1.Ringkasan
Sistem penggerak servo stepper hibrid HBS86H mengintegrasikan teknologi kontrol servo ke dalam penggerak stepper digital dengan sempurna.Dan produk ini mengadopsi encoder optik dengan umpan balik pengambilan sampel posisi kecepatan tinggi 50 μs, begitu penyimpangan posisi muncul, maka akan segera diperbaiki.Produk ini kompatibel dengan keunggulan penggerak stepper dan penggerak servo, seperti panas yang lebih rendah, getaran yang lebih sedikit, akselerasi yang cepat, dan sebagainya.Penggerak servo jenis ini juga memiliki kinerja biaya yang sangat baik.
- Fitur
u Tanpa kehilangan langkah, Akurasi tinggi dalam penentuan posisi
u Torsi keluaran terukur 100%.
u Teknologi kontrol arus variabel, efisiensi arus tinggi
u Getaran kecil, Gerakan halus dan andal dengan kecepatan rendah
u Mempercepat dan memperlambat kontrol di dalam, Peningkatan luar biasa dalam kelancaran menghidupkan atau menghentikan motor
u Langkah mikro yang ditentukan pengguna
u Kompatibel dengan encoder 1000 dan 2500 baris
u Tidak ada penyesuaian pada aplikasi umum
u Perlindungan kesalahan arus berlebih, tegangan berlebih, dan posisi berlebih
u Lampu hijau berarti berjalan sedangkan lampu merah berarti perlindungan atau off line
3.Pengenalan Pelabuhan
3.1Keluaran sinyal ALM dan PEND pelabuhan
| Pelabuhan | Simbol | Nama | Komentar |
| 1 | PEND+ | Pada posisi keluaran sinyal + | +
- |
| 2 | TUNDA- | Dalam keluaran sinyal posisi - | |
| 3 | ALM+ | Keluaran alarm + | |
| 4 | ALM- | Keluaran alarm - |
3.2Kontrol Masukan Sinyal Pelabuhan
| Pelabuhan | Simbol | Nama | Komentar |
| 1 | Tolong+ | Sinyal pulsa + | Cocok dengan 5V atau 24V |
| 2 | Tolong- | Sinyal pulsa - | |
| 3 | DIR+ | Sinyal arah+ | Kompatibel dengan 5V atau 24V |
| 4 | DIR- | Sinyal arah- | |
| 5 | ENA+ | Aktifkan sinyal + | Cocok dengan 5V atau 24V |
| 6 | ENA- | Aktifkan sinyal - |
3.3Masukan Sinyal Umpan Balik Encoder Pelabuhan
| Pelabuhan | Simbol | Nama | Warna kabel |
| 1 | PB+ | Encoder fase B+ | HIJAU |
| 2 | PB- | Fase pembuat enkode B - | KUNING |
| 3 | PA+ | Enkode fase A+ | BIRU |
| 4 | PA- | Fase pembuat enkode A - | HITAM |
| 5 | VCC | Daya masukan | MERAH |
| 6 | GND | Masukan ground listrik | PUTIH |
3.4Antarmuka Daya Pelabuhan
| Pelabuhan | Identifikasi | Simbol | Nama | Komentar |
| 1 | Port Input Kawat Fase Motor | A+ | Fase A+（HITAM） | Motor Fase A |
| 2 | A- | Fase A- (MERAH） | ||
| 3 | B+ | Fase B+（KUNING） | Fase Motorik B | |
| 4 | B- | Fase B-（BIRU） | ||
| 5 | Port Masukan Daya | VCC | Daya Masukan + | AC24V-70V DC30V-100V |
| 6 | GND | Daya Masukan- |
4.Indeks Teknologi
| Tegangan Masukan | 24~70VAC atau 30~100VDC | |
| Arus Keluaran | PWM 6A 20KHz | |
| Frekuensi Pulsa maks | 200K | |
| Tingkat komunikasi | 57,6Kbps | |
| Perlindungan | l Nilai puncak arus berlebih 12A±10%l Nilai tegangan berlebih 130Vl Kisaran kesalahan posisi berlebih dapat diatur melalui HISU | |
| Dimensi Keseluruhan（mm） | 150×97,5×53 | |
| Berat | Perkiraan 580g | |
| Spesifikasi Lingkungan | Lingkungan | Hindari debu, kabut minyak dan gas korosif |
| Pengoperasian Suhu | 70℃ Maks | |
| Penyimpanan Suhu | -20℃~+65℃ | |
| Kelembaban | 40~90%RH | |
| Metode pendinginan | Pendinginan alami atau pendinginan udara paksa | |
Komentar:
VCC kompatibel dengan 5V atau 24V;
R(3~5K) harus dihubungkan ke terminal sinyal kontrol.
Komentar:
VCC kompatibel dengan 5V atau 24V;
R(3~5K) harus dihubungkan ke terminal sinyal kontrol.
