1.Ihtisar
Sistem drive servo stepper hibrid HBS86H ngahijikeun téknologi kontrol servo kana drive stepper digital sacara sampurna.Jeung produk ieu adopts hiji encoder optik jeung speed tinggi posisi sampling eupan balik 50 μ s, sakali simpangan posisi mucunghul, éta bakal dibenerkeun langsung.Produk ieu cocog sareng kaunggulan drive stepper sareng drive servo, sapertos panas anu langkung handap, kirang geter, akselerasi gancang, sareng saterasna.Ieu jenis servo drive ogé boga kinerja ongkos alus teuing.
- Fitur
u Tanpa kaleungitan léngkah, akurasi tinggi dina posisi
u 100% dipeunteun torsi kaluaran
u Téknologi kontrol ayeuna variabel, efisiensi ayeuna anu luhur
u Geter leutik, Lemes jeung dipercaya gerak dina speed low
u Akselerasi jeung decelerate kontrol jero, pamutahiran hébat dina smoothness tina ngamimitian atawa eureun motor
u Léngkah mikro anu ditetepkeun ku pangguna
u Cocog sareng 1000 sareng 2500 garis encoder
u Taya adjustment dina aplikasi umum
u Leuwih ayeuna, leuwih tegangan jeung leuwih panyalindungan kasalahan posisi
u Lampu héjo hartina jalan bari lampu beureum hartina panyalindungan atawa off line
3.Palabuhan bubuka
3.1ALM jeung PEND kaluaran sinyal palabuhan
| Palabuhan | Lambang | Ngaran | Nyarios |
| 1 | PEND+ | Dina posisi kaluaran sinyal + | +
- |
| 2 | PEND- | Dina kaluaran sinyal posisi - | |
| 3 | ALM+ | Output alarem + | |
| 4 | ALM- | kaluaran alarem - |
3.2Input Sinyal Kontrol Palabuhan
| Palabuhan | Lambang | Ngaran | Nyarios |
| 1 | PLS+ | Sinyal pulsa + | Cocog jeung 5V atawa 24V |
| 2 | PLS- | Sinyal pulsa - | |
| 3 | DIR+ | Sinyal arah + | Cocog sareng 5V atanapi 24V |
| 4 | DIR- | Sinyal arah- | |
| 5 | ENA+ | Aktipkeun sinyal + | Cocog jeung 5V atawa 24V |
| 6 | ENA- | Aktipkeun sinyal- |
3.3Encoder Eupan Balik Sinyal Input Palabuhan
| Palabuhan | Lambang | Ngaran | Warna kabel |
| 1 | PB+ | Encoder fase B + | Héjo |
| 2 | PB- | Encoder fase B - | KONENG |
| 3 | PA+ | Encoder fase A + | BIRU |
| 4 | PA- | Encoder fase A - | HIDEUNG |
| 5 | VCC | kakuatan input | BEureum |
| 6 | GND | Input kakuatan taneuh | BODAS |
3.4Panganteur kakuatan Palabuhan
| Palabuhan | Idéntifikasi | Lambang | Ngaran | Nyarios |
| 1 | Pelabuhan Input Kawat Fase Motor | A+ | Fase A+(HIDEUNG) | Fase Motor A |
| 2 | A- | Fase A- (BEureum) | ||
| 3 | B+ | Fase B+ (konéng) | Fase Motor B | |
| 4 | B- | Fase B-(BIRU) | ||
| 5 | Port Input kakuatan | VCC | Daya Input + | AC24V-70V DC30V-100V |
| 6 | GND | Daya Input- |
4.Indéks Téhnologi
| Tegangan Input | 24 ~ 70VAC atawa 30 ~ 100VDC | |
| Kaluaran Ayeuna | 6A 20KHz PWM | |
| Frekuensi pulsa max | 200K | |
| Laju komunikasi | 57,6 Kbps | |
| Panyalindungan | l Leuwih nilai puncak ayeuna 12A±10%l Leuwih tegangan nilai 130Vl rentang kasalahan leuwih posisi bisa diatur ngaliwatan HISU. | |
| Gemblengna Diménsi (mm) | 150×97,5×53 | |
| Beurat | Kira-kira 580g | |
| Spésifikasi Lingkungan | Lingkungan | Hindarkeun lebu, kabut minyak sareng gas korosif |
| Ngoperasikeun Suhu | 70 ℃ Max | |
| Panyimpenan Suhu | -20 ℃ ~ + 65 ℃ | |
| Kalembaban | 40 ~ 90% RH | |
| Métode cooling | Cooling alam atanapi cooling hawa kapaksa | |
Catetan:
VCC cocog sareng 5V atanapi 24V;
R(3~5K) kudu disambungkeun ka terminal sinyal kontrol.
Catetan:
VCC cocog sareng 5V atanapi 24V;
R(3~5K) kudu disambungkeun ka terminal sinyal kontrol.
