1.Iwwersiicht
Den HBS86H Hybrid Stepper Servo Drive System integréiert d'Servo Kontrolltechnologie perfekt an den digitale Stepper Drive.An dëst Produkt adoptéiert en opteschen Encoder mat High Speed Position Sampling Feedback vun 50 μ s, wann d'Positiounsdeviatioun erschéngt, gëtt se direkt fixéiert.Dëst Produkt ass kompatibel mat de Virdeeler vum Stepper Drive an dem Servo Drive, sou wéi manner Hëtzt, manner Schwéngung, séier Beschleunegung, asw.Dës Zort Servo Drive huet och eng exzellent Käschte Leeschtung.
- Eegeschaften
u Ouni Schrëtt ze verléieren, Héich Genauegkeet an der Positionéierung
u 100% bewäert Ausgangsmoment
u Variabel aktuell Kontroll Technologie, Héich aktuell Effizienz
u Kleng Schwéngung, glat an zouverlässeg Beweegung mat gerénger Geschwindegkeet
u Beschleunegen an deceleréieren Kontroll bannen, Grouss Verbesserung vun der Glättheet vum Start oder Stoppen vum Motor
u Benotzerdefinéiert Mikro Schrëtt
u Kompatibel mat 1000 an 2500 Linnen Encoder
u Keng Upassung an allgemeng Uwendungen
u Iwwer Stroum, Iwwerspannung an Iwwer Positioun Feeler Schutz
u Gréng Luucht heescht Lafen iwwerdeems rout Luucht heescht Schutz oder Off-Linn
3.Häfen Aféierung
3.1ALM an PEND Signalausgang Häfen
| Port | Symbol | Numm | Bemierkung |
| 1 | PEND+ | An Positioun Signal Ausgang + | +
- |
| 2 | WËLLT- | An Positioun Signal Ausgang - | |
| 3 | ALM+ | Alarmausgang + | |
| 4 | ALM- | Alarmausgang - |
3.2Kontroll Signal Input Häfen
| Port | Symbol | Numm | Bemierkung |
| 1 | PLS+ | Pulssignal + | Kompatibel mat 5V oder 24V |
| 2 | PLS- | Pulssignal - | |
| 3 | DIR+ | Richtung Signal + | Kompatibel mat 5V oder 24V |
| 4 | DIR- | Richtung Signal- | |
| 5 | ENA+ | Aktivéiert Signal + | Kompatibel mat 5V oder 24V |
| 6 | ENA- | Signal aktivéieren - |
3.3Encoder Feedback Signal Input Häfen
| Port | Symbol | Numm | Wiring Faarf |
| 1 | PB+ | Encoder Phase B + | GRÉNG |
| 2 | PB- | Encoder Phase B - | GEL |
| 3 | PA+ | Encoder Phase A + | BLO |
| 4 | PA- | Encoder Phase A - | SCHWAARZ |
| 5 | VCC | Input Muecht | ROUT |
| 6 | GND | Input Muecht Buedem | WÄISS |
3.4Power Interface Häfen
| Port | Identifikatioun | Symbol | Numm | Bemierkung |
| 1 | Motor Phase Drot Input Häfen | A+ | Phase A+ (SCHWARZ) | Motor Phase A |
| 2 | A- | Phase A- (RED) | ||
| 3 | B+ | Phase B+ (Giel) | Motor Phase B | |
| 4 | B- | Phase B - (BLAU) | ||
| 5 | Power Input Häfen | VCC | Input Power + | AC24V-70V DC30V-100V |
| 6 | GND | Input Power- |
4.Technologeschen Index
| Input Volt | 24~70VAC oder 30 ~ 100 VDC | |
| Output aktuell | 6A 20KHz PWM | |
| Puls Frequenz max | 200K | |
| Kommunikatioun Taux | 57,6 kbps | |
| Schutz | l Iwwer aktuell Peak Wäert 12A ± 10% l Iwwer Volt Wäert 130Vl D'Iwwer Positioun Feeler Beräich kann duerch d'HISU gesat ginn | |
| Allgemeng Dimensiounen (mm) | 150 × 97,5 × 53 | |
| Gewiicht | Ongeféier 580 g | |
| Ëmwelt Spezifikatioune | Ëmwelt | Vermeiden Stëbs, Ueleg Niwwel a ätzend Gase |
| Betribssystemer Temperatur | 70 ℃ Max | |
| Stockage Temperatur | -20℃~+65℃ | |
| Fiichtegkeet | 40-90% RH | |
| Cooling Method | Natierlech Ofkillung oder forcéiert Loftofkillung | |
Bemierkung:
VCC ass kompatibel mat 5V oder 24V;
R(3~5K) muss mam Kontrollsignalterminal verbonne sinn.
