1.Descripción general
El sistema de servoaccionamiento paso a paso híbrido HBS86H integra perfectamente la tecnología de servocontrol en el accionamiento paso a paso digital.Y este producto adopta un codificador óptico con retroalimentación de muestreo de posición de alta velocidad de 50 μs; una vez que aparece la desviación de posición, se solucionará inmediatamente.Este producto es compatible con las ventajas del accionamiento paso a paso y del servoaccionamiento, como menor calor, menos vibración, aceleración rápida, etc.Este tipo de servoaccionamiento también tiene una excelente rentabilidad.
- Características
u Sin perder paso, alta precisión en el posicionamiento
u 100 % del par de salida nominal
u Tecnología de control de corriente variable, alta eficiencia de corriente
u Pequeña vibración, movimiento suave y confiable a baja velocidad
u Control de aceleración y desaceleración en el interior. Gran mejora en la suavidad al arrancar o detener el motor.
u Micropasos definidos por el usuario
u Compatible con codificador de 1000 y 2500 líneas
u Sin ajuste en aplicaciones generales
u Protección contra sobrecorriente, sobretensión y error de posición
u La luz verde significa en funcionamiento, mientras que la luz roja significa protección o fuera de línea.
3.Introducción a los puertos
3.1Salida de señal ALM y PEND puertos
| Puerto | Símbolo | Nombre | Observación |
| 1 | PENDIENTE+ | En posición salida de señal + | +
- |
| 2 | PEND- | Salida de señal en posición - | |
| 3 | ALM+ | Salida de alarma + | |
| 4 | ALM- | Salida de alarma - |
3.2Entrada de señal de control Puertos
| Puerto | Símbolo | Nombre | Observación |
| 1 | PLS+ | Señal de pulso + | Compatible con 5V o 24V |
| 2 | Por favor- | Señal de pulso - | |
| 3 | DIR+ | Señal de dirección+ | Compatible con 5V o 24V |
| 4 | DIR- | señal de dirección- | |
| 5 | ENA+ | Habilitar señal + | Compatible con 5V o 24V |
| 6 | ENA- | Habilitar señal - |
3.3Entrada de señal de retroalimentación del codificador Puertos
| Puerto | Símbolo | Nombre | Color del cableado |
| 1 | PB+ | Fase del codificador B + | VERDE |
| 2 | PB- | Fase del codificador B - | AMARILLO |
| 3 | megafonía+ | Fase del codificador A + | AZUL |
| 4 | PENSILVANIA- | Fase del codificador A - | NEGRO |
| 5 | VCC | Potencia de entrada | ROJO |
| 6 | Tierra | Tierra de alimentación de entrada | BLANCO |
3.4Interfaz de alimentación Puertos
| Puerto | Identificación | Símbolo | Nombre | Observación |
| 1 | Puertos de entrada de cables de fase del motor | A+ | Fase A+(NEGRO) | Fase del motor A |
| 2 | A- | Fase A- (ROJA） | ||
| 3 | B+ | Fase B+(AMARILLO) | Fase del motor B | |
| 4 | B- | Fase B-（AZUL） | ||
| 5 | Puertos de entrada de energía | VCC | Potencia de entrada + | CA 24 V-70 V CC 30 V-100 V. |
| 6 | Tierra | Potencia de entrada- |
4.Índice Tecnológico
| Voltaje de entrada | 24~70 VCA o 30~100 VCC | |
| Corriente de salida | 6A 20KHzPWM | |
| Frecuencia de pulso máx. | 200K | |
| Tasa de comunicación | 57,6 Kbps | |
| Proteccion | l Valor máximo de sobrecorriente 12A±10%l Valor de sobrevoltaje 130Vl El rango de error de sobreposición se puede configurar a través del HISU | |
| Dimensiones totales (mm) | 150×97,5×53 | |
| Peso | Aproximadamente 580 g. | |
| Especificaciones ambientales | Ambiente | Evite el polvo, la niebla de aceite y los gases corrosivos. |
| Operando Temperatura | 70 ℃ máx. | |
| Almacenamiento Temperatura | -20℃~+65℃ | |
| Humedad | 40~90% HR | |
| Método de enfriamiento | Enfriamiento natural o enfriamiento por aire forzado | |
Observación:
VCC es compatible con 5V o 24V;
R(3~5K) debe conectarse al terminal de señal de control.
Observación:
VCC es compatible con 5V o 24V;
R(3~5K) debe conectarse al terminal de señal de control.
