1.Overzicht
Het HBS86H hybride stappenservoaandrijfsysteem integreert de servobesturingstechnologie perfect in de digitale stappenaandrijving.En dit product maakt gebruik van een optische encoder met snelle positiebemonsteringsfeedback van 50 μs. Zodra de positieafwijking verschijnt, wordt deze onmiddellijk verholpen.Dit product is compatibel met de voordelen van de stappenmotor en de servoaandrijving, zoals minder hitte, minder trillingen, snelle acceleratie, enzovoort.Dit soort servoaandrijving heeft ook uitstekende kostenprestaties.
- Functies
u Zonder stapverlies, hoge nauwkeurigheid bij positionering
u 100% nominaal uitgangskoppel
uVariabele stroomregeltechnologie, hoog stroomrendement
u Kleine trillingen, soepele en betrouwbare beweging bij lage snelheid
u Versnellen en vertragen controle binnen, Grote verbetering in de soepelheid van het starten of stoppen van de motor
u Door de gebruiker gedefinieerde microstappen
uCompatibel met encoders van 1000 en 2500 lijnen
u Geen aanpassing bij algemene toepassingen
u Bescherming tegen overstroom, overspanning en overpositiefouten
u Groen licht betekent rennen, terwijl rood licht bescherming of offline betekent
3.Havens Introductie
3.1ALM- en PEND-signaaluitvoer havens
| Haven | Symbool | Naam | Opmerking |
| 1 | PEND+ | In positie signaaluitgang + | +
- |
| 2 | PEND- | Signaaluitgang in positie - | |
| 3 | ALM+ | Alarmuitgang + | |
| 4 | ALM- | Alarmuitgang - |
3.2Stuursignaalingang Poorten
| Haven | Symbool | Naam | Opmerking |
| 1 | PLS+ | Pulssignaal + | Compatibel met 5V of 24V |
| 2 | AUB- | Pulssignaal - | |
| 3 | DIR+ | Richtingsignaal+ | Compatibel met 5V of 24V |
| 4 | DIR- | Richtingsignaal- | |
| 5 | ENA+ | Schakel signaal + in | Compatibel met 5V of 24V |
| 6 | ENA- | Signaal inschakelen - |
3.3Encoderfeedbacksignaalinvoer Poorten
| Haven | Symbool | Naam | Kleur bedrading |
| 1 | PB+ | Encoderfase B+ | GROENTE |
| 2 | PB- | Encoder fase B - | GEEL |
| 3 | PA+ | Encoderfase A+ | BLAUW |
| 4 | VADER- | Encoderfase A - | ZWART |
| 5 | VCC | Ingangsvermogen | ROOD |
| 6 | GND | Ingangsvermogen aarde | WIT |
3.4Stroominterface Poorten
| Haven | Identificatie | Symbool | Naam | Opmerking |
| 1 | Ingangspoorten motorfasedraad | A+ | Fase A+(ZWART) | Motorfase A |
| 2 | A- | Fase A- (ROOD) | ||
| 3 | B+ | Fase B+（GEEL） | Motorfase B | |
| 4 | B- | Fase B-（BLAUW） | ||
| 5 | Stroomingangspoorten | VCC | Ingangsvermogen + | AC24V-70V DC30V-100V |
| 6 | GND | Ingangsvermogen- |
4.Technologische Index
| Ingangsspanning | 24~70VAC of 30~100 VDC | |
| Uitgangsstroom | 6A 20 KHz PWM | |
| Pulsfrequentie max | 200K | |
| Communicatiesnelheid | 57,6 Kbps | |
| Bescherming | l Overstroompiekwaarde 12A±10%l Overspanningswaarde 130Vl Het overpositiefoutbereik kan worden ingesteld via de HISU | |
| Algemene afmetingen (mm) | 150×97,5×53 | |
| Gewicht | Ongeveer 580 g | |
| Omgevingsspecificaties | Omgeving | Vermijd stof, olienevel en corrosieve gassen |
| Operationeel Temperatuur | 70℃ Max | |
| Opslag Temperatuur | -20℃~+65℃ | |
| Vochtigheid | 40~90% RV | |
| Koelmethode | Natuurlijke koeling of geforceerde luchtkoeling | |
Opmerking:
VCC is compatibel met 5V of 24V;
R(3~5K) moet worden aangesloten op de stuursignaalterminal.
Opmerking:
VCC is compatibel met 5V of 24V;
R(3~5K) moet worden aangesloten op de stuursignaalterminal.
5.2Verbindingen met Algemeen Kathode
Opmerking:
VCC is compatibel met 5V of 24V;
R(3~5K) moet worden aangesloten op de stuursignaalterminal.
