1.Pregled
Hibridni koračni servo pogonski sistem HBS86H popolnoma integrira tehnologijo servo krmiljenja v digitalni koračni pogon.In ta izdelek uporablja optični kodirnik s povratno informacijo vzorčenja položaja visoke hitrosti 50 μs, ko se odstopanje položaja pojavi, bo takoj popravljeno.Ta izdelek je združljiv s prednostmi koračnega pogona in servo pogona, kot so nižja toplota, manj vibracij, hitro pospeševanje itd.Ta vrsta servo pogona ima tudi odlično stroškovno učinkovitost.
- Lastnosti
u Brez izgube koraka, visoka natančnost pri pozicioniranju
u 100 % nazivni izhodni navor
u Tehnologija nadzora spremenljivega toka, visoka tokovna učinkovitost
u Majhne vibracije, gladko in zanesljivo premikanje pri nizki hitrosti
u Nadzor pospeševanja in zaviranja znotraj, Veliko izboljšanje gladkosti zagona ali zaustavitve motorja
u Uporabniško določeni mikro koraki
u Združljiv s kodirnikom 1000 in 2500 vrstic
u Brez prilagajanja v splošnih aplikacijah
u Zaščita pred napakami nad tokom, prenapetostjo in prenapetostjo
u Zelena luč pomeni vožnjo, medtem ko rdeča luč pomeni zaščito ali izključenost
3.Pristanišča Uvod
3.1Izhod signala ALM in PEND pristanišča
| Pristanišče | Simbol | Ime | Opomba |
| 1 | PEND+ | Izhodni signal v položaju + | +
- |
| 2 | NA ČAKANJU- | Izhod signala položaja - | |
| 3 | ALM+ | Alarmni izhod + | |
| 4 | ALM- | Alarmni izhod - |
3.2Vhod krmilnega signala Pristanišča
| Pristanišče | Simbol | Ime | Opomba |
| 1 | PLS+ | Impulzni signal + | Kompatibilen z 5V ali 24V |
| 2 | PLS- | Impulzni signal - | |
| 3 | DIR+ | Smerni signal + | Združljiv s 5V ali 24V |
| 4 | DIR- | Smerni signal- | |
| 5 | ENA+ | Omogoči signal + | Kompatibilen z 5V ali 24V |
| 6 | ENA- | Omogoči signal - |
3.3Vhod povratnega signala kodirnika Pristanišča
| Pristanišče | Simbol | Ime | Barva ožičenja |
| 1 | PB+ | Dajalnik faze B + | ZELENA |
| 2 | PB- | Dajalnik faze B - | RUMENA |
| 3 | PA+ | Dajalnik faze A + | MODRA |
| 4 | PA- | Faza kodirnika A - | ČRNA |
| 5 | VCC | Vhodna moč | RDEČA |
| 6 | GND | Ozemljitev vhodne moči | BELA |
3.4Napajalni vmesnik Pristanišča
| Pristanišče | Identifikacija | Simbol | Ime | Opomba |
| 1 | Vhodna vrata za žice motorja | A+ | Faza A+（ČRNA） | Motorna faza A |
| 2 | A- | Faza A- (RDEČA) | ||
| 3 | B+ | Faza B+（RUMENA） | Motorna faza B | |
| 4 | B- | Faza B-（MODRA） | ||
| 5 | Vhodna vrata za napajanje | VCC | Vhodna moč + | AC24V-70V DC30V-100V |
| 6 | GND | Vhodna moč- |
4.Tehnološki indeks
| Vhodna napetost | 24~70VAC oz 30~100VDC | |
| Izhodni tok | 6A 20KHz PWM | |
| Frekvenca impulza maks | 200K | |
| Stopnja komunikacije | 57,6 Kbps | |
| Zaščita | l Najvišja vrednost nadtoka 12A±10% l Vrednost nadnapetosti 130Vl Območje napake nad položajem je mogoče nastaviti prek HISU | |
| Splošne dimenzije (mm) | 150×97,5×53 | |
| Utež | Približno 580g | |
| Specifikacije okolja | okolje | Izogibajte se prahu, oljni megli in jedkim plinom |
| Delovanje Temperatura | 70 ℃ Maks | |
| Shranjevanje Temperatura | -20℃~+65℃ | |
| Vlažnost | 40~90% RH | |
| Metoda hlajenja | Naravno hlajenje ali prisilno hlajenje z zrakom | |
Opomba:
VCC je združljiv s 5V ali 24V;
R(3~5K) mora biti priključen na terminal krmilnega signala.
Opomba:
VCC je združljiv s 5V ali 24V;
R(3~5K) mora biti priključen na terminal krmilnega signala.