5.2Conexiones a común Cátodo
Observación:
VCC es compatible con 5V o 24V;
R(3~5K) debe conectarse al terminal de señal de control.
5.3Conexiones al diferencial Señal
| |
Observación:
VCC es compatible con 5V o 24V;
R(3~5K) debe conectarse al terminal de señal de control.
5.4Conexiones a la comunicación serie 232 Interfaz
PIN1 PIN6 PIN1ALFILER6
| cabeza de cristal pie | Definición | Observación |
| 1 | TXD | Dato transmitido |
| 2 | RXD | Recibir datos |
| 4 | +5V | Fuente de alimentación a HISU |
| 6 | Tierra | Tierra eléctrica |
5.5Cuadro de secuencia de control Señales
Para evitar algunas operaciones de falla y desviaciones, PUL, DIR y ENA deben cumplir con algunas reglas, que se muestran en el siguiente diagrama:
Observación:
PUL/DIR
- t1: ENA debe estar por delante de DIR al menos 5 μs.Normalmente, ENA+ y ENA- son NC (no conectados).
- t2: DIR debe estar por delante del borde activo de PUL en 6 μs para garantizar la dirección correcta;
- t3: Anchura del impulso no inferior a 2,5 μs;
- t4: Ancho de nivel bajo no inferior a 2,5 μs.
6.Dip switch Configuración
6.1Activar borde Configuración
SW1 se utiliza para configurar el flanco de activación de la señal de entrada, "apagado" significa que el flanco de activación es el flanco ascendente, mientras que "encendido" es el flanco descendente.
6.2Dirección de carrera Configuración
SW2 se utiliza para configurar la dirección de marcha, "apagado" significa CCW, mientras que "encendido" significa CW.
6.3Micropasos Configuración
La configuración de los micropasos se encuentra en la siguiente tabla, mientras que SW3 、
SW4、SW5、SW6 están todos encendidos, los micropasos internos predeterminados en el interior están activados, esta relación se puede configurar a través del HISU
| 8000 | on | on | apagado | apagado |
| 10000 | apagado | on | apagado | apagado |
| 20000 | on | apagado | apagado | apagado |
| 40000 | apagado | apagado | apagado | apagado |
7.Alarma de fallos y parpadeo del LED. frecuencia
| Parpadeo Frecuencia | Descripción de las fallas |
| 1 | El error ocurre cuando la corriente de la bobina del motor excede el límite de corriente del variador. |
| 2 | Error de referencia de voltaje en el variador. |
| 3 | Error de carga de parámetros en el variador. |
| 4 | El error ocurre cuando el voltaje de entrada excede el límite de voltaje del variador. |
| 5 | El error ocurre cuando la posición real siguiente al error excede el límite establecido porel límite de error de posición. |
- Apariencia e instalación dimensiones
- Conexión típica
Este variador puede proporcionar al codificador una fuente de alimentación de +5v, corriente máxima de 80mA.Adopta un método de conteo de frecuencia cuadruplicada y la relación de resolución del codificador multiplica por 4 los pulsos por rotación del servomotor.Aquí está la conexión típica de
10.Parámetro Configuración
El método de configuración de parámetros del variador 2HSS86H-KH es utilizar un ajustador HISU a través de los 232 puertos de comunicación serial, solo de esta manera podemos configurar los parámetros que queremos.Hay un conjunto de mejores parámetros predeterminados para el motor correspondiente que se tienen en cuenta.
Ajustado por nuestros ingenieros, los usuarios solo necesitan consultar la siguiente tabla, la condición específica y configurar los parámetros correctos.