Bemierkung:
VCC ass kompatibel mat 5V oder 24V;
R(3~5K) muss mam Kontrollsignalterminal verbonne sinn.
5.2Verbindungen zu Common Kathoden
Bemierkung:
VCC ass kompatibel mat 5V oder 24V;
R(3~5K) muss mam Kontrollsignalterminal verbonne sinn.
5.3Verbindungen zu Differential Signal
| |
Bemierkung:
VCC ass kompatibel mat 5V oder 24V;
R(3~5K) muss mam Kontrollsignalterminal verbonne sinn.
5.4Verbindungen ze 232 Serial Kommunikatioun Interface
PIN1 PIN6 PIN1PIN6
| Crystal Kapp Fouss | Definitioun | Bemierkung |
| 1 | TXD | Daten iwwerdroen |
| 2 | RXD | Kréien Donnéeën |
| 4 | +5 V | Energieversuergung zu HISU |
| 6 | GND | Power Buedem |
5.5Sequenz Chart vun Kontroll Signaler
Fir e puer Feeler Operatiounen an Ofwäichungen ze vermeiden, sollten PUL, DIR an ENA sech un e puer Reegelen halen, wéi folgend Diagramm gewisen:
Bemierkung:
PUL/DIR
- t1: ENA muss op d'mannst 5μ s virun DIR sinn.Normalerweis sinn ENA + an ENA- NC (net verbonne).
- t2: DIR muss virum PUL aktive Rand ëm 6μ s sinn fir déi richteg Richtung ze garantéieren;
- t3: Puls Breet net manner wéi 2,5μ s;
- t4: Niddereg Niveau Breet net manner wéi 2,5μ s.
6.DIP Schalter Astellung
6.1Aktivéiert Edge Astellung
SW1 gëtt benotzt fir den Aktivéierungsrand vum Input Signal ze setzen, "Off" heescht datt den Aktivéierte Rand de Risingrand ass, wärend "on" de falende Rand ass.
6.2Lafen Richtung Astellung
SW2 gëtt benotzt fir d'Laufrichtung ze setzen, "off" heescht CCW, während "on" heescht CW.
6.3Mikro Schrëtt Astellung
De Mikro Schrëtt Astellung ass an der folgender Tabell, während SW3 、
SW4,SW5,SW6 sinn alles op, déi intern Standard Mikro Schrëtt bannen ass aktivéiert, dëst Verhältnis kann duerch den HISU agestallt ginn
| 8000 | on | on | aus | aus |
| 10000 | aus | on | aus | aus |
| 20000 | on | aus | aus | aus |
| 40000 | aus | aus | aus | aus |
7.Feeler Alarm an LED Flicker Frequenz
| Flicker Frequenz | Beschreiwung vun de Feeler |
| 1 | Feeler geschitt wann de Motorspiralstroum d'Stromlimit vum Drive iwwerschreift. |
| 2 | Spannungsreferenzfehler am Drive |
| 3 | Parameter Eroplueden Feeler am fueren |
| 4 | Feeler geschitt wann d'Input Spannung d'Spannungslimit vum Drive iwwerschreift. |
| 5 | Feeler geschitt wann déi aktuell Positioun folgende Feeler d'Limite iwwerschreift déi duerch gesat gëttder Positioun Feeler Limite. |
- Ausgesinn an Installatioun Dimensi
- Typesch Verbindung
Dëse Fuert kann den Encoder mat enger Energieversuergung vu +5V ubidden, maximal Stroum 80mA.Et adoptéiert eng quadruplizéiert Frequenzzielmethod, an d'Resolutiounsverhältnis vum Encoder multiplizéieren 4 sinn d'Puls pro Rotatioun vum Servomotor.Hei ass déi typesch Verbindung vun
10.Parameter Astellung
D'Parameterastellungsmethod vum 2HSS86H-KH Drive ass en HISU-Adjuster duerch d'232 Serien Kommunikatiounshäfen ze benotzen, nëmmen op dës Manéier kënne mir d'Parameter setzen déi mir wëllen.Et ginn eng Rei vu beschten Standardparameter fir den entspriechende Motor déi Pfleeg sinn
vun eisen Ingenieuren ugepasst, d'Benotzer brauchen nëmmen op déi folgend Tabell, spezifesch Konditioun ze referenzéieren an déi richteg Parameteren astellen.
