1.Gysgaça syn
HBS86H gibrid ädim servo sürüjisi ulgamy sero dolandyryş tehnologiýasyny sanly ädim sürüjisine ajaýyp birleşdirýär.Bu önüm, ýokary tizlikli pozisiýany 50 μ s seslenme bilen optiki kodlaýjyny kabul edýär, pozisiýa gyşarnyksyz ýüze çykan badyna derrew düzediler.Bu önüm basgançakly sürüjiniň we servo sürüjiniň artykmaçlyklaryna laýyk gelýär, pes ýylylyk, az yrgyldy, çalt tizlenme we ş.m.Bu görnüşli sero sürüjiniň ajaýyp çykdajy öndürijiligi hem bar.
- Aýratynlyklary
u ädimini ýitirmän, ýerleşişde ýokary takyklyk
u 100% baha beriş momenti
u Üýtgeýän tok dolandyryş tehnologiýasy, currentokary tok netijeliligi
u Kiçijik yrgyldy, pes tizlikde ýumşak we ygtybarly hereket
u Dolandyryşy çaltlaşdyryň we çaltlaşdyryň, Dwigateli işe girizmegiň ýa-da saklamagyň tekizliginde uly gowulaşma
U Ulanyjy tarapyndan kesgitlenen mikro ädimler
u 1000 we 2500 setir kodlaýjy bilen gabat gelýär
u umumy programmalarda düzediş ýok
u Tokdan, naprýatageeniýeden we pozisiýa ýalňyşlygyndan ýokary
u Greenaşyl çyra, gyzyl yşyk bolsa gorag ýa-da çyzyk diýmekdir
3.Portlar Giriş
3.1ALM we PEND signal çykyşy portlar
| Port | Nyşan | Ady | Bellik |
| 1 | PEND + | Signagdaý signalynyň çykyşy + | +
- |
| 2 | PEND- | Signagdaý signalynyň çykyşynda - | |
| 3 | ALM + | Duýduryş çykyşy + | |
| 4 | ALM- | Duýduryş çykyşy - |
3.2Signal girişini dolandyrmak Portlar
| Port | Nyşan | Ady | Bellik |
| 1 | PLS + | Impuls signaly + | Gabat gelýär 5V ýa-da 24V |
| 2 | PLS- | Impuls signaly - | |
| 3 | DIR + | Ugur signaly + | 5V ýa-da 24V bilen gabat gelýär |
| 4 | DIR- | Ugur signaly- | |
| 5 | ENA + | Signal + açyň | Gabat gelýär 5V ýa-da 24V |
| 6 | ENA- | Signal açmak - |
3.3Kodlaýjy seslenme signal giriş Portlar
| Port | Nyşan | Ady | Simleriň reňki |
| 1 | PB + | Kodlaýjy faza B + | REaşyl |
| 2 | PB- | Kodlaýjy faza B - | SÖLGI |
| 3 | PA + | Kodlaýjy faza A + | Gök |
| 4 | PA- | Kodlaýjy faza A - | GAR |
| 5 | VCC | Giriş güýji | Gyzyl |
| 6 | GND | Giriş güýji | Ak |
3.4Kuwwat interfeýsi Portlar
| Port | Şahsyýet | Nyşan | Ady | Bellik |
| 1 | Motor fazaly sim giriş portlary | A+ | Faza A + （GAR） | Motor fazasy A. |
| 2 | A- | Faza A- (RED） | ||
| 3 | B+ | Faza B + （SELLOW） | Motor fazasy B. | |
| 4 | B- | Faza B- UE Gök） | ||
| 5 | Kuwwat giriş portlary | VCC | Giriş güýji + | AC24V-70V DC30V-100V |
| 6 | GND | Giriş güýji- |
4.Tehnologiki görkeziji
| Giriş naprýa .eniýesi | 24 ~ 70VAC ýa-da 30 ~ 100VDC | |
| Çykyş akymy | 6A 20KHz PWM | |
| Impuls ýygylygy iň ýokary | 200K | |
| Aragatnaşyk derejesi | 57,6 Kb / sek | |
| Gorag | l Häzirki iň ýokary bahasy 12A ± 10% l Naprýatageeniýeniň bahasy 130Vl Artykmaç ýalňyşlyk diapazony HISU arkaly kesgitlenip bilner | |
| Umumy ölçegleri （mm） | 150 × 97.5 × 53 | |
| Agram | Takmynan 580g | |
| Daşky gurşaw aýratynlyklary | Daşky gurşaw | Tozan, ýag dumanlaryndan we poslaýjy gazlardan gaça duruň |
| Işlemek Temperatura | 70 ℃ Maks | |
| Saklamak Temperatura | -20 ℃ ~ + 65 ℃ | |
| Çyglylyk | 40 ~ 90% RH | |
| Sowuklama | Tebigy sowatmak ýa-da howany sowatmak | |
Bellik:
VCC 5V ýa-da 24V bilen gabat gelýär;
R (3 ~ 5K) signal terminalyna birikdirilmelidir.