5.2Koneksi ke Umum Katoda
Komentar:
VCC kompatibel dengan 5V atau 24V;
R(3~5K) harus dihubungkan ke terminal sinyal kontrol.
5.3Koneksi ke Diferensial Sinyal
| |
Komentar:
VCC kompatibel dengan 5V atau 24V;
R(3~5K) harus dihubungkan ke terminal sinyal kontrol.
5.4Koneksi ke 232 Komunikasi Serial Antarmuka
PIN1 PIN6 PIN1PIN6
| Kepala Kristal kaki | Definisi | Komentar |
| 1 | TXD | Mengirimkan Data |
| 2 | RXD | Terima Data |
| 4 | +5V | Catu Daya ke HISU |
| 6 | GND | Tenaga Listrik |
5.5Bagan Kendali Urutan Sinyal
Untuk menghindari beberapa operasi kesalahan dan penyimpangan, PUL, DIR dan ENA harus mematuhi beberapa aturan, yang ditunjukkan pada diagram berikut:
Komentar:
PUL/DIR
- t1: ENA harus mendahului DIR setidaknya 5μs.Biasanya ENA+ dan ENA- bersifat NC (tidak terhubung).
- t2: DIR harus berada di depan tepi aktif PUL sebesar 6μs untuk memastikan arah yang benar;
- t3: Lebar pulsa tidak kurang dari 2,5μs;
- t4: Lebar level rendah tidak kurang dari 2,5μs.
6.Saklar DIP Pengaturan
6.1Aktifkan Tepi Pengaturan
SW1 digunakan untuk mengatur tepi aktif sinyal input, “off” berarti tepi aktif adalah tepi naik, sedangkan “on” adalah tepi turun.
6.2Arah Lari Pengaturan
SW2 digunakan untuk mengatur arah lari, “off” berarti CCW, sedangkan “on” berarti CW.
6.3Langkah mikro Pengaturan
Pengaturan langkah mikro ada pada tabel berikut, sedangkan SW3 、
SW4、SW5、SW6 semuanya aktif, langkah mikro default internal di dalamnya diaktifkan, rasio ini dapat diatur melalui HISU
| 8000 | on | on | mati | mati |
| 10.000 | mati | on | mati | mati |
| 20.000 | on | mati | mati | mati |
| 40000 | mati | mati | mati | mati |
7.Alarm kesalahan dan kedipan LED frekuensi
| Berkedip Frekuensi | Deskripsi Kesalahannya |
| 1 | Kesalahan terjadi ketika arus koil motor melebihi batas arus penggerak. |
| 2 | Kesalahan referensi tegangan pada drive |
| 3 | Kesalahan pengunggahan parameter di drive |
| 4 | Kesalahan terjadi ketika tegangan input melebihi batas tegangan drive. |
| 5 | Kesalahan terjadi ketika kesalahan mengikuti posisi sebenarnya melebihi batas yang ditentukan olehbatas kesalahan posisi. |
- Penampilan dan Instalasi Dimensi
- Koneksi Khas
Drive ini dapat menyediakan encoder dengan catu daya +5v, arus maksimum 80mA.Ini mengadopsi metode penghitungan frekuensi empat kali lipat, dan rasio resolusi encoder dikalikan 4 adalah pulsa per putaran motor servo.Berikut adalah koneksi khas dari
10.Parameter Pengaturan
Cara pengaturan parameter drive 2HSS86H-KH adalah dengan menggunakan adjuster HISU melalui 232 port komunikasi serial, hanya dengan cara inilah kita dapat mengatur parameter yang kita inginkan.Ada serangkaian parameter default terbaik untuk motor terkait yang perlu diperhatikan
disesuaikan oleh teknisi kami, pengguna hanya perlu mengacu pada tabel berikut, kondisi spesifik, dan mengatur parameter yang benar.