Tatsächlech Wäert = Set Wäert × déi entspriechend Dimensioun
Et gi insgesamt 20 Parameterkonfiguratiounen, benotzt den HISU fir déi konfiguréiert Parameteren op den Drive erofzelueden, d'Detailbeschreiwunge fir all Parameterkonfiguratioun sinn wéi follegt:
| Artikel | Beschreiwung |
| Aktuelle Loop Kp | Kp erhéijen fir de Stroum séier eropzegoen.Proportional Gain bestëmmt d'Äntwert vum Drive op d'Astellungskommando.Niddereg Proportional Gewënn stellt e stabile System (oszilléiert net), huet niddereg Steifheit, an den aktuellen Fehler, verursaacht schlecht Leeschtungen beim Tracking vum aktuellen Astellungsbefehl an all Schrëtt.Ze grouss proportional Gewënn Wäerter wäert Ursaach Schwéngungen an onbestänneg System. |
| Aktuelle Loop Ki | Ajustéiert Ki fir de konstante Feeler ze reduzéieren.Integral Gain hëlleft dem Drive fir statesch Stroumfehler ze iwwerwannen.E nidderegen oder null Wäert fir Integral Gain kann aktuell Feeler am Rescht hunn.D'Erhéijung vum integralen Gewënn kann de Feeler reduzéieren.Wann den Integral Gewënn ze grouss ass, de System kann "Juegd" (oszilléieren) ronderëm déi gewënschte Positioun. |
| Dämpfungskoeffizient | Dëse Parameter gëtt benotzt fir den Dämpfungskoeffizient am Fall vun der gewënschter Operatiounszoustand ënner der Resonanzfrequenz z'änneren. |
| Position Loop Kp | D'PI Parameteren vun der Positioun Loop.D'Standardwäerter si passend fir déi meescht vun der Applikatioun, Dir musst se net änneren.Kontaktéiert eis wann Dir hutt all Fro. |
| Positioun Loop Ki |
| Geschwindegkeet Kp | D'PI Parameter vun der Geschwindegkeetsschleife.D'Standardwäerter si passend fir déi meescht vun der Applikatioun, Dir musst se net änneren.Kontaktéiert eis wann Dir hutt all Fro. |
| Speed Loop Ki | |
| Open Loop aktuell | Dëse Parameter beaflosst de statesche Dréimoment vum Motor. |
| Zoumaachen Loop Stroum | Dëse Parameter beaflosst d'dynamesch Dréimoment vum Motor.(Den aktuellen Stroum = Open Loop Stroum + Zoumaache Stroum) |
| Alarm Kontroll | Dëse Parameter ass gesat fir den Alarm Optocoupler Ausgangstransistor ze kontrolléieren.0 heescht datt den Transistor ofgeschnidden ass wann de System normal funktionnéiert, awer wann et ëm de Feeler vum Drive kënnt, den Transistor gëtt konduktiv.1 heescht Géigendeel zu 0. |
| Stop Spär aktivéieren | Dëse Parameter ass gesat fir d'Stoppuhr vum Drive z'aktivéieren.1 heescht dës Funktioun aktivéieren, während 0 se auszeschalten. |
| Aktivéiert Kontroll | Dëse Parameter ass agestallt fir den Enable Input Signal Niveau ze kontrolléieren, 0 heescht niddereg, während 1 heescht héich. |