5.3Verbindingen met differentieel Signaal
| |
Opmerking:
VCC is compatibel met 5V of 24V;
R(3~5K) moet worden aangesloten op de stuursignaalterminal.
5.4Verbindingen met 232 seriële communicatie Koppel
PIN1 PIN6 PIN1PIN6
| Kristallen hoofd voet | Definitie | Opmerking |
| 1 | TXD | Gegevens verzenden |
| 2 | RXD | Ontvang data |
| 4 | +5V | Voeding voor HISU |
| 6 | GND | Stroom aarde |
5.5Volgordeschema van controle Signalen
Om bepaalde foutoperaties en afwijkingen te voorkomen, moeten PUL, DIR en ENA zich aan enkele regels houden, weergegeven in het volgende diagram:
Opmerking:
PUL/DIR
- t1: ENA moet ten minste 5μs voorlopen op DIR.Normaal gesproken zijn ENA+ en ENA- NC (niet aangesloten).
- t2: DIR moet 6 μs voorlopen op de actieve flank van PUL om de juiste richting te garanderen;
- t3: Pulsbreedte niet minder dan 2,5 μs;
- t4: Lage niveaubreedte niet minder dan 2,5 μs.
6.DIP-schakelaar Instelling
6.1Activeer Rand Instelling
SW1 wordt gebruikt voor het instellen van de activeringsflank van het ingangssignaal, “uit” betekent dat de activeringsflank de stijgende flank is, terwijl “aan” de dalende flank is.
6.2Lopende richting Instelling
SW2 wordt gebruikt voor het instellen van de looprichting, “uit” betekent CCW, terwijl “aan” CW betekent.
6.3Micro-stapjes Instelling
De instelling voor microstappen staat in de volgende tabel, terwijl SW3 、
SW4、SW5、SW6 zijn allemaal ingeschakeld, de interne standaard microstappen binnenin zijn geactiveerd, deze verhouding kan worden ingesteld via de HISU
| 8000 | on | on | uit | uit |
| 10000 | uit | on | uit | uit |
| 20000 | on | uit | uit | uit |
| 40000 | uit | uit | uit | uit |
7.Storingsalarm en LED flikkeren frequentie
| Flikkeren Frequentie | Beschrijving van de fouten |
| 1 | Er treedt een fout op wanneer de stroom van de motorspoel de stroomlimiet van de omvormer overschrijdt. |
| 2 | Spanningsreferentiefout in de omvormer |
| 3 | Fout bij uploaden van parameters in de schijf |
| 4 | Er treedt een fout op wanneer de ingangsspanning de spanningslimiet van de omvormer overschrijdt. |
| 5 | Er treedt een fout op wanneer de werkelijke positievolgfout de ingestelde limiet overschrijdtde positiefoutlimiet. |
- Uiterlijk en installatie Afmetingen
- Typische verbinding
Deze aandrijving kan de encoder voorzien van een voeding van +5V, maximale stroom 80mA.Het maakt gebruik van een viervoudige frequentietelmethode en de resolutieverhouding van de encodervermenigvuldiging 4 zijn de pulsen per rotatie van de servomotor.Hier is de typische verbinding van
10.Parameter Instelling
De parameterinstellingsmethode van de 2HSS86H-KH-aandrijving is het gebruik van een HISU-regelaar via de 232 seriële communicatiepoorten. Alleen op deze manier kunnen we de gewenste parameters instellen.Er is een reeks beste standaardparameters voor de overeenkomstige motor
aangepast door onze technici, hoeven gebruikers alleen de volgende tabel en specifieke omstandigheden te raadplegen en de juiste parameters in te stellen.
