1.Prezentare generală
Sistemul de servomotor pas cu pas hibrid HBS86H integrează perfect tehnologia de control servo în sistemul de acţionare digitală pas cu pas.Și acest produs adoptă un encoder optic cu feedback de eșantionare a poziției de mare viteză de 50 μ s, odată ce apare abaterea de poziție, aceasta va fi fixată imediat.Acest produs este compatibil cu avantajele unității pas cu pas și ale servomotorului, cum ar fi căldură mai scăzută, vibrații mai puține, accelerare rapidă și așa mai departe.Acest tip de servomotor are, de asemenea, o performanță excelentă a costurilor.
- Caracteristici
u Fără a pierde pasul, Precizie ridicată în poziționare
u 100% cuplu nominal de ieșire
u Tehnologie de control al curentului variabil, eficiență ridicată a curentului
u Vibrații mici, mișcare lină și fiabilă la viteză mică
u Accelerați și decelerați controlul în interior, îmbunătățire mare a netederii pornirii sau opririi motorului
u Micro pași definiți de utilizator
u Compatibil cu codificatorul de 1000 și 2500 de linii
u Fără ajustare în aplicațiile generale
u Protecție la supracurent, supratensiune și eroare de suprapoziție
u Lumina verde înseamnă rulare, în timp ce lumina roșie înseamnă protecție sau offline
3.Introducere porturi
3.1Ieșire semnal ALM și PEND porturi
| Port | Simbol | Nume | Observație |
| 1 | PEND+ | Ieșire semnal în poziție + | +
- |
| 2 | PEND- | Ieșire semnal în poziție - | |
| 3 | ALM+ | Ieșire alarmă + | |
| 4 | ALM- | Ieșire alarmă - |
3.2Intrare semnal de control Porturi
| Port | Simbol | Nume | Observație |
| 1 | PLS+ | Semnal puls + | Compatibil cu 5V sau 24V |
| 2 | PLS- | semnal puls - | |
| 3 | DIR+ | Semnal de direcție+ | Compatibil cu 5V sau 24V |
| 4 | DIR- | Semnal de direcție- | |
| 5 | ENA+ | Activare semnal + | Compatibil cu 5V sau 24V |
| 6 | ENA- | Activare semnal - |
3.3Intrare semnal de feedback al codificatorului Porturi
| Port | Simbol | Nume | Culoarea cablajului |
| 1 | PB+ | Faza codificatorului B+ | VERDE |
| 2 | PB- | Encoder faza B - | GALBEN |
| 3 | PA+ | Encoder faza A + | ALBASTRU |
| 4 | PA- | Faza A codificatorului - | NEGRU |
| 5 | VCC | Putere de intrare | ROȘU |
| 6 | GND | Putere de intrare la masă | ALB |
3.4Interfață de alimentare Porturi
| Port | Identificare | Simbol | Nume | Observație |
| 1 | Porturi de intrare pentru firul fazei motorului | A+ | Faza A+ (NEGRU) | Faza A motorului |
| 2 | A- | Faza A- (ROȘU) | ||
| 3 | B+ | Faza B+ (GALBEN) | Faza B a motorului | |
| 4 | B- | Faza B-(ALBASTRU) | ||
| 5 | Porturi de intrare pentru alimentare | VCC | Putere de intrare + | AC24V-70V DC30V-100V |
| 6 | GND | Putere de intrare- |
4.Index tehnologic
| Tensiune de intrare | 24~70VAC sau 30~100VDC | |
| Curent de ieșire | 6A 20KHz PWM | |
| Frecvența pulsului max | 200K | |
| Rata de comunicare | 57,6 Kbps | |
| Protecţie | l Valoarea de vârf a supracurentului 12A±10%l Valoarea supratensiunii 130Vl Intervalul de eroare de suprapoziție poate fi setat prin intermediul HISU | |
| Dimensiuni totale (mm) | 150×97,5×53 | |
| Greutate | Aproximativ 580 g | |
| Specificații de mediu | Mediu inconjurator | Evitați praful, ceața de ulei și gazele corozive |
| De operare Temperatura | 70℃ max | |
| Depozitare Temperatura | -20℃~+65℃ | |
| Umiditate | 40~90%RH | |
| Metoda de răcire | Răcire naturală sau răcire forțată cu aer | |
Observație:
VCC este compatibil cu 5V sau 24V;
R(3~5K) trebuie conectat la terminalul semnalului de control.
Observație:
VCC este compatibil cu 5V sau 24V;
R(3~5K) trebuie conectat la terminalul semnalului de control.
5.2Conexiuni la comun Catod
Observație:
VCC este compatibil cu 5V sau 24V;
R(3~5K) trebuie conectat la terminalul semnalului de control.