Bellik:
VCC 5V ýa-da 24V bilen gabat gelýär;
R (3 ~ 5K) signal terminalyna birikdirilmelidir.
5.2Umumy baglanyşyklar Katod
Bellik:
VCC 5V ýa-da 24V bilen gabat gelýär;
R (3 ~ 5K) signal terminalyna birikdirilmelidir.
5.3Differensial baglanyşyklar Signal
| |
Bellik:
VCC 5V ýa-da 24V bilen gabat gelýär;
R (3 ~ 5K) signal terminalyna birikdirilmelidir.
5.4232 seriýa aragatnaşygy Interfeýs
PIN1 PIN6 PIN1PIN6
| Kristal Kelle aýak | Kesgitleme | Bellik |
| 1 | TXD | Maglumat geçirmek |
| 2 | RXD | Maglumat alyň |
| 4 | + 5V | HISU-a elektrik üpjünçiligi |
| 6 | GND | Kuwwat meýdançasy |
5.5Dolandyryşyň yzygiderliligi Signallar
Käbir näsazlyk amallaryndan we gyşarmalardan gaça durmak üçin PUL, DIR we ENA aşakdaky diagramma görnüşinde görkezilen käbir düzgünleri berjaý etmeli:
Bellik:
PUL / DIR
- t1: ENA azyndan 5μ s DIR-den öňde bolmaly.Adatça, ENA + we ENA- NC (birikdirilmedik).
- t2: Dogry ugry üpjün etmek üçin DIR PUL işjeň gyrasyndan 6μ s öňde bolmaly;
- t3: impulsyň ini 2,5μ s-den az bolmaly däl;
- t4: Pes derejeli ini 2,5μ s-den az bolmaly däl.
6.DIP kommutator Sazlamak
6.1Gyrany işjeňleşdiriň Sazlamak
SW1 giriş signalynyň işjeňleşýän gyrasyny bellemek üçin ulanylýar, “öçürmek” işjeňleşdirilýän gyranyň ýokarlanýan gyrasy, “açyk” bolsa aşak düşýän gyrasy diýmekdir.
6.2Işleýiş ugry Sazlamak
SW2 işleýän ugry kesgitlemek üçin ulanylýar, “öçürmek” CCW, “açyk” bolsa CW diýmekdir.