Valor real = valor establecido × la dimensión correspondiente
Hay un total de 20 configuraciones de parámetros, use HISU para descargar los parámetros configurados al variador, las descripciones detalladas de cada configuración de parámetros son las siguientes:
| Artículo | Descripción |
| Kp del bucle actual | Aumente Kp para acelerar el aumento de la corriente.La ganancia proporcional determina la respuesta del variador al comando de configuración.La ganancia proporcional baja proporciona un sistema estable (no oscila), tiene baja rigidez y error de corriente, lo que provoca un rendimiento deficiente en el seguimiento del comando de configuración actual en cada paso.Valores de ganancia proporcional demasiado grandes causarán oscilaciones y sistema inestable. |
| Bucle de corriente Ki | Ajuste Ki para reducir el error constante.La ganancia integral ayuda al variador a superar los errores de corriente estática.Un valor bajo o cero para la ganancia integral puede tener errores de corriente en reposo.Aumentar la ganancia integral puede reducir el error.Si la ganancia integral es demasiado grande, el sistema puede “buscar” (oscilar) alrededor de la posición deseada. |
| Coeficiente de amortiguamiento | Este parámetro se utiliza para cambiar el coeficiente de amortiguación en caso de que el estado operativo deseado esté bajo frecuencia de resonancia. |
| Bucle de posición Kp | Los parámetros PI del bucle de posición.Los valores predeterminados son adecuados para la mayoría de las aplicaciones, no es necesario cambiarlos.Contáctanos si tienes cualquier pregunta. |
| Bucle de posición Ki |
| Lazo de velocidad Kp | Los parámetros PI del bucle de velocidad.Los valores predeterminados son adecuados para la mayoría de las aplicaciones, no es necesario cambiarlos.Contáctanos si tienes cualquier pregunta. |
| Bucle de velocidad Ki | |
| bucle abierto actual | Este parámetro afecta el par estático del motor. |
| Cerrar corriente de bucle | Este parámetro afecta el par dinámico del motor.(La corriente real = corriente de bucle abierto + corriente de bucle cerrado) |
| Control de alarma | Este parámetro está configurado para controlar el transistor de salida del optoacoplador de alarma.0 significa que el transistor está cortado cuando el sistema está en funcionamiento normal, pero cuando se trata de una falla del variador, el transistor se vuelve conductivo.1 significa opuesto a 0. |
| Activar bloqueo de parada | Este parámetro está configurado para habilitar el reloj de parada del variador.1 significa habilitar esta función mientras que 0 significa deshabilitarla. |
| Habilitar control | Este parámetro está configurado para controlar el nivel de señal de entrada Habilitar, 0 significa bajo, mientras que 1 significa alto. |
| Control de llegada | Este parámetro está configurado para controlar el transistor de salida del optoacoplador de llegada.0 significa que el transistor se corta cuando el variador satisface la llegada |
| Resolución del codificador
Límite de error de posición
Tipo de motor selección
Suavidad de velocidad | comando, pero cuando no lo hace, el transistor se vuelve conductor.1 significa opuesto a 0. | |||||||
| Esta unidad ofrece dos opciones para el número de líneas del codificador.0 significa 1000 líneas, mientras que 1 significa 2500 líneas. | ||||||||
| El límite de la posición siguiente al error.Cuando el error de posición real excede este valor, el variador entrará en modo de error y se emitirá la salida de falla. activado.(El valor real = el valor establecido × 10) | ||||||||
| Parámetro | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | |||
| Tipo | 86J1865EC | 86J1880EC | 86J1895EC | 86J18118EC | 86J18156EC | |||
| Este parámetro está configurado para controlar la suavidad de la velocidad del motor durante la aceleración o desaceleración, cuanto mayor sea el valor, más suave será la velocidad en aceleración o desaceleración.
0 1 2… 10 | ||||||||
| P/r definido por el usuario | Este parámetro se establece en pulsos por revolución definidos por el usuario, los micropasos internos predeterminados en el interior se activan mientras SW3, SW4, SW5, SW6 están todos encendidos, los usuarios también pueden configurar los micropasos mediante los interruptores DIP externos.(Los micropasos reales = el valor establecido × 50) |
11.Métodos de procesamiento para problemas y fallas comunes
11.1Luz de encendido apagado
n No hay entrada de energía, verifique el circuito de alimentación.El voltaje es demasiado bajo.
11.2Encendido de la luz roja de alarma on
n Verifique la señal de retroalimentación del motor y si el motor está conectado con el variador.
n El servoaccionamiento paso a paso tiene sobrevoltaje o bajo voltaje.Baje o aumente el voltaje de entrada.
11.3Luz roja de alarma encendida después de que el motor esté funcionando pequeño
ángulo
n Verifique los cables de fase del motor si están conectados correctamente.，si no，consulte 3.4 Puertos de alimentación
n Verifique el parámetro en el variador si los polos del motor y las líneas del codificador se corresponden con los parámetros reales; en caso contrario, configúrelos correctamente.
n Compruebe si la frecuencia de la señal de pulso es demasiado rápida, ya que el motor puede estar fuera de su velocidad nominal y provocar un error de posición.
11.4Después de la señal de pulso de entrada pero el motor no correr
n Verifique que los cables de señal de pulso de entrada estén conectados de manera confiable.
n Asegúrese de que el modo de pulso de entrada se corresponda con el modo de entrada real.