| Arrivée Kontroll | Dëse Parameter ass gesat fir den Arrivaloptocoupler Ausgangstransistor ze kontrolléieren.0 heescht datt den Transistor ofgeschnidden ass wann de Drive d'Arrivée entsprécht |
| Encoder Resolutioun
Positioun Feeler Limite
Motor Typ Auswiel
Geschwindegkeet glat | Kommando, mä wann et drëms geet, fir net, gëtt den Transistor konduktiv.1 heescht Géigendeel zu 0. | |||||||
| Dëse Fuert bitt zwou Choixen vun der Unzuel vun de Linnen vum Encoder.0 heescht 1000 Linnen, während 1 heescht 2500 Linnen. | ||||||||
| D'Limite vun der Positioun folgende Feeler.Wann den aktuellen Positiounsfehler dëse Wäert iwwerschreift, geet de Drive an de Feelermodus an de Feelerausgang wäert sinn aktivéiert.(Den aktuellen Wäert = de Set Wäert × 10) | ||||||||
| Parameter | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | |||
| Typ | 86J1865EC | 86J1880EC | 86J1895EC | 86J18118EC | 86J18156EC | |||
| Dëse Parameter ass agestallt fir d'Glätterheet vun der Geschwindegkeet vum Motor während der Beschleunegung oder Verzögerung ze kontrolléieren, wat méi grouss de Wäert ass, wat méi glat d'Geschwindegkeet an der Beschleunegung oder Verzögerung ass.
0 1 2 … 10 | ||||||||
| Benotzerdefinéiert p / r | Dëse Parameter ass gesat vu Benotzerdefinéierte Puls pro Revolutioun, déi intern Standard Mikro Schrëtt bannen ass aktivéiert wärend SW3, SW4, SW5, SW6 all op sinn, d'Benotzer kënnen och d'Mikro-Schrëtt duerch déi baussenzeg DIP-Schalter setzen.(Déi tatsächlech Mikro Schrëtt = de Set Wäert × 50) |
11.Veraarbechtungsmethoden fir gemeinsam Problemer a Feeler
11.1Power op Muecht Liichtjoer aus
n Kee Strouminput, kontrolléiert w.e.g. d'Energieversuergung Circuit.D'Spannung ass ze niddreg.
11.2Power op rout Alarm Luucht on
n Iwwerpréift w.e.g. d'Motorfeedback-Signal a wann de Motor mat der Drive verbonnen ass.
n De Stepper Servo Drive ass iwwer Spannung oder ënner Spannung.Weg senken oder erhéijen d'Input Volt.
11.3Rout Alarm Luucht op nodeems de Motor leeft a kleng
Wénkel
n Iwwerpréift w.e.g. d'Motorphasedraht ob se richteg verbonne sinn,wann net,kuckt w.e.g. op d'3.4 Power Ports
n Kontrolléiert w.e.g. de Parameter am Drive, ob d'Pole vum Motor an d'Encoderlinne mat den reelle Parameteren entspriechen, wann net, setzen se richteg.
n Préift w.e.g. ob d'Frequenz vum Pulssignal ze séier ass, sou datt de Motor aus der bewäertte Geschwindegkeet eraus kënnt an zu Positiounsfehler féieren.
11.4No Input Pulsatiounsperiod Signal ma de Motor net lafen
n Iwwerpréift w.e.g. d'Input Pulssignalleitungen op zouverlässeg Manéier verbonne sinn.
n Gitt w.e.g. sécher datt den Input Pulsmodus mam realen Input Modus entsprécht.
