1.Ħarsa ġenerali
Is-sistema ta 'servo drive stepper ibrida HBS86H tintegra t-teknoloġija tal-kontroll servo fis-sewqan stepper diġitali perfettament.U dan il-prodott jadotta encoder ottiku b'rispons ta 'kampjunar ta' pożizzjoni ta 'veloċità għolja ta' 50 μ s, ladarba d-devjazzjoni tal-pożizzjoni tidher, se tiġi ffissata immedjatament.Dan il-prodott huwa kompatibbli mal-vantaġġi tas-sewqan stepper u s-servo drive, bħal sħana aktar baxxa, inqas vibrazzjoni, aċċelerazzjoni mgħaġġla, eċċ.Dan it-tip ta 'servo drive għandu wkoll prestazzjoni ta' spiża eċċellenti.
- Karatteristiċi
u Mingħajr ma titlef il-pass, Preċiżjoni għolja fil-pożizzjonament
u 100% tat-torque tal-output nominali
u Teknoloġija tal-kontroll tal-kurrent varjabbli, Effiċjenza għolja tal-kurrent
u Vibrazzjoni żgħira, Ċaqliq lixx u affidabbli b'veloċità baxxa
u Aċċellera u tnaqqas il-kontroll ġewwa, Titjib kbir fl-intoppi tal-bidu jew it-twaqqif tal-mutur
u Mikro passi definiti mill-utent
u Kompatibbli ma encoder 1000 u 2500 linja
u L-ebda aġġustament fl-applikazzjonijiet ġenerali
u Żejjed ta 'kurrent, vultaġġ żejjed u protezzjoni ta' żball ta 'pożizzjoni żejda
u Dawl aħdar ifisser taħdem filwaqt li dawl aħmar ifisser protezzjoni jew off line
3.Portijiet Introduzzjoni
3.1Ħruġ tas-sinjal ALM u PEND portijiet
| Port | Simbolu | Isem | Rimarka |
| 1 | PEND+ | Fil-pożizzjoni tas-sinjal output + | +
- |
| 2 | PENDI- | Output tas-sinjal fil-pożizzjoni - | |
| 3 | ALM+ | Ħruġ ta' allarm + | |
| 4 | ALM- | Ħruġ ta' allarm - |
3.2Input tas-Sinjal tal-Kontroll Portijiet
| Port | Simbolu | Isem | Rimarka |
| 1 | PLS+ | Sinjal tal-polz + | Kompatibbli ma ' 5V jew 24V |
| 2 | PLS- | Sinjal tal-polz - | |
| 3 | DIR+ | Sinjal tad-direzzjoni+ | Kompatibbli ma '5V jew 24V |
| 4 | DIR- | Sinjali tad-direzzjoni- | |
| 5 | ENA+ | Ippermetti sinjal + | Kompatibbli ma ' 5V jew 24V |
| 6 | ENA- | Attiva sinjal - |
3.3Input tas-Sinjal ta' Feedback tal-Encoder Portijiet
| Port | Simbolu | Isem | Kulur tal-wajers |
| 1 | PB+ | Encoder fażi B + | AĦDAR |
| 2 | PB- | Encoder fażi B - | ISFAR |
| 3 | PA+ | Encoder fażi A + | BLUE |
| 4 | PA- | Encoder fażi A - | ISWED |
| 5 | VCC | Qawwa tad-dħul | AĦMAR |
| 6 | GND | L-art tal-qawwa tad-dħul | ABJAD |
3.4Interface tal-Enerġija Portijiet
| Port | Identifikazzjoni | Simbolu | Isem | Rimarka |
| 1 | Portijiet tal-Input tal-Wajer tal-Fażi tal-Mutur | A+ | Fażi A+ (ISWED) | Fażi tal-Mutur A |
| 2 | A- | Fażi A- (AĦMAR) | ||
| 3 | B+ | Fażi B+ (ISFAR) | Fażi tal-Mutur B | |
| 4 | B- | Fażi B-(BLUE) | ||
| 5 | Portijiet tal-Input tal-Enerġija | VCC | Qawwa tad-dħul + | AC24V-70V DC30V-100V |
| 6 | GND | Qawwa tad-Dħul- |
4.Indiċi Teknoloġiku
| Vultaġġ tad-Dħul | 24 ~ 70VAC jew 30 ~ 100VDC | |
| Kurrent tal-Ħruġ | 6A 20KHz PWM | |
| Frekwenza tal-polz max | 200K | |
| Rata ta' komunikazzjoni | 57.6Kbps | |
| Protezzjoni | l Il-valur massimu tal-kurrent eċċessiv 12A±10%l Il-valur tal-vultaġġ żejjed 130Vl Il-medda ta 'żball tal-pożizzjoni żejda tista' tiġi ssettjata permezz tal-HISU | |
| Dimensjonijiet ġenerali (mm) | 150×97.5×53 | |
| Piż | Madwar 580g | |
| Speċifikazzjonijiet Ambjentali | Ambjent | Evita trab, ċpar taż-żejt u gassijiet korrużivi |
| Operazzjoni Temperatura | 70℃ Max | |
| Ħażna Temperatura | -20℃~+65℃ | |
| Umdità | 40 ~ 90% RH | |
| Metodu tat-tkessiħ | Tkessiħ naturali jew tkessiħ bl-arja sfurzata | |
Rimarka:
VCC huwa kompatibbli ma '5V jew 24V;
R (3 ~ 5K) għandu jkun imqabbad mat-terminal tas-sinjal tal-kontroll.