5.3Conexiuni la diferențial Semnal
| |
Observație:
VCC este compatibil cu 5V sau 24V;
R(3~5K) trebuie conectat la terminalul semnalului de control.
5.4Conexiuni la 232 Serial Communication Interfață
PIN1 PIN6 PIN1PIN6
| Cap de cristal picior | Definiție | Observație |
| 1 | TXD | Transmite date |
| 2 | RXD | Primește date |
| 4 | +5V | Alimentare la HISU |
| 6 | GND | Pământ de alimentare |
5.5Diagrama de secvențe de control Semnale
Pentru a evita unele operațiuni și abateri defectuoase, PUL, DIR și ENA ar trebui să respecte unele reguli, prezentate în următoarea diagramă:
Observație:
PUL/DIR
- t1: ENA trebuie să fie înaintea DIR cu cel puțin 5μ s.De obicei, ENA+ și ENA- sunt NC (nu sunt conectate).
- t2: DIR trebuie să fie înaintea marginii active PUL cu 6μ s pentru a asigura direcția corectă;
- t3: Lățimea impulsului nu mai puțin de 2,5μ s;
- t4: Lățimea nivelului scăzut nu mai puțin de 2,5μ s.
6.Comutator DIP Setare
6.1Activați Edge Setare
SW1 este folosit pentru a seta marginea de activare a semnalului de intrare, „off” înseamnă că muchia de activare este marginea ascendentă, în timp ce „pornit” este marginea de scădere.
6.2Direcția de alergare Setare
SW2 este folosit pentru setarea direcției de rulare, „off” înseamnă CCW, în timp ce „on” înseamnă CW.
6.3Micro pași Setare
Setarea micro pași este în tabelul următor, în timp ce SW3 、
SW4、SW5、SW6 sunt toate pornite, micro pașii interni impliciti din interior sunt activați, acest raport poate fi setat prin HISU
| 8000 | on | on | oprit | oprit |
| 10000 | oprit | on | oprit | oprit |
| 20000 | on | oprit | oprit | oprit |
| 40000 | oprit | oprit | oprit | oprit |
7.Alarma de defecțiuni și pâlpâirea LED-ului frecvență
| Pâlpâi Frecvență | Descrierea defectelor |
| 1 | Eroarea apare atunci când curentul bobinei motorului depășește limita de curent a convertizorului. |
| 2 | Eroare de referință de tensiune în unitate |
| 3 | Eroare de încărcare a parametrilor în unitate |
| 4 | Eroarea apare atunci când tensiunea de intrare depășește limita de tensiune a unității. |
| 5 | Eroarea apare atunci când poziția reală după eroare depășește limita stabilită delimita de eroare de poziție. |
- Aspect și instalare Dimensi
- Conexiune tipică
Această unitate poate furniza codificatorului o sursă de alimentare de +5v, curent maxim 80mA.Adoptă o metodă de numărare a frecvenței cvadruplicate, iar raportul de rezoluție al multiplicatorului codificatorului 4 sunt impulsurile pe rotire a servomotorului.Iată conexiunea tipică a
10.Parametru Setare
Metoda de setare a parametrilor convertizorului 2HSS86H-KH este utilizarea unui reglator HISU prin cele 232 de porturi de comunicație seriale, doar astfel putem seta parametrii pe care îi dorim.Există un set de cei mai buni parametri impliciti pentru motorul corespunzător, care sunt îngrijiți
ajustate de inginerii noștri, utilizatorii trebuie doar să consulte următorul tabel, starea specifică și să seteze parametrii corecti.