6.3Mikro ädimler Sazlamak
Mikro ädimleri düzmek aşakdaky tablisada, SW3 while
SW4、SW5、SW6 hemmesi işleýär, içindäki içerki mikro ädimler işjeňleşýär ， bu gatnaşygy HISU arkaly sazlap bolýar
| 8000 | on | on | öçürildi | öçürildi |
| 10000 | öçürildi | on | öçürildi | öçürildi |
| 20000 | on | öçürildi | öçürildi | öçürildi |
| 40000 | öçürildi | öçürildi | öçürildi | öçürildi |
7.Näsazlyklar duýduryşy we yşyk-diodly indikator ýygylygy
| Çekiş Quygylyk | Näsazlyklaryň beýany |
| 1 | Motor motor rulonynyň tok sürüjiniň häzirki çäginden ýokary bolanda ýalňyşlyk ýüze çykýar. |
| 2 | Sürüjide naprýa .eniýe salgylanmasy ýalňyşlygy |
| 3 | Parametrler sürüjide ýalňyşlyk ýükleýär |
| 4 | Giriş naprýa .eniýesi sürüjiniň naprýa limiteniýesinden ýokary bolanda ýalňyşlyk ýüze çykýar. |
| 5 | Roralňyşlyk, hakyky pozisiýa aşakdaky bellenilen çäkden geçende ýüze çykýarpozisiýa ýalňyşlygy. |
- Daş görnüşi we gurnama Dimensi
- Adaty baglanyşyk
Bu hereketlendiriji kodlaýjyny iň ýokary tok 80mA + 5v bilen üpjün edip biler.Dört gezek ýygylygy hasaplamak usulyny kabul edýär we kodlaýjynyň 4-e köpeltmek çözgüdi sero motorynyň aýlanmagy üçin impulslardyr.Ine adaty baglanyşyk
10.Parametr Sazlamak
2HSS86H-KH sürüjiniň parametrleri düzmek usuly, 232 seriýa aragatnaşyk portlarynyň üsti bilen HISU sazlaýjysyny ulanmak, diňe şu usul bilen isleýän parametrlerimizi düzüp bileris.Seresap bolýan degişli hereketlendirijä iň oňat standart parametrler toplumy bar
inersenerlerimiz tarapyndan düzedilen ulanyjylar diňe aşakdaky tablisa, aýratyn ýagdaýa ýüzlenmeli we dogry parametrleri kesgitlemeli.
Hakyky baha = Bahany belläň × degişli ölçeg
Jemi 20 parametr konfigurasiýasy bar, düzülen parametrleri sürüjä göçürip almak üçin HISU-ny ulanyň, her parametr konfigurasiýasynyň jikme-jik beýany aşakdakylar:
| Haryt | Düşündiriş |
| Häzirki aýlaw Kp | Häzirki ýokarlanmagy çaltlaşdyrmak üçin Kp ulaldyň.Proporsional girdeji sürüjiniň buýrugy düzmek baradaky jogabyny kesgitleýär.Pes proporsional girdeji durnukly ulgamy üpjün edýär (yrgyldamaýar), pes berkligi we häzirki ýalňyşlyk, her ädimde häzirki sazlaýyş buýrugyny yzarlamakda pes netijelere sebäp bolýar.Örän uly proporsional girdeji bahalary yrgyldamalara sebäp bolar we durnuksyz ulgam. |
| Häzirki aýlaw Ki | Dowamly ýalňyşlygy azaltmak üçin Ki sazlaň.Integral Gain sürüjä statiki tok ýalňyşlyklaryny ýeňip geçmäge kömek edýär.Integral Gain üçin pes ýa-da nol bahasy dynç alyşda häzirki ýalňyşlyklar bolup biler.Bitewi girdejini köpeltmek ýalňyşlygy azaldyp biler.Integral girdeji gaty uly bolsa, ulgam islenýän ýeriň töwereginde “awlap” (yrgyldap) biler. |
| Nemlendiriji koeffisiýenti | Bu parametr, islenýän iş ýagdaýy isunder rezonans ýygylygy bolan ýagdaýynda damping koeffisiýentini üýtgetmek üçin ulanylýar. |
| Positionerleşiş aýlawy Kp | Positionerleşiş aýlawynyň PI parametrleri.Adaty bahalar programmanyň köpüsi üçin amatly, olary üýtgetmegiň zerurlygy ýok.Eger bar bolsa, bize ýüz tutuň islendik sorag. |
| Positionerleşiş aýlawy Ki |