Rimarka:
VCC huwa kompatibbli ma '5V jew 24V;
R (3 ~ 5K) għandu jkun imqabbad mat-terminal tas-sinjal tal-kontroll.
5.2Konnessjonijiet ma' Komuni Katodu
Rimarka:
VCC huwa kompatibbli ma '5V jew 24V;
R (3 ~ 5K) għandu jkun imqabbad mat-terminal tas-sinjal tal-kontroll.
5.3Konnessjonijiet mad-Differenzjali Sinjal
| |
Rimarka:
VCC huwa kompatibbli ma '5V jew 24V;
R (3 ~ 5K) għandu jkun imqabbad mat-terminal tas-sinjal tal-kontroll.
5.4Konnessjonijiet għal Komunikazzjoni Serjali 232 Interface
PIN1 PIN6 PIN1PIN6
| Kap tal-kristall sieq | Definizzjoni | Rimarka |
| 1 | TXD | Ittrasmetti Data |
| 2 | RXD | Irċievi Data |
| 4 | +5V | Power Supply lill-HISU |
| 6 | GND | Ground tal-Enerġija |
5.5Ċart ta' Sekwenza ta' Kontroll Sinjali
Sabiex jiġu evitati xi operazzjonijiet ta' ħsara u devjazzjonijiet, PUL, DIR u ENA għandhom jirrispettaw xi regoli, murija fid-dijagramma li ġejja:
Rimarka:
PUL/DIR
- t1: ENA trid tkun qabel id-DIR b'mill-inqas 5μ s.Normalment, ENA+ u ENA- huma NC (mhux konnessi).
- t2: DIR għandu jkun qabel it-tarf attiv tal-PUL b'6μ s biex jiżgura direzzjoni korretta;
- t3: Wisa 'tal-polz mhux inqas minn 2.5μ s;
- t4: Wisa 'livell baxx mhux inqas minn 2.5μ s.
6.Swiċċ DIP L-issettjar
6.1Attiva Xifer L-issettjar
SW1 jintuża għall-issettjar tat-tarf attivat tas-sinjal tal-input, "off" tfisser it-tarf attivat huwa t-tarf li jogħla, filwaqt li "on" huwa t-tarf li jaqa '.
6.2Direzzjoni tat-Tmexxija L-issettjar
SW2 jintuża għall-issettjar tad-direzzjoni tat-tħaddim, "mitfi" tfisser CCW, filwaqt li "on" tfisser CW.