Werkelijke waarde = Streefwaarde × de bijbehorende afmeting
Er zijn in totaal 20 parameterconfiguraties. Gebruik de HISU om de geconfigureerde parameters naar de omvormer te downloaden. De gedetailleerde beschrijvingen van elke parameterconfiguratie zijn als volgt:
| Item | Beschrijving |
| Stroomlus Kp | Verhoog Kp om de stroom snel te laten stijgen.Proportionele versterking bepaalt de reactie van de drive op een instelcommando.Lage proportionele versterking zorgt voor een stabiel systeem (oscilleert niet), heeft een lage stijfheid en een stroomfout, wat slechte prestaties veroorzaakt bij het volgen van de huidige instellingsopdracht bij elke stap.Te grote proportionele versterkingswaarden zullen oscillaties veroorzaken onstabiel systeem. |
| Stroomlus Ki | Pas Ki aan om de constante fout te verminderen.Integral Gain helpt de aandrijving statische stroomfouten te overwinnen.Een lage of nulwaarde voor Integrale versterking kan stroomfouten in rust veroorzaken.Het vergroten van de integrale versterking kan de fout verminderen.Als de integrale versterking te groot is, zal het systeem kan rond de gewenste positie “jagen” (oscilleren). |
| Dempingscoëfficiënt | Deze parameter wordt gebruikt om de dempingscoëfficiënt te wijzigen als de gewenste bedrijfstoestand zich onder de resonantiefrequentie bevindt. |
| Positie lus Kp | De PI-parameters van de positielus.De standaardwaarden zijn geschikt voor het grootste deel van de toepassing; u hoeft deze niet te wijzigen.Neem contact met ons op als u dat heeft elke vraag. |
| Positie lus Ki |
| Snelheidslus Kp | De PI-parameters van de snelheidslus.De standaardwaarden zijn geschikt voor het grootste deel van de toepassing; u hoeft deze niet te wijzigen.Neem contact met ons op als u dat heeft elke vraag. |
| Snelheidslus Ki | |
| Open lus huidig | Deze parameter beïnvloedt het statische koppel van de motor. |
| Sluit lusstroom | Deze parameter beïnvloedt het dynamische koppel van de motor.(De werkelijke stroom = open-lusstroom + gesloten-lusstroom) |
| Alarmcontrole | Deze parameter is ingesteld om de uitgangstransistor van de alarm-optocoupler te besturen.0 betekent dat de transistor wordt uitgeschakeld wanneer het systeem normaal werkt, maar als het gaat om een fout in de aandrijving, zal de transistor wordt geleidend.1 betekent tegengesteld aan 0. |
| Stopvergrendeling inschakelen | Deze parameter is ingesteld om de stopklok van de omvormer in te schakelen.1 betekent dat deze functie is ingeschakeld, terwijl 0 betekent dat deze is uitgeschakeld. |
| Controle inschakelen | Deze parameter is ingesteld om het niveau van het ingangssignaal te regelen, 0 betekent laag en 1 betekent hoog. |
| Aankomstcontrole | Deze parameter is ingesteld om de uitgangstransistor van de Arrivaloptocoupler te besturen.0 betekent dat de transistor wordt uitgeschakeld wanneer de aandrijving aan de aankomst voldoet |
| Encoderresolutie
Positiefoutlimiet
Motortype selectie
Snelheid gladheid | commando, maar als het erop aankomt, wordt de transistor geleidend.1 betekent tegengesteld aan 0. | |||||||
| Deze drive biedt twee keuzes voor het aantal lijnen van de encoder.0 betekent 1000 regels, terwijl 1 2500 regels betekent. | ||||||||
| De limiet van de positie na een fout.Wanneer de werkelijke positiefout deze waarde overschrijdt, gaat de omvormer in de foutmodus en wordt de foutuitgang weergegeven geactiveerd.(De werkelijke waarde = de ingestelde waarde× 10) | ||||||||
| Parameter | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | |||
| Type | 86J1865EC | 86J1880EC | 86J1895EC | 86J18118EC | 86J18156EC | |||
| Deze parameter is ingesteld om de soepelheid van de snelheid van de motor te regelen tijdens het accelereren of vertragen. Hoe groter de waarde, hoe vloeiender de snelheid bij het accelereren of vertragen.
0 1 2 … 10 | ||||||||
| Door de gebruiker gedefinieerde p/r | Deze parameter is een door de gebruiker gedefinieerde puls per omwenteling, de interne standaard microstappen binnenin zijn geactiveerd terwijl SW3, SW4, SW5, SW6 allemaal aan zijn, gebruikers kunnen de microstappen ook instellen met de buitenste DIP-schakelaars.(De werkelijke microstappen = de ingestelde waarde× 50) |
11.Verwerkingsmethoden voor veelvoorkomende problemen en fouten
11.1Aan/uit-lampje uit
n Geen stroomtoevoer, controleer het voedingscircuit.De spanning is te laag.
11.2Schakel het rode alarmlampje in on
n Controleer het motorfeedbacksignaal en of de motor met de omvormer is verbonden.
n De stappenservo-aandrijving is over- of onderspanning.Verlaag of verhoog de ingangsspanning.
11.3Rood alarmlampje brandt nadat de motor draait a klein
hoek
n Controleer of de motorfasedraden correct zijn aangesloten，als niet，zie 3.4 Voedingspoorten
n Controleer de parameter in de omvormer of de polen van de motor en de encoderlijnen overeenkomen met de echte parameters. Zo niet, stel ze dan correct in.
n Controleer of de frequentie van het pulssignaal te snel is, waardoor de motor mogelijk buiten het nominale toerental komt en er een positiefout ontstaat.
11.4Na ingangspulssignaal maar de motor niet rennen
n Controleer of de draden van het ingangspulssignaal op een betrouwbare manier zijn aangesloten.
n Zorg ervoor dat de ingangspulsmodus overeenkomt met de werkelijke ingangsmodus.