5.2Povezave s skupnim katoda
Opomba:
VCC je združljiv s 5V ali 24V;
R(3~5K) mora biti priključen na terminal krmilnega signala.
5.3Povezave z diferencialom Signal
| |
Opomba:
VCC je združljiv s 5V ali 24V;
R(3~5K) mora biti priključen na terminal krmilnega signala.
5.4Povezave s serijsko komunikacijo 232 Vmesnik
PIN1 PIN6 PIN1PIN6
| Kristalna glava noga | Opredelitev | Opomba |
| 1 | TXD | Prenos podatkov |
| 2 | RXD | Prejemanje podatkov |
| 4 | +5V | Napajanje za HISU |
| 6 | GND | Power Ground |
5.5Kontrolna tabela zaporedja Signali
Da bi se izognili nekaterim napakam in odstopanjem, morajo PUL, DIR in ENA upoštevati nekatera pravila, prikazana v naslednjem diagramu:
Opomba:
PUL/SMER
- t1: ENA mora biti pred DIR za vsaj 5 μ s.Običajno sta ENA+ in ENA- NC (nista povezana).
- t2: DIR mora biti pred aktivnim robom PUL za 6 μs, da se zagotovi pravilna smer;
- t3: širina impulza ni manjša od 2,5 μs;
- t4: širina nizke ravni ni manjša od 2,5 μs.
6.DIP stikalo Nastavitev
6.1Aktivirajte Edge Nastavitev
SW1 se uporablja za nastavitev aktivacijskega roba vhodnega signala, "off" pomeni, da je aktivacijski rob naraščajoči rob, medtem ko je "on" padajoči rob.
6.2Smer teka Nastavitev
SW2 se uporablja za nastavitev smeri teka, "off" pomeni CCW, medtem ko "on" pomeni CW.
6.3Mikro koraki Nastavitev
Nastavitev mikro korakov je v naslednji tabeli, medtem ko SW3 、
SW4、SW5、Vsi SW6 so vklopljeni, interni privzeti mikro koraki v notranjosti so aktivirani，to razmerje je mogoče nastaviti prek HISU
| 8000 | on | on | izklopljeno | izklopljeno |
| 10000 | izklopljeno | on | izklopljeno | izklopljeno |
| 20000 | on | izklopljeno | izklopljeno | izklopljeno |
| 40000 | izklopljeno | izklopljeno | izklopljeno | izklopljeno |
7.Alarm za napake in utripanje LED pogostost
| Utripanje Pogostost | Opis napak |
| 1 | Napaka se pojavi, ko tok tuljave motorja preseže tokovno mejo pogona. |
| 2 | Napaka referenčne napetosti v pogonu |
| 3 | Napaka pri nalaganju parametrov v pogon |
| 4 | Napaka se pojavi, ko vhodna napetost preseže mejo napetosti pogona. |
| 5 | Napaka se pojavi, ko dejanski položaj po napaki preseže mejo, ki jo nastavimeja napake položaja. |
- Videz in namestitev Dimensi
- Tipična povezava
Ta pogon lahko dajalniku zagotovi napajanje +5 V, največji tok 80 mA.Uporablja metodo štirikratnega štetja frekvenc, razmerje ločljivosti kodirnika pa je pomnožek 4 impulzov na vrtenje servo motorja.Tukaj je tipična povezava
10.Parameter Nastavitev
Metoda nastavitve parametrov pogona 2HSS86H-KH je uporaba regulatorja HISU prek 232 serijskih komunikacijskih vrat, le na ta način lahko nastavimo želene parametre.Obstaja nabor najboljših privzetih parametrov za ustrezen motor, ki skrbijo
prilagodijo naši inženirji, uporabniki si morajo le ogledati naslednjo tabelo, posebno stanje in nastaviti pravilne parametre.