6.3Mikro passi L-issettjar
L-issettjar tal-mikro passi jinsab fit-tabella li ġejja, filwaqt li SW3 、
SW4、SW5、SW6 huma kollha mixgħula, il-mikro passi interni default ġewwa huwa attivat, dan il-proporzjon jista 'jkun issettjat permezz tal-HISU
| 8000 | on | on | mitfi | mitfi |
| 10000 | mitfi | on | mitfi | mitfi |
| 20000 | on | mitfi | mitfi | mitfi |
| 40000 | mitfi | mitfi | mitfi | mitfi |
7.Allarm tal-ħsarat u teptip LED frekwenza
| Flikkjaturi Frekwenza | Deskrizzjoni tal-Ħsarat |
| 1 | L-iżball iseħħ meta l-kurrent tal-coil tal-mutur jeċċedi l-limitu tal-kurrent tas-sewqan. |
| 2 | Żball ta 'referenza tal-vultaġġ fid-drajv |
| 3 | Parametri upload żball fid-drajv |
| 4 | L-iżball iseħħ meta l-vultaġġ tad-dħul jaqbeż il-limitu tal-vultaġġ tad-drive. |
| 5 | L-iżball iseħħ meta l-pożizzjoni attwali wara l-iżball taqbeż il-limitu li huwa stabbilit minnil-limitu tal-iżball tal-pożizzjoni. |
- Dehra u Installazzjoni Dimensi
- Konnessjoni Tipika
Dan is-sewqan jista 'jipprovdi lill-encoder bi provvista ta' enerġija ta '+ 5v, kurrent massimu ta' 80mA.Jadotta metodu ta 'għadd ta' frekwenza quadruplicated, u l-proporzjon tar-riżoluzzjoni tal-encoder immoltiplika 4 huma l-impulsi għal kull rotazzjoni tal-mutur servo.Hawnhekk hija l-konnessjoni tipika ta '
10.Parametru L-issettjar
Il-metodu tal-issettjar tal-parametri tas-sewqan 2HSS86H-KH huwa li tuża aġġustatur HISU permezz tal-232 port ta 'komunikazzjoni serjali, biss b'dan il-mod nistgħu nissettjaw il-parametri li rridu.Hemm sett ta 'l-aħjar parametri default għall-mutur korrispondenti li huma kura
aġġustat mill-inġiniera tagħna, l-utenti għandhom bżonn biss jirreferu għat-tabella li ġejja, kundizzjoni speċifika u jistabbilixxu l-parametri korretti.
Valur attwali = Valur issettjat × id-dimensjoni korrispondenti
Hemm total ta '20 konfigurazzjoni tal-parametri, uża l-HISU biex tniżżel il-parametri konfigurati fuq id-drajv, id-deskrizzjonijiet tad-dettall għal kull konfigurazzjoni ta' parametru huma kif ġej:
| Oġġett | Deskrizzjoni |
| Loop kurrenti Kp | Żid Kp biex il-kurrent jiżdied malajr.Gwadan proporzjonali jiddetermina r-rispons tad-drajv għall-kmand tal-issettjar.Gwadan Proporzjonali Baxx jipprovdi sistema stabbli (ma joxxillax), għandu ebusija baxxa, u l-iżball kurrenti, li jikkawża prestazzjonijiet fqar fit-traċċar tal-kmand tal-issettjar tal-kurrent f'kull pass.Valuri ta 'gwadann proporzjonali kbar wisq se jikkawżaw oxxillazzjonijiet u sistema instabbli. |
| Loop kurrenti Ki | Aġġusta Ki biex tnaqqas l-iżball kostanti.Integral Gain jgħin lill-ispinta biex tegħleb l-iżbalji tal-kurrent statiku.Valur baxx jew żero għal Integral Gain jista' jkollu żbalji kurrenti waqt il-mistrieħ.Iż-żieda tal-qligħ integrali tista 'tnaqqas l-iżball.Jekk il-Gwadan Integrali huwa kbir wisq, is-sistema jista '"kaċċa" (joxxilla) madwar il-pożizzjoni mixtieqa. |
| Koeffiċjent tad-damping | Dan il-parametru jintuża biex jibdel il-koeffiċjent tad-damping fil-każ tal-istat operattiv mixtieq taħt il-frekwenza tar-reżonanza. |
| Loop tal-pożizzjoni Kp | Il-parametri PI tal-linja tal-pożizzjoni.Il-valuri default huma adattati għal ħafna mill-applikazzjoni, m'għandekx bżonn tibdelhom.Ikkuntattjana jekk għandek kwalunkwe mistoqsija. |
| Pożizzjoni loop Ki |
| Veloċità loop Kp | Il-parametri PI tal-linja tal-veloċità.Il-valuri default huma adattati għal ħafna mill-applikazzjoni, m'għandekx bżonn tibdelhom.Ikkuntattjana jekk għandek kwalunkwe mistoqsija. |
| Veloċità loop Ki | |
| Open loop kurrenti | Dan il-parametru jaffettwa t-torque statiku tal-mutur. |
