1.개요
HBS86H 하이브리드 스테퍼 서보 드라이브 시스템은 서보 제어 기술을 디지털 스테퍼 드라이브에 완벽하게 통합합니다.그리고 이 제품은 50μs의 고속 위치 샘플링 피드백을 갖춘 광학 인코더를 채택하여 위치 편차가 나타나면 즉시 수정됩니다.이 제품은 발열이 적고 진동이 적으며 가속이 빠른 등 스테퍼 드라이브와 서보 드라이브의 장점을 호환합니다.이러한 종류의 서보 드라이브는 가격 대비 성능도 뛰어납니다.
- 특징
u 단계를 잃지 않고 위치 결정의 높은 정확도
u 100% 정격 출력 토크
u 가변 전류 제어 기술, 높은 전류 효율
u 작은 진동, 저속에서 부드럽고 안정적인 움직임
u 내부 가속 및 감속 제어, 모터 시동 또는 정지의 부드러움이 크게 향상됩니다.
u 사용자 정의 마이크로 스텝
u 1000 및 2500 라인 인코더와 호환 가능
u 일반 응용 분야에서는 조정이 없습니다.
u 과전류, 과전압 및 과위치 오류 보호
u 녹색 표시등은 실행 중임을 의미하고 빨간색 표시등은 보호 또는 오프라인을 의미합니다.
삼.포트 소개
3.1ALM 및 PEND 신호 출력 포트
| 포트 | 상징 | 이름 | 주목 |
| 1 | 보류+ | 위치 신호 출력 + | +
- |
| 2 | 보류- | 위치 결정 신호 출력 - | |
| 3 | ALM+ | 경보 출력 + | |
| 4 | ALM- | 경보 출력 - |
3.2제어 신호 입력 포트
| 포트 | 상징 | 이름 | 주목 |
| 1 | PLS+ | 펄스 신호 + | 호환 가능 5V 또는 24V |
| 2 | PLS- | 펄스 신호 - | |
| 3 | 디렉터리+ | 방향신호+ | 5V 또는 24V와 호환 가능 |
| 4 | 디렉터리- | 방향 신호 - | |
| 5 | ENA+ | 신호 활성화 + | 호환 가능 5V 또는 24V |
| 6 | ENA- | 신호 활성화 - |
3.3인코더 피드백 신호 입력 포트
| 포트 | 상징 | 이름 | 배선 색상 |
| 1 | PB+ | 엔코더 위상 B + | 녹색 |
| 2 | PB- | 엔코더 위상 B - | 노란색 |
| 3 | PA+ | 엔코더 A상 + | 파란색 |
| 4 | 아빠- | 인코더 위상 A - | 검은색 |
| 5 | VCC | 입력 전원 | 빨간색 |
| 6 | 접지 | 입력 전원 접지 | 하얀색 |
3.4전원 인터페이스 포트
| 포트 | 신분증 | 상징 | 이름 | 주목 |
| 1 | 모터 위상 와이어 입력 포트 | A+ | 페이즈 A+(블랙) | 모터 위상 A |
| 2 | A- | A 단계 - (RED) | ||
| 3 | B+ | B+단계(노란색) | 모터 단계 B | |
| 4 | B- | 단계 B-(파란색) | ||
| 5 | 전원 입력 포트 | VCC | 입력 전원 + | AC24V-70V DC30V-100V |
| 6 | 접지 | 입력 전원- |
4.기술지수
| 입력 전압 | 24~70VAC 또는 30~100VDC | |
| 출력 전류 | 6A 20KHz PWM | |
| 펄스 주파수 최대 | 200K | |
| 통신속도 | 57.6Kbps | |
| 보호 | l 과전류 피크 값 12A±10%l 과전압 값 130Vl 과 위치 오류 범위는 HISU를 통해 설정할 수 있습니다. | |
| 전체 치수(mm) | 150×97.5×53 | |
| 무게 | 약 580g | |
| 환경사양 | 환경 | 먼지, 오일 안개 및 부식성 가스를 피하십시오 |
| 운영 중 온도 | 최대 70℃ | |
| 저장 온도 | -20℃~+65℃ | |
| 습기 | 40~90%RH | |
| 냉각방식 | 자연 냉각 또는 강제 공랭 | |
주목:
VCC는 5V 또는 24V와 호환됩니다.
R(3~5K)은 제어신호 단자에 연결해야 합니다.
주목:
VCC는 5V 또는 24V와 호환됩니다.
R(3~5K)은 제어신호 단자에 연결해야 합니다.
5.2공통에 대한 연결 음극
주목:
VCC는 5V 또는 24V와 호환됩니다.
R(3~5K)은 제어신호 단자에 연결해야 합니다.
5.3차동 장치에 연결 신호
| |
주목:
VCC는 5V 또는 24V와 호환됩니다.
R(3~5K)은 제어신호 단자에 연결해야 합니다.
