In-Position-Signalausgang + | +
- |
| 2 | PEND- | In-Position-Signalausgabe - | |
| 3 | ALM+ | Alarmausgang + | |
| 4 | ALM- | Alarmausgang - |
3.2Steuersignaleingang Häfen
| Hafen | Symbol | Name | Anmerkung |
| 1 | PLS+ | Impulssignal + | Kompatibel mit 5V oder 24V |
| 2 | PLS- | Impulssignal - | |
| 3 | DIR+ | Richtungssignal+ | Kompatibel mit 5V oder 24V |
| 4 | DIR- | Richtungssignal- | |
| 5 | ENA+ | Signal + aktivieren | Kompatibel mit 5V oder 24V |
| 6 | ENA- | Freigabesignal - |
3.3Encoder-Feedback-Signaleingang Häfen
| Hafen | Symbol | Name | Kabelfarbe |
| 1 | PB+ | Encoderphase B + | GRÜN |
| 2 | PB- | Encoder Phase B - | GELB |
| 3 | PA+ | Encoder Phase A + | BLAU |
| 4 | PA- | Encoder Phase A - | SCHWARZ |
| 5 | VCC | Eingangsleistung | ROT |
| 6 | GND | Masse der Eingangsleistung | WEISS |
3.4Stromschnittstelle Häfen
| Hafen | Identifikation | Symbol | Name | Anmerkung |
| 1 | Eingangsanschlüsse für Motorphasenkabel | A+ | Phase A+ (SCHWARZ) | Motorphase A |
| 2 | A- | Phase A- (ROT） | ||
| 3 | B+ | Phase B+ (GELB) | Motorphase B | |
| 4 | B- | Phase B- (BLAU) | ||
| 5 | Stromeingangsanschlüsse | VCC | Eingangsleistung + | AC24V-70V DC30V-100V |
| 6 | GND | Eingangsleistung- |
4.Technologischer Index
| Eingangsspannung | 24~70VAC oder 30~100 VDC | |
| Ausgangsstrom | 6A 20KHz PWM | |
| Pulsfrequenz max | 200.000 | |
| Kommunikationsrate | 57,6 Kbit/s | |
| Schutz | l Überstrom-Spitzenwert 12 A ± 10 % l Überspannungswert 130 V l Der Überpositionsfehlerbereich kann über das HISU eingestellt werden | |
| Gesamtabmessungen (mm) | 150×97,5×53 | |
| Gewicht | Ungefähr 580 g | |
| Umgebungsspezifikationen | Umfeld | Vermeiden Sie Staub, Ölnebel und korrosive Gase |
| Betriebs Temperatur | 70℃ Max | |
| Lagerung Temperatur | -20℃~+65℃ | |
| Feuchtigkeit | 40~90 % relative Luftfeuchtigkeit | |
| Kühlungsmethode | Natürliche Kühlung oder forcierte Luftkühlung | |
Anmerkung:
VCC ist mit 5V oder 24V kompatibel;
R(3~5K) muss an die Steuersignalklemme angeschlossen werden.
Anmerkung:
VCC ist mit 5V oder 24V kompatibel;
R(3~5K) muss an die Steuersignalklemme angeschlossen werden.
5.2Verbindungen zu Common Kathode
Anmerkung:
VCC ist mit 5V oder 24V kompatibel;
R(3~5K) muss an die Steuersignalklemme angeschlossen werden.
5.3Verbindungen zum Differential Signal
| |
Anmerkung:
VCC ist mit 5V oder 24V kompatibel;
R(3~5K) muss an die Steuersignalklemme angeschlossen werden.
5.4Verbindungen zur seriellen 232-Kommunikation Schnittstelle
PIN1 PIN6 PIN1STIFT6
| Kristallkopf Fuß | Definition | Anmerkung |
| 1 | TXD | Daten übermitteln |
| 2 | RXD | Empfange Daten |
| 4 | +5V | Stromversorgung für HISU |
| 6 | GND | Stromerde |
5.5Sequenzdiagramm der Kontrolle Signale
Um einige Fehlervorgänge und Abweichungen zu vermeiden, sollten PUL, DIR und ENA einige Regeln einhalten, die im folgenden Diagramm dargestellt sind:
Anmerkung:
PUL/DIR
- t1: ENA muss mindestens 5μ s vor DIR liegen.Normalerweise sind ENA+ und ENA- NC (nicht verbunden).
- t2: DIR muss der aktiven PUL-Flanke um 6 μs voraus sein, um die richtige Richtung sicherzustellen;
- t3: Impulsbreite nicht weniger als 2,5 μ s;
- t4: Low-Level-Breite nicht weniger als 2,5 μs.