| Kurrent tal-linja mill-qrib | Dan il-parametru jaffettwa t-torque dinamiku tal-mutur.(Il-kurrent attwali = kurrent tal-linja miftuħa + kurrent tal-linja mill-qrib) |
| Kontroll tal-allarm | Dan il-parametru huwa ssettjat biex jikkontrolla t-transistor tal-ħruġ tal-optocoupler tal-allarm.0 tfisser li t-transistor jinqata' meta s-sistema tkun qed taħdem b'mod normali, iżda meta niġu għall-ħtija tas-sewqan, it-transistor isir konduttiv.1 tfisser oppost għal 0. |
| Waqqaf il-lock enable | Dan il-parametru huwa ssettjat biex jippermetti l-arloġġ tal-waqfien tad-drajv.1 tfisser li tippermetti din il-funzjoni filwaqt li 0 tfisser li tiddiżattivaha. |
| Jippermetti l-Kontroll | Dan il-parametru huwa ssettjat biex jikkontrolla l-livell tas-sinjal tad-dħul Enable, 0 tfisser baxx, filwaqt li 1 tfisser għoli. |
| Kontroll tal-Wasla | Dan il-parametru huwa ssettjat biex jikkontrolla t-transistor tal-ħruġ tal-Arrivaloptocoupler.0 tfisser li t-transistor jinqata' meta d-drajv jissodisfa l-wasla |
| Riżoluzzjoni tal-kodifikatur
Limitu ta' żball fil-pożizzjoni
Tip ta 'mutur għażla
Veloċità smoothness | kmand, iżda meta niġu għal le, it-transistor isir konduttiv.1 tfisser oppost għal 0. | |||||||
| Dan id-drajv jipprovdi żewġ għażliet tan-numru ta ' linji ta ' l-encoder.0 tfisser 1000 linja, filwaqt li 1 tfisser 2500 linja. | ||||||||
| Il-limitu tal-pożizzjoni wara żball.Meta l-iżball tal-pożizzjoni attwali jaqbeż dan il-valur, is-sewqan se jidħol fil-modalità ta 'żball u l-output tal-ħsara se jkun attivat.(Il-valur attwali = il-valur stabbilit × 10) | ||||||||
| Parametru | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | |||
| Tip | 86J1865EC | 86J1880EC | 86J1895EC | 86J18118EC | 86J18156EC | |||
| Dan il-parametru huwa ssettjat biex jikkontrolla l-intoppi tal-veloċità tal-mutur waqt l-aċċelerazzjoni jew id-deċelerazzjoni, iktar ma jkun kbir il-valur, iktar tkun bla xkiel il-veloċità fl-aċċelerazzjoni jew id-deċelerazzjoni.
0 1 2 … 10 | ||||||||
| p/r definit mill-utent | Dan il-parametru huwa ssettjat ta 'polz definit mill-utent għal kull revoluzzjoni, il-mikro passi interni default ġewwa huwa attivat filwaqt li SW3、SW4、SW5、SW6 huma kollha mixgħula, l-utenti jistgħu wkoll jissettjaw il-mikro passi mill-iswiċċijiet DIP ta' barra.(Il-mikro passi attwali = il-valur stabbilit × 50) |
11.Metodi ta' Ipproċessar għal Problemi u Ħsarat Komuni
11.1Qawwa fuq id-dawl tal-qawwa mitfi
n Ebda input ta 'enerġija, jekk jogħġbok iċċekkja ċ-ċirkwit tal-provvista tal-enerġija.Il-vultaġġ huwa baxx wisq.
11.2Ixgħel dawl aħmar ta 'allarm on
n Jekk jogħġbok iċċekkja s-sinjal tal-feedback tal-mutur u jekk il-mutur huwiex konness mad-drajv.
n Is-servo drive stepper huwa vultaġġ żejjed jew taħt vultaġġ.Jekk jogħġbok ibaxxi jew iżżid il-vultaġġ tad-dħul.
11.3Dawl aħmar tal-allarm mixgħul wara li l-mutur jaħdem a żgħar
angolu
n Jekk jogħġbok iċċekkja l-wajers tal-fażi tal-mutur jekk huma konnessi b'mod korrett,jekk le,jekk jogħġbok irreferi għall-Portijiet tal-Enerġija 3.4
n Jekk jogħġbok iċċekkja l-parametru fid-drajv jekk l-arbli tal-mutur u l-linji tal-encoder humiex jikkorrispondu mal-parametri reali, jekk le, issettjahom b'mod korrett.
n Jekk jogħġbok iċċekkja jekk il-frekwenza tas-sinjal tal-polz hijiex veloċi wisq, u b'hekk il-mutur jista 'jkun barra minnha veloċità ratata, u jwassal għal żball ta' pożizzjoni.
11.4Wara sinjal tal-polz tad-dħul iżda l-mutur le ġiri
n Jekk jogħġbok iċċekkja l-wajers tas-sinjal tal-polz tad-dħul huma konnessi b'mod affidabbli.
n Jekk jogħġbok kun żgur li l-modalità tal-polz tad-dħul tikkorrispondi mal-modalità tal-input reali.