5.2Sambungan ka Umum Katoda
Catetan:
VCC cocog sareng 5V atanapi 24V;
R(3~5K) kudu disambungkeun ka terminal sinyal kontrol.
5.3Sambungan ka Diferensial Sinyal
| |
Catetan:
VCC cocog sareng 5V atanapi 24V;
R(3~5K) kudu disambungkeun ka terminal sinyal kontrol.
5.4Sambungan ka 232 Komunikasi Serial Panganteur
PIN1 PIN6 PIN1PIN6
| Sirah Kristal suku | Harti | Nyarios |
| 1 | TXD | Ngirimkeun Data |
| 2 | RXD | Nampi Data |
| 4 | +5V | Catu daya pikeun HISU |
| 6 | GND | Taneuh kakuatan |
5.5Bagan Sekuen Kontrol Sinyal
Pikeun ngahindarkeun sababaraha operasi sareng panyimpangan, PUL, DIR sareng ENA kedah patuh kana sababaraha aturan, dipidangkeun sapertos diagram ieu:
Catetan:
PUL/DIR
- t1: ENA kedah di payuneun DIR sahenteuna sahenteuna 5μs.Biasana, ENA + sareng ENA- mangrupikeun NC (henteu nyambung).
- t2: DIR kudu dihareupeun PUL ujung aktip ku 6μ s pikeun mastikeun arah bener;
- t3: lebar pulsa teu kurang ti 2,5μ s;
- t4: Lebar tingkat low teu kurang ti 2,5μ s.
6.DIP Pindah Setélan
6.1Aktipkeun Edge Setélan
SW1 dipaké pikeun netepkeun ujung Aktipkeun sinyal input, "off" hartina ujung Aktipkeun nyaeta ujung rising, bari "on" nyaeta ujung ragrag.
6.2Ngajalankeun Arah Setélan
SW2 dipaké pikeun netepkeun arah jalan, "off" hartina CCW, bari "on" hartina CW.
6.3léngkah mikro Setélan
Setélan léngkah mikro aya dina tabél ieu di handap, sedengkeun SW3 、
SW4、SW5、SW6 sadayana hurung, léngkah mikro standar internal di jero diaktipkeun, rasio ieu tiasa diatur ngaliwatan HISU
| 8000 | on | on | peureum | peureum |
| 10000 | peureum | on | peureum | peureum |
| 20000 | on | peureum | peureum | peureum |
| 40000 | peureum | peureum | peureum | peureum |
7.Kasalahan alarem sareng kedip-kedip LED frékuénsi
| Kedip-kedip Frékuénsi | Katerangan kana Kasalahan |
| 1 | Kasalahan lumangsung nalika arus coil motor ngaleuwihan wates ayeuna drive. |
| 2 | Kasalahan rujukan tegangan dina drive |
| 3 | Parameter unggah kasalahan dina drive |
| 4 | Kasalahan lumangsung nalika tegangan input ngaleuwihan wates tegangan drive. |
| 5 | Kasalahan lumangsung nalika posisi sabenerna nuturkeun kasalahan ngaleuwihan wates nu diatur kuwates kasalahan posisi. |
- Penampilan sarta Instalasi Diménsi
- Sambungan Biasa
drive ieu bisa nyadiakeun encoder kalawan catu daya + 5v, maksimum ayeuna 80mA.Ieu adopts metoda cacah quadruplicated-frékuénsi, sarta rasio resolusi encoder kalikeun 4 nyaéta pulsa per puteran motor servo.Di handap ieu sambungan has tina
10.Parameter Setélan
Metodeu setelan parameter tina drive 2HSS86H-KH nyaéta ngagunakeun adjuster HISU ngaliwatan 232 palabuhan komunikasi serial, ngan ku cara kieu urang tiasa nyetel parameter urang hoyong.Aya sakumpulan parameter standar pangsaéna pikeun motor anu saluyu anu jaga
disaluyukeun ku insinyur urang, pamaké ngan perlu tingal tabel di handap ieu, kaayaan husus tur nyetel parameter bener.