5.4232 직렬 통신에 연결 상호 작용
핀1 핀6 핀1핀6
| 크리스탈 헤드 발 | 정의 | 주목 |
| 1 | TXD | 데이터 전송 |
| 2 | RXD | 데이터 수신 |
| 4 | +5V | HISU에 전원 공급 |
| 6 | 접지 | 전원 접지 |
5.5제어 시퀀스 차트 신호
일부 오류 작동 및 편차를 방지하려면 PUL, DIR 및 ENA는 다음 다이어그램에 표시된 몇 가지 규칙을 준수해야 합니다.
주목:
풀/디렉터
- t1: ENA는 DIR보다 최소 5μs 앞서야 합니다.일반적으로 ENA+ 및 ENA-는 NC(연결되지 않음)입니다.
- t2: 올바른 방향을 보장하려면 DIR이 PUL 활성 에지보다 6μs 앞서야 합니다.
- t3: 펄스 폭 2.5μs 이상;
- t4: 2.5μs 이상의 로우 레벨 폭.
6.딥 스위치 환경
6.1엣지 활성화 환경
SW1은 입력 신호의 활성화 에지를 설정하는 데 사용됩니다. "off"는 활성화 에지가 상승 에지를 의미하고 "on"은 하강 에지를 의미합니다.
6.2달리기 방향 환경
SW2는 작동 방향을 설정하는 데 사용되며 "off"는 CCW를 의미하고 "on"은 CW를 의미합니다.
6.3마이크로 스텝 환경
마이크로 스텝 설정은 다음 표에 나와 있으며 SW3,
SW4、SW5、SW6이 모두 켜져 있고 내부 기본 마이크로 단계가 활성화되어 있으며 이 비율은 HISU를 통해 설정할 수 있습니다.
| 8000 | on | on | 끄다 | 끄다 |
| 10000 | 끄다 | on | 끄다 | 끄다 |
| 20000 | on | 끄다 | 끄다 | 끄다 |
| 40000 | 끄다 | 끄다 | 끄다 | 끄다 |
7.오류 경보 및 LED 깜박임 빈도
| 깜박임 빈도 | 결함에 대한 설명 |
| 1 | 모터 코일 전류가 드라이브의 전류 제한을 초과하면 오류가 발생합니다. |
| 2 | 드라이브의 전압 레퍼런스 오류 |
| 3 | 드라이브의 매개변수 업로드 오류 |
| 4 | 입력 전압이 드라이브의 전압 제한을 초과하면 오류가 발생합니다. |
| 5 | 실제 위치 추종 오차가 설정된 한계를 초과하면 오류가 발생합니다.위치 오차 한계. |
- 외관 및 설치 디멘시
- 일반적인 연결
이 드라이브는 엔코더에 +5V의 전원 공급, 최대 전류 80mA를 제공할 수 있습니다.4배 주파수 카운팅 방식을 채택하고 있으며, 엔코더 곱셈 4의 분해능 비율은 서보 모터의 1회전당 펄스입니다.다음은 전형적인 연결이다.
10.매개변수 환경
2HSS86H-KH 드라이브의 매개변수 설정 방법은 232개의 직렬 통신 포트를 통해 HISU 조정기를 사용하는 것입니다. 이 방법으로만 원하는 매개변수를 설정할 수 있습니다.해당 모터에 대한 최상의 기본 매개변수 세트가 있습니다.
엔지니어가 조정한 경우 사용자는 다음 표와 특정 조건을 참조하고 올바른 매개변수를 설정하기만 하면 됩니다.
실제값 = 설정값 × 해당 치수
총 20개의 매개변수 구성이 있습니다. HISU를 사용하여 구성된 매개변수를 드라이브에 다운로드합니다. 모든 매개변수 구성에 대한 세부 설명은 다음과 같습니다.