Dejanska vrednost = Nastavljena vrednost × ustrezna dimenzija
Obstaja skupno 20 konfiguracij parametrov, uporabite HISU za prenos konfiguriranih parametrov v pogon, podrobni opisi za vsako konfiguracijo parametrov so naslednji:
| Postavka | Opis |
| Tokovna zanka Kp | Povečajte Kp, da bo tok hitro naraščal.Proporcionalno ojačenje določa odziv pogona na ukaz za nastavitev.Nizko proporcionalno ojačenje zagotavlja stabilen sistem (ne niha), ima nizko togost in napako toka, ki povzroča slabo delovanje pri sledenju ukazu trenutne nastavitve v vsakem koraku.Prevelike vrednosti proporcionalnega ojačanja bodo povzročile nihanje in nestabilen sistem. |
| Tokovna zanka Ki | Prilagodite Ki, da zmanjšate enakomerno napako.Integral Gain pomaga pogonu premagati napake statičnega toka.Nizka ali nična vrednost za Integral Gain ima lahko trenutne napake v mirovanju.Povečanje integralnega ojačanja lahko zmanjša napako.Če je integralni dobiček prevelik, sistem lahko "lovi" (niha) okoli želenega položaja. |
| Koeficient dušenja | Ta parameter se uporablja za spreminjanje koeficienta dušenja v primeru, da je želeno delovno stanje pod resonančno frekvenco. |
| Položajna zanka Kp | Parametri PI zanke položaja.Privzete vrednosti so primerne za večino aplikacij, ni vam jih treba spreminjati.Kontaktirajte nas, če imate kakšno vprašanje. |
| Položaj zanke Ki |
| Hitrostna zanka Kp | Parametri PI zanke hitrosti.Privzete vrednosti so primerne za večino aplikacij, ni vam jih treba spreminjati.Kontaktirajte nas, če imate kakšno vprašanje. |
| Hitrostna zanka Ki | |
| Odprta zanka trenutno | Ta parameter vpliva na statični navor motorja. |
| Tok zaprte zanke | Ta parameter vpliva na dinamični navor motorja.(Dejanski tok = tok odprte zanke + tok zaprte zanke) |
| Nadzor alarma | Ta parameter je nastavljen za krmiljenje izhodnega tranzistorja optičnega sklopnika Alarm.0 pomeni, da je tranzistor prekinjen, ko sistem normalno deluje, ko pa pride do napake pogona, tranzistor postane prevoden.1 pomeni nasprotje od 0. |
| Omogoči zaklepanje zaustavitve | Ta parameter je nastavljen tako, da omogoči zaustavitev pogona.1 pomeni omogočiti to funkcijo, 0 pa onemogočiti. |
| Omogoči nadzor | Ta parameter je nastavljen za nadzor ravni vhodnega signala Enable, 0 pomeni nizko, medtem ko 1 pomeni visoko. |
| Kontrola prihoda | Ta parameter je nastavljen za nadzor izhodnega tranzistorja Arrivaloptocoupler.0 pomeni, da je tranzistor odrezan, ko pogon zadovolji prihod |
| Ločljivost kodirnika
Omejitev napake položaja
Vrsta motorja izbor
Gladkost hitrosti | ukaz, ko pa pride do ne, tranzistor postane prevoden.1 pomeni nasprotje od 0. | |||||||
| Ta pogon omogoča dve izbiri števila vrstic kodirnika.0 pomeni 1000 vrstic, medtem ko 1 pomeni 2500 vrstic. | ||||||||
| Meja napake sledenja položaju.Ko dejanska napaka položaja preseže to vrednost, preide pogon v način napake in izhod napake bo aktiviran.(Dejanska vrednost = nastavljena vrednost × 10) | ||||||||
| Parameter | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | |||
| Vrsta | 86J1865EC | 86J1880EC | 86J1895EC | 86J18118EC | 86J18156EC | |||
| Ta parameter je nastavljen za nadzor gladkosti hitrosti motorja med pospeševanjem ali zaviranjem; večja kot je vrednost, bolj gladka je hitrost pri pospeševanju ali zaviranju.
0 1 2 … 10 | ||||||||
| Uporabniško določen p/r | Ta parameter je nastavljen na uporabniško definiran impulz na vrtljaj, interni privzeti mikro koraki v notranjosti so aktivirani, medtem ko so vsi SW3、SW4、SW5、SW6 vklopljeni, uporabniki lahko nastavijo mikro korake tudi z zunanjimi DIP stikali.(Dejanski mikro koraki = nastavljena vrednost × 50) |
11.Metode obdelave pogostih težav in napak
11.1Lučka za vklop izklopljeno
n Ni vhodne moči, preverite napajalni tokokrog.Napetost je prenizka.
11.2Prižgi rdečo alarmno lučko on
n Preverite povratni signal motorja in ali je motor povezan s pretvornikom.
n Koračni servo pogon je prenapet ali pod napetostjo.Znižajte ali povečajte vhodno napetost.
11.3Rdeča alarmna lučka se prižge, ko se motor zažene a majhna
kota
n Preverite fazne žice motorja, če so pravilno priključene，če ne，glejte 3.4 napajalna vrata
n Prosimo, preverite parameter v pogonu, če poli motorja in linije dajalnika ustrezajo dejanskim parametrom, če ne, jih pravilno nastavite.
n Prosimo, preverite, ali je frekvenca impulznega signala prehitra, zato je motor lahko zunaj nazivne hitrosti in povzroči napako položaja.
11.4Po vhodnem impulznem signalu, motor pa ne teče
n Preverite, ali so žice vhodnega impulznega signala zanesljivo povezane.
n Prepričajte se, da način vhodnega impulza ustreza dejanskemu načinu vnosa.