Nilai sabenerna = Set nilai × dimensi pakait
Aya total 20 konfigurasi parameter, make HISU pikeun ngundeur parameter ngonpigurasi ka drive, déskripsi jéntré ka unggal konfigurasi parameter nyaéta kieu:
| Barang | Katerangan |
| Gelung ayeuna Kp | Ningkatkeun Kp sangkan ayeuna naek gancang.Proportional Gain nangtukeun réspon drive pikeun netepkeun paréntah.Low Proportional Gain nyadiakeun sistem stabil (teu osilasi), boga stiffness low, jeung kasalahan ayeuna, ngabalukarkeun kinerja goréng dina nyukcruk paréntah setelan ayeuna dina unggal hambalan.Nilai gain proporsional badag teuing bakal ngabalukarkeun osilasi na sistem teu stabil. |
| Gelung ayeuna Ki | Saluyukeun Ki pikeun ngurangan kasalahan ajeg.Gain Integral ngabantosan drive pikeun ngatasi kasalahan ayeuna statik.A nilai low atawa enol pikeun Integral Gain bisa mibanda kasalahan ayeuna di sésana.Ngaronjatkeun gain integral bisa ngurangan kasalahan.Lamun Gain Integral badag teuing, sistem bisa "buru" (oscilate) sabudeureun posisi nu dipikahoyong. |
| Koéfisién damping | Parameter ieu dianggo pikeun ngarobih koefisien damping upami kaayaan operasi anu dipikahoyong dina frékuénsi résonansi. |
| Posisi gelung Kp | Parameter PI tina loop posisi.Nilai standar cocog pikeun kalolobaan aplikasi, anjeun henteu kedah ngarobih.Contact us lamun boga sagala patarosan. |
| Posisi loop Ki |
| Speed loop Kp | Parameter PI tina speed loop.Nilai standar cocog pikeun kalolobaan aplikasi, anjeun henteu kedah ngarobih.Contact us lamun boga sagala patarosan. |
| Laju gelung Ki | |
| Buka loop ayeuna | Parameter ieu mangaruhan torsi statik motor. |
| Tutup loop ayeuna | Parameter ieu mangaruhan torsi dinamis motor.(Arus sabenerna = buka loop ayeuna + nutup loop ayeuna) |
| Kontrol alarem | Parameter ieu diatur pikeun ngadalikeun transistor kaluaran optocoupler Alarm.0 hartina transistor dipotong nalika sistemna berpungsi normal, tapi nalika aya kasalahan drive, transistor janten conductive.1 hartina sabalikna 0. |
| Ngeureunkeun konci aktipkeun | Parameter ieu disetel pikeun ngaktipkeun jam eureun tina drive.1 hartina ngaktipkeun pungsi ieu bari 0 hartina mareuman eta. |
| Aktipkeun Control | Parameter ieu disetel pikeun ngadalikeun tingkat inputsignal Aktipkeun, 0 hartina low, sedengkeun 1 hartina luhur. |
| Kadatangan Control | Parameter ieu diatur pikeun ngadalikeun transistor kaluaran Arrivaloptocoupler.0 hartina transistor neukteuk off nalika drive satisfies datangna |
| Resolusi encoder
wates kasalahan posisi
Jenis motor pilihan
Laju lemesna | paréntah, tapi lamun datang ka teu, transistor jadi conductive.1 hartina sabalikna 0. | |||||||
| Drive ieu nyayogikeun dua pilihan tina jumlah garis encoder.0 hartina 1000 garis, sedengkeun 1 hartina 2500 garis. | ||||||||
| Watesan posisi handap kasalahan.Nalika kasalahan posisi sabenerna ngaleuwihan nilai ieu, drive bakal balik kana mode kasalahan jeung kaluaran sesar bakal diaktipkeun.(Nilai sabenerna = nilai set × 10) | ||||||||
| Parameter | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | |||
| Tipe | 86J1865EC | 86J1880EC | 86J1895EC | 86J18118EC | 86J18156EC | |||
| Parameter ieu diatur pikeun ngadalikeun smoothness tina laju motor bari akselerasi atawa deceleration, nu leuwih badag nilai, nu smoother speed dina akselerasi atawa deceleration.
0 1 2 … 10 | ||||||||
| pamaké-diartikeun p / r | Parameter ieu diatur tina pulsa anu ditetepkeun ku pangguna per revolusi, léngkah mikro standar internal diaktipkeun bari SW3, SW4, SW5, SW6 sadayana hurung, pangguna ogé tiasa nyetél léngkah mikro ku saklar DIP luar.(Lengkah mikro sabenerna = nilai set × 50) |
11.Métode Ngolah pikeun Masalah sareng Kasalahan Umum
11.1Daya dina lampu kakuatan peureum
n Taya input kakuatan, mangga pariksa sirkuit catu daya.tegangan teuing low.
11.2Hurungkeun lampu alarm beureum on
n Mangga parios sinyal eupan balik motor jeung lamun motor disambungkeun jeung drive.
n The stepper servo drive leuwih tegangan atawa dina tegangan.Mangga nurunkeun atawa ningkatkeun tegangan input.
11.3Lampu alarem beureum hurung sanggeus motor ngajalankeun a leutik
sudut
n Mangga parios kawat fase motor lamun aranjeunna disambungkeun leres,lamun henteu,mangga tingal 3.4 Power Ports
n Punten parios parameter dina drive upami kutub motor sareng garis encoder pakait sareng parameter nyata, upami henteu, atur leres.
n Punten parios upami frekuensi sinyal pulsa gancang teuing, ku kituna motor tiasa kaluar tina laju dipeunteun, sareng nyababkeun kasalahan posisi.
11.4Saatos input sinyal pulsa tapi motor henteu lumpat
n Mangga parios kawat sinyal pulsa input disambungkeun ku cara dipercaya.
n Mangga pastikeun mode pulsa input pakait jeung mode input nyata.