| 안건 | 설명 |
| 전류 루프 Kp | 전류 상승을 빠르게 하려면 Kp를 높이십시오.비례 이득은 설정 명령에 대한 드라이브의 응답을 결정합니다.낮은 비례 게인은 안정적인 시스템(진동하지 않음)을 제공하고 강성이 낮으며 전류 오류가 있어 각 단계에서 전류 설정 명령을 추적하는 성능이 저하됩니다.비례 게인 값이 너무 크면 진동이 발생하고 불안정한 시스템. |
| 전류 루프 Ki | Ki를 조정하여 꾸준한 오류를 줄입니다.적분 이득은 드라이브가 정적 전류 오류를 극복하는 데 도움이 됩니다.적분 게인 값이 낮거나 0이면 현재 오류가 있을 수 있습니다.적분 게인을 높이면 오류를 줄일 수 있습니다.적분 이득(Integral Gain)이 너무 크면 시스템이 원하는 위치를 중심으로 "사냥"(진동)할 수 있습니다. |
| 감쇠계수 | 이 파라미터는 원하는 작동 상태가 공진 주파수 아래에 있는 경우 감쇠 계수를 변경하는 데 사용됩니다. |
| 위치 루프 Kp | 위치 루프의 PI 매개변수입니다.기본값은 대부분의 애플리케이션에 적합하므로 변경할 필요가 없습니다.있으시면 연락주세요 다른 질문 있나요. |
| 위치 루프 Ki |
| 속도 루프 Kp | 속도 루프의 PI 매개변수입니다.기본값은 대부분의 애플리케이션에 적합하므로 변경할 필요가 없습니다.있으시면 연락주세요 다른 질문 있나요. |
| 속도 루프 Ki | |
| 개방 루프 현재의 | 이 매개변수는 모터의 정적 토크에 영향을 미칩니다. |
| 폐루프 전류 | 이 매개변수는 모터의 동적 토크에 영향을 미칩니다.(실제 전류 = 개방 루프 전류 + 폐쇄 루프 전류) |
| 알람 제어 | 이 매개변수는 알람 옵토커플러 출력 트랜지스터를 제어하기 위해 설정됩니다.0은 시스템이 정상 작동 중일 때 트랜지스터가 차단됨을 의미하지만, 드라이브에 결함이 발생하면 트랜지스터가 차단됩니다. 전도성이 됩니다.1은 0과 반대라는 뜻이다. |
| 잠금 활성화 중지 | 이 매개변수는 드라이브의 정지 시계를 활성화하도록 설정됩니다.1은 이 기능을 활성화한다는 의미이고, 0은 비활성화를 의미합니다. |
| 제어 활성화 | 이 매개변수는 활성화 입력 신호 레벨을 제어하도록 설정됩니다. 0은 낮음을 의미하고 1은 높음을 의미합니다. |
| 도착 통제 | 이 매개변수는 Arrival옵토커플러 출력 트랜지스터를 제어하도록 설정됩니다.0은 드라이브가 도착을 만족할 때 트랜지스터가 차단됨을 의미합니다. |
| 인코더 분해능
위치오차 한도
모터 유형 선택
속도 부드러움 | 명령을 내리지만 그렇지 않으면 트랜지스터가 전도성이 됩니다.1은 0과 반대라는 뜻이다. | |||||||
| 이 드라이브는 엔코더의 라인 수에 대한 두 가지 선택을 제공합니다.0은 1000줄, 1은 2500줄을 의미합니다. | ||||||||
| 위치 추종 오류의 한계입니다.실제 위치 오류가 이 값을 초과하면 드라이브는 오류 모드로 들어가고 오류 출력은 다음과 같습니다. 활성화되었습니다.(실제값 = 설정값×10) | ||||||||
| 매개변수 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | |||
| 유형 | 86J1865EC | 86J1880EC | 86J1895EC | 86J18118EC | 86J18156EC | |||
| 모터의 가감속시 속도의 매끄러움을 제어하기 위한 파라미터로, 값이 클수록 가감속시 속도가 매끄러워집니다.
0 1 2 … 10 | ||||||||
| 사용자 정의 p/r | 이 매개변수는 회전당 사용자 정의 펄스로 설정되며 내부 기본 마이크로 단계는 SW3, SW4, SW5, SW6이 모두 켜져 있는 동안 활성화됩니다. 사용자는 외부 DIP 스위치로 마이크로 단계를 설정할 수도 있습니다.(실제 마이크로스텝 = 설정값×50) |
11.일반적인 문제 및 결함에 대한 처리 방법
11.1전원 표시등 켜짐 끄다
n 전원이 입력되지 않습니다. 전원 공급 회로를 확인하십시오.전압이 너무 낮습니다.
11.2빨간색 알람 표시등 켜짐 on
n 모터 피드백 신호를 확인하고 모터가 드라이브와 연결되어 있는지 확인하십시오.
n 스테퍼 서보 드라이브의 전압이 과전압이거나 부족합니다.입력 전압을 낮추거나 높이십시오.
11.3모터가 작동한 후 빨간색 경보등이 켜집니다. 작은
각도
n 모터 상 배선이 올바르게 연결되어 있는지 확인하십시오.,그렇지 않다면,3.4 전원 포트를 참조하십시오.
n 모터의 극과 엔코더 라인이 실제 매개변수와 일치하는지 드라이브의 매개변수를 확인하고, 일치하지 않으면 올바르게 설정하십시오.
n 펄스 신호의 주파수가 너무 빠른지 확인하십시오. 모터의 정격 속도를 벗어나 위치 오류가 발생할 수 있습니다.
11.4펄스 신호를 입력한 후 모터가 작동하지 않음 달리기
n 입력 펄스 신호선이 제대로 연결되어 있는지 확인하십시오.
n 입력 펄스 모드가 실제 입력 모드와 일치하는지 확인하십시오.