Nilai sebenarnya = Tetapkan nilai × dimensi yang sesuai
Ada total 20 konfigurasi parameter, gunakan HISU untuk mengunduh parameter yang dikonfigurasi ke drive, deskripsi detail untuk setiap konfigurasi parameter adalah sebagai berikut:
| Barang | Keterangan |
| Lingkaran arus Kp | Tingkatkan Kp untuk mempercepat kenaikan arus.Penguatan Proporsional menentukan respons drive terhadap perintah pengaturan.Low Proportional Gain memberikan sistem yang stabil (tidak berosilasi), memiliki kekakuan yang rendah, dan kesalahan arus yang menyebabkan buruknya kinerja dalam melacak perintah pengaturan arus di setiap langkah.Nilai penguatan proporsional yang terlalu besar akan menyebabkan osilasi dan sistem yang tidak stabil. |
| Lingkaran arus Ki | Sesuaikan Ki untuk mengurangi kesalahan stabil.Integral Gain membantu drive mengatasi kesalahan arus statis.Nilai Integral Gain yang rendah atau nol mungkin memiliki kesalahan saat ini saat istirahat.Meningkatkan penguatan integral dapat mengurangi kesalahan.Jika Integral Gain terlalu besar, maka sistem dapat “berburu” (berosilasi) di sekitar posisi yang diinginkan. |
| Koefisien redaman | Parameter ini digunakan untuk mengubah koefisien redaman jika kondisi operasi yang diinginkan berada di bawah frekuensi resonansi. |
| Lingkaran posisi Kp | Parameter PI dari loop posisi.Nilai default cocok untuk sebagian besar aplikasi, Anda tidak perlu mengubahnya.Hubungi kami jika Anda punya ada pertanyaan. |
| Lingkaran posisi Ki |
| Putaran kecepatan Kp | Parameter PI dari putaran kecepatan.Nilai default cocok untuk sebagian besar aplikasi, Anda tidak perlu mengubahnya.Hubungi kami jika Anda punya ada pertanyaan. |
| Putaran kecepatan Ki | |
| Lingkaran terbuka saat ini | Parameter ini mempengaruhi torsi statis motor. |
| Tutup arus loop | Parameter ini mempengaruhi torsi dinamis motor.(Arus aktual = arus loop terbuka + arus loop tertutup) |
| Kontrol Alarm | Parameter ini diatur untuk mengontrol transistor keluaran optokopler Alarm.0 berarti transistor terputus ketika sistem bekerja normal, tetapi jika terjadi kesalahan pada drive, transistor menjadi konduktif.1 berarti kebalikan dari 0. |
| Hentikan kunci aktifkan | Parameter ini diatur untuk mengaktifkan jam berhenti drive.1 berarti mengaktifkan fungsi ini sedangkan 0 berarti menonaktifkannya. |
| Aktifkan Kontrol | Parameter ini diatur untuk mengontrol tingkat sinyal masukan Aktif, 0 berarti rendah, sedangkan 1 berarti tinggi. |
| Kontrol Kedatangan | Parameter ini diatur untuk mengontrol transistor keluaran Arrivaloptocoupler.0 berarti transistor terputus ketika drive memenuhi kedatangan |
| Resolusi pembuat enkode
Batas kesalahan posisi
Tipe motorik pilihan
Kelancaran kecepatan | perintah, tetapi jika tidak, transistor menjadi konduktif.1 berarti kebalikan dari 0. | |||||||
| Drive ini menyediakan dua pilihan jumlah baris encoder.0 berarti 1000 baris, sedangkan 1 berarti 2500 baris. | ||||||||
| Batas posisi mengikuti kesalahan.Ketika kesalahan posisi sebenarnya melebihi nilai ini, drive akan masuk ke mode kesalahan dan keluaran kesalahan akan ditampilkan diaktifkan.(Nilai sebenarnya = nilai yang ditetapkan× 10) | ||||||||
| Parameter | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | |||
| Jenis | 86J1865EC | 86J1880EC | 86J1895EC | 86J18118EC | 86J18156EC | |||
| Parameter ini diatur untuk mengontrol kelancaran kecepatan motor saat akselerasi atau deselerasi, semakin besar nilainya maka semakin halus kecepatan dalam akselerasi atau deselerasi.
0 1 2 … 10 | ||||||||
| P/r yang ditentukan pengguna | Parameter ini diatur dari pulsa per putaran yang ditentukan pengguna, langkah mikro default internal di dalam diaktifkan saat SW3、SW4、SW5、SW6 semuanya aktif, pengguna juga dapat mengatur langkah mikro dengan sakelar DIP luar.(Langkah mikro sebenarnya = nilai yang ditetapkan× 50) |
11.Metode Pemrosesan untuk Masalah dan Kesalahan Umum
11.1Nyalakan lampu daya mati
n Tidak ada input daya, silakan periksa rangkaian catu daya.Tegangannya terlalu rendah.
11.2Nyalakan lampu alarm merah on
n Silakan periksa sinyal umpan balik motor dan apakah motor terhubung dengan drive.
n Penggerak servo stepper kelebihan tegangan atau kekurangan tegangan.Silakan turunkan atau naikkan tegangan masukan.
11.3Lampu alarm merah menyala setelah motor hidup a kecil
sudut
n Silakan periksa kabel fasa motor apakah terhubung dengan benar,jika tidak,silakan merujuk ke 3.4 Port Daya
n Silakan periksa parameter di drive apakah kutub motor dan garis encoder sesuai dengan parameter sebenarnya, jika tidak, atur dengan benar.
n Harap periksa apakah frekuensi sinyal pulsa terlalu cepat, sehingga motor mungkin keluar dari kecepatan terukurnya, dan menyebabkan kesalahan posisi.
11.4Setelah sinyal pulsa masukan tetapi motor tidak berlari
n Silakan periksa kabel sinyal pulsa input terhubung dengan cara yang andal.
n Harap pastikan mode pulsa masukan sesuai dengan mode masukan sebenarnya.