6.DIP Schalter Einstellung
6.1Edge aktivieren Einstellung
SW1 wird zum Einstellen der Aktivierungsflanke des Eingangssignals verwendet. „Aus“ bedeutet, dass die Aktivierungsflanke die steigende Flanke ist, während „Ein“ die fallende Flanke ist.
6.2Laufrichtung Einstellung
Mit SW2 wird die Laufrichtung eingestellt, „off“ bedeutet CCW, „on“ bedeutet CW.
6.3Mikroschritte Einstellung
Die Einstellung der Mikroschritte finden Sie in der folgenden Tabelle, während SW3 、
SW4、SW5、SW6 sind alle eingeschaltet, die internen Standard-Mikroschritte sind aktiviert. Dieses Verhältnis kann über das HISU eingestellt werden
| 8000 | on | on | aus | aus |
| 10000 | aus | on | aus | aus |
| 20000 | on | aus | aus | aus |
| 40000 | aus | aus | aus | aus |
7.Fehleralarm und LED-Flackern Frequenz
| Flackern Frequenz | Beschreibung der Fehler |
| 1 | Ein Fehler tritt auf, wenn der Motorspulenstrom die Stromgrenze des Antriebs überschreitet. |
| 2 | Spannungsreferenzfehler im Antrieb |
| 3 | Fehler beim Hochladen der Parameter im Antrieb |
| 4 | Ein Fehler tritt auf, wenn die Eingangsspannung die Spannungsgrenze des Antriebs überschreitet. |
| 5 | Ein Fehler tritt auf, wenn der tatsächliche Positionsfolgefehler den durch eingestellten Grenzwert überschreitetdie Positionsfehlergrenze. |
- Aussehen und Installation Abmessungen
- Typische Verbindung
Dieser Antrieb kann den Encoder mit einer Stromversorgung von +5 V und einem maximalen Strom von 80 mA versorgen.Es verwendet eine Zählmethode mit vierfacher Frequenz und das Auflösungsverhältnis des Encoders multipliziert mit 4 die Impulse pro Umdrehung des Servomotors.Hier ist die typische Verbindung von
10.Parameter Einstellung
Die Parametereinstellungsmethode des 2HSS86H-KH-Antriebs besteht in der Verwendung eines HISU-Einstellers über die 232 seriellen Kommunikationsanschlüsse. Nur auf diese Weise können wir die gewünschten Parameter einstellen.Es gibt eine Reihe optimaler Standardparameter für den entsprechenden Motor
Von unseren Ingenieuren angepasst, müssen Benutzer sich lediglich auf die folgende Tabelle und den spezifischen Zustand beziehen und die richtigen Parameter einstellen.
Istwert = Sollwert × entsprechendes Maß
Es gibt insgesamt 20 Parameterkonfigurationen. Verwenden Sie HISU, um die konfigurierten Parameter auf den Antrieb herunterzuladen. Die detaillierten Beschreibungen zu jeder Parameterkonfiguration lauten wie folgt:
| Artikel | Beschreibung |
| Stromschleife Kp | Erhöhen Sie Kp, damit der Strom schnell ansteigt.Die Proportionalverstärkung bestimmt die Reaktion des Antriebs auf den Einstellbefehl.Eine niedrige Proportionalverstärkung sorgt für ein stabiles System (oszilliert nicht), hat eine geringe Steifigkeit und einen Stromfehler, der zu einer schlechten Leistung bei der Verfolgung des aktuellen Einstellungsbefehls in jedem Schritt führt.Zu große Proportionalverstärkungswerte führen zu Schwingungen und instabiles System. |
| Stromschleife Ki | Passen Sie Ki an, um den stetigen Fehler zu reduzieren.Integral Gain hilft dem Antrieb, statische Stromfehler zu überwinden.Ein niedriger Wert oder Nullwert für die Integralverstärkung kann zu Stromfehlern im Ruhezustand führen.Durch Erhöhen der Integralverstärkung kann der Fehler verringert werden.Wenn die Integralverstärkung zu groß ist, wird das System kann um die gewünschte Position „jagen“ (oszillieren). |
| Dämpfungskoeffizient | Dieser Parameter wird verwendet, um den Dämpfungskoeffizienten zu ändern, wenn der gewünschte Betriebszustand unter der Resonanzfrequenz liegt. |
| Positionsschleife Kp | Die PI-Parameter des Positionsregelkreises.Die Standardwerte sind für die meisten Anwendungen geeignet und müssen nicht geändert werden.Kontaktieren Sie uns, wenn ja irgendeine Frage. |
| Positionsschleife Ki |
| Geschwindigkeitsschleife Kp | Die PI-Parameter des Geschwindigkeitsregelkreises.Die Standardwerte sind für die meisten Anwendungen geeignet und müssen nicht geändert werden.Kontaktieren Sie uns, wenn ja irgendeine Frage. |