Valoarea reală = Valoarea setată × dimensiunea corespunzătoare
Există un total de 20 de configurații de parametri, utilizați HISU pentru a descărca parametrii configurați în unitate, descrierile detaliate ale fiecărei configurații de parametri sunt următoarele:
| Articol | Descriere |
| Bucla de curent Kp | Măriți Kp pentru a face curentul să crească rapid.Câștigul proporțional determină răspunsul unității la comanda de setare.Low Proportional Gain oferă un sistem stabil (nu oscilează), are rigiditate scăzută și eroare de curent, provocând performanțe slabe în urmărirea comenzii de setare a curentului în fiecare pas.Valorile prea mari ale câștigului proporțional vor provoca oscilații și sistem instabil. |
| Bucla curentă Ki | Reglați Ki pentru a reduce eroarea constantă.Integral Gain ajută unitatea să depășească erorile de curent static.O valoare scăzută sau zero pentru Integral Gain poate avea erori de curent în repaus.Creșterea câștigului integral poate reduce eroarea.Dacă câștigul integral este prea mare, sistemul poate „vâna” (oscila) în jurul poziției dorite. |
| Coeficient de amortizare | Acest parametru este utilizat pentru a modifica coeficientul de amortizare în cazul în care starea de funcționare dorită este sub frecvența de rezonanță. |
| Bucla de poziție Kp | Parametrii PI ai buclei de poziție.Valorile implicite sunt potrivite pentru majoritatea aplicației, nu trebuie să le modificați.Contactați-ne dacă aveți vreo întrebare. |
| Poziționați bucla Ki |
| Bucla de viteză Kp | Parametrii PI ai buclei de viteză.Valorile implicite sunt potrivite pentru majoritatea aplicației, nu trebuie să le modificați.Contactați-ne dacă aveți vreo întrebare. |
| Bucla de viteză Ki | |
| Buclă deschisă actual | Acest parametru afectează cuplul static al motorului. |
| Curent în buclă închisă | Acest parametru afectează cuplul dinamic al motorului.(Curentul real = curent în buclă deschisă + curent în buclă închisă) |
| Controlul alarmei | Acest parametru este setat pentru a controla tranzistorul de ieșire al optocuplatorului de alarmă.0 înseamnă că tranzistorul este întrerupt atunci când sistemul funcționează normal, dar când vine vorba de o defecțiune a unității, tranzistorul devine conductiv.1 înseamnă opus cu 0. |
| Opriți activarea blocării | Acest parametru este setat pentru a activa ceasul de oprire al unității.1 înseamnă că activați această funcție, în timp ce 0 înseamnă că o dezactivați. |
| Activați controlul | Acest parametru este setat pentru a controla nivelul semnalului de intrare Enable, 0 înseamnă scăzut, în timp ce 1 înseamnă ridicat. |
| Control de sosire | Acest parametru este setat pentru a controla tranzistorul de ieșire Arrivaloptocupler.0 înseamnă că tranzistorul este întrerupt atunci când unitatea satisface sosirea |
| Rezoluția codificatorului
Limită de eroare de poziție
Tip motor selecţie
Viteza netezime | comandă, dar când vine vorba de nu, tranzistorul devine conductor.1 înseamnă opus cu 0. | |||||||
| Această unitate oferă două opțiuni pentru numărul de linii ale codificatorului.0 înseamnă 1000 de linii, în timp ce 1 înseamnă 2500 de linii. | ||||||||
| Limita erorii de urmărire a poziţiei.Când eroarea de poziție reală depășește această valoare, unitatea va intra în modul de eroare și ieșirea de eroare va fi activat.(Valoarea reală = valoarea setată × 10) | ||||||||
| Parametru | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | |||
| Tip | 86J1865EC | 86J1880EC | 86J1895EC | 86J18118EC | 86J18156EC | |||
| Acest parametru este setat pentru a controla netezimea vitezei motorului în timpul accelerației sau decelerației, cu cât valoarea este mai mare, cu atât viteza de accelerare sau decelerare este mai netedă.
0 1 2 … 10 | ||||||||
| P/r definit de utilizator | Acest parametru este setat de impulsuri definite de utilizator pe rotație, micro-pașii interni impliciti din interior sunt activați în timp ce SW3, SW4, SW5, SW6 sunt toate activate, utilizatorii pot seta și micro-pașii prin comutatoarele DIP exterioare.(Micro pași reali = valoarea setată × 50) |
11.Metode de procesare la probleme și defecte comune
11.1Porniți lumina de alimentare oprit
n Fără alimentare, vă rugăm să verificați circuitul de alimentare.Tensiunea este prea scăzută.
11.2Porniți lumina roșie de alarmă on
n Vă rugăm să verificați semnalul de feedback al motorului și dacă motorul este conectat la convertizor.
n Servoacționarea pas cu pas este supratensiune sau sub tensiune.Vă rugăm să reduceți sau să creșteți tensiunea de intrare.
11.3Lumina roșie de alarmă aprinsă după ce motorul funcționează a mic
unghi
n Vă rugăm să verificați firele de fază a motorului dacă sunt conectate corect,dacă nu,vă rugăm să consultați porturile de alimentare 3.4
n Vă rugăm să verificați parametrul din convertizor dacă polii motorului și liniile codificatorului corespund parametrilor reali, dacă nu, setați-i corect.
n Vă rugăm să verificați dacă frecvența semnalului de impuls este prea rapidă, astfel încât motorul poate să nu depășească viteza nominală și să conducă la o eroare de poziție.
11.4După intrare semnal de impuls, dar motorul nu alergare
n Vă rugăm să verificați dacă firele de semnal de impuls de intrare sunt conectate în mod fiabil.
n Vă rugăm să vă asigurați că modul impuls de intrare corespunde cu modul de intrare real.