| Geschwindigkeitsschleife Ki | |
| Offene Schleife aktuell | Dieser Parameter beeinflusst das statische Drehmoment des Motors. |
| Strom im geschlossenen Regelkreis | Dieser Parameter beeinflusst das dynamische Drehmoment des Motors.(Der tatsächliche Strom = Strom im offenen Regelkreis + Strom im geschlossenen Regelkreis) |
| Alarmsteuerung | Dieser Parameter dient zur Steuerung des Alarm-Optokoppler-Ausgangstransistors.0 bedeutet, dass der Transistor ausgeschaltet ist, wenn das System normal arbeitet, aber wenn es zu einem Fehler des Antriebs kommt, ist der Transistor ausgeschaltet wird leitfähig.1 bedeutet das Gegenteil von 0. |
| Stoppsperre aktivieren | Dieser Parameter wird eingestellt, um die Stoppuhr des Antriebs zu aktivieren.1 bedeutet, dass diese Funktion aktiviert ist, während 0 bedeutet, dass sie deaktiviert ist. |
| Steuerung aktivieren | Dieser Parameter wird eingestellt, um den Pegel des Enable-Eingangssignals zu steuern. 0 bedeutet niedrig, während 1 hoch bedeutet. |
| Ankunftskontrolle | Dieser Parameter wird zur Steuerung des Arrivaloptokoppler-Ausgangstransistors eingestellt.0 bedeutet, dass der Transistor abgeschaltet wird, wenn der Antrieb die Anforderungen erfüllt |
| Encoder-Auflösung
Positionsfehlergrenze
Motorentyp Auswahl
Geschwindigkeitsglätte | Kommt es jedoch nicht dazu, wird der Transistor leitend.1 bedeutet das Gegenteil von 0. | |||||||
| Dieser Antrieb bietet zwei Möglichkeiten für die Anzahl der Encoderzeilen.0 bedeutet 1000 Zeilen, während 1 2500 Zeilen bedeutet. | ||||||||
| Die Grenze des Positionsfolgefehlers.Wenn der tatsächliche Positionsfehler diesen Wert überschreitet, geht der Antrieb in den Fehlermodus und die Fehlerausgabe erfolgt aktiviert.(Der tatsächliche Wert = der eingestellte Wert× 10) | ||||||||
| Parameter | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | |||
| Typ | 86J1865EC | 86J1880EC | 86J1895EC | 86J18118EC | 86J18156EC | |||
| Dieser Parameter wird eingestellt, um die Gleichmäßigkeit der Motorgeschwindigkeit während der Beschleunigung oder Verzögerung zu steuern. Je größer der Wert, desto gleichmäßiger ist die Geschwindigkeit bei der Beschleunigung oder Verzögerung.
0 1 2 … 10 | ||||||||
| Benutzerdefinierter P/R | Dieser Parameter wird auf benutzerdefinierte Impulse pro Umdrehung eingestellt. Die internen Standard-Mikroschritte im Inneren werden aktiviert, während SW3, SW4, SW5 und SW6 alle eingeschaltet sind. Benutzer können die Mikroschritte auch über die äußeren DIP-Schalter einstellen.(Die tatsächlichen Mikroschritte = der eingestellte Wert× 50) |
11.Verarbeitungsmethoden für häufige Probleme und Fehler
11.1Einschalten der Betriebsanzeige aus
n Kein Stromeingang, bitte überprüfen Sie den Stromkreis.Die Spannung ist zu niedrig.
11.2Rotes Alarmlicht einschalten on
n Bitte überprüfen Sie das Motor-Feedback-Signal und ob der Motor mit dem Antrieb verbunden ist.
n Der Schritt-Servoantrieb hat eine Über- oder Unterspannung.Bitte verringern oder erhöhen Sie die Eingangsspannung.
11.3Rotes Alarmlicht leuchtet, nachdem der Motor läuft a klein
Winkel
n Bitte überprüfen Sie die Motorphasendrähte auf korrekten Anschluss，wenn nicht，Bitte beachten Sie Abschnitt 3.4 Stromanschlüsse
n Bitte überprüfen Sie die Parameter im Antrieb, ob die Pole des Motors und die Encoderleitungen mit den tatsächlichen Parametern übereinstimmen. Wenn nicht, stellen Sie sie richtig ein.
n Bitte prüfen Sie, ob die Frequenz des Impulssignals zu schnell ist, da der Motor möglicherweise außerhalb seiner Nenngeschwindigkeit liegt und es zu einem Positionsfehler kommt.
11.4Nach Eingang Impulssignal, aber der Motor nicht läuft
n Bitte überprüfen Sie, ob die Eingangsimpulssignalleitungen zuverlässig angeschlossen sind.
n Bitte stellen Sie sicher, dass der Eingangsimpulsmodus mit dem tatsächlichen Eingangsmodus übereinstimmt.