| Tizlik aýlawy Kp | Tizlik aýlawynyň PI parametrleri.Adaty bahalar programmanyň köpüsi üçin amatly, olary üýtgetmegiň zerurlygy ýok.Eger bar bolsa, bize ýüz tutuň islendik sorag. |
| Tizlik aýlawy Ki | |
| Açyk aýlaw tok | Bu parametr motoryň statiki momentine täsir edýär. |
| Aýlaw tokyny ýapyň | Bu parametr motoryň dinamiki momentine täsir edýär.(Hakyky tok = açyk aýlaw tok + ýapyk aýlaw tok) |
| Duýduryş gözegçiligi | Bu parametr Duýduryş optokupler çykyş tranzistoryna gözegçilik etmek üçin düzüldi.0 ulgamyň kadaly işleýän wagtynda tranzistoryň kesilendigini aňladýar, ýöne sürüjiniň ýalňyşlygy barada aýdylanda tranzistor geçiriji bolýar.1 0-a ters diýmekdir. |
| Gulpy açmagy bes ediň | Bu parametr sürüjiniň saklaýyş sagadyny işletmek üçin düzüldi.1 diýmek, bu funksiýany işletmek, 0 bolsa ony öçürmek diýmekdir. |
| Dolandyryşy işjeňleşdiriň | Bu parametr, giriş derejesini işjeňleşdirmek üçin düzüldi, 0 pes, 1 bolsa ýokary diýmekdir. |
| Geliş gözegçiligi | Bu parametr “Arrivaloptocoupler” çykyş tranzistoryna gözegçilik etmek üçin düzüldi.0, sürüjiniň gelmegini kanagatlandyranda tranzistoryň kesilendigini aňladýar |
| Kodlaýjynyň çözgüdi
Positionerleşiş ýalňyşlygy
Motor görnüşi saýlamak
Tizlik tekizligi | buýruk, ýöne ýok bolsa, tranzistor geçiriji bolýar.1 0-a ters diýmekdir. | |||||||
| Bu disk, kodlaýjynyň setirleriniň sanyny iki görnüşi üpjün edýär.0 1000 setir, 1 bolsa 2500 setir diýmekdir. | ||||||||
| Erroralňyşlykdan soňky ýagdaýyň çägi.Hakyky pozisiýa ýalňyşlygy bu bahadan ýokary bolsa, disk säwlik re modeimine geçer we näsazlyk çykarylar işjeňleşdirildi.(Hakyky baha = kesgitlenen baha × 10) | ||||||||
| Parametr | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | |||
| Görnüşi | 86J1865EC | 86J1880EC | 86J1895EC | 86J18118EC | 86J18156EC | |||
| Bu parametr tizlenme ýa-da tizlenme hereketlendirijiniň tizliginiň tekizligini dolandyrmak üçin düzülendir, gymmaty näçe uly bolsa, tizlenme ýa-da peseliş tizligi şonça-da gowudyr.
0 1 2… 10 | ||||||||
| Ulanyjy kesgitlän p / r | Bu parametr, rewolýusiýa üçin ulanyjy kesgitlän impuls toplumy, SW3 、 SW4 、 SW5 、 SW6 işleýän wagtynda içerki başlangyç mikro ädimler işjeň däl, ulanyjylar mikro ädimleri daşarky DIP wyklýuçatelleri bilen hem belläp bilerler.(Hakyky mikro ädimler = kesgitlenen baha × 50) |
11.Umumy problemalara we kemçiliklere gaýtadan işlemegiň usullary
11.1Elektrik çyrasy öçürildi
n Elektrik togy ýok, elektrik üpjünçiliginiň zynjyryny barlaň.Naprýatageeniýe gaty pes.
11.2Gyzyl duýduryş çyrasynyň güýji on
n Motoryň seslenme signalyny we hereketlendiriji sürüjä birikdirilen bolsa barlaň.
n Basgançakly sero sürüjisi naprýa .eniýeden ýa-da naprýa .eniýeden ýokary.Giriş naprýa .eniýesini peseldiň ýa-da ýokarlandyrmagyňyzy haýyş edýäris.
11.3Motor hereket edenden soň gyzyl duýduryş çyrasy kiçi
burç
n Motor fazaly simleriň dogry birikdirilendigini barlaň，Eger bolmasa，3.4 Elektrik portlaryna serediň
n Motoryň polýuslary we kodlaýjy çyzyklar hakyky parametrlere laýyk gelýärmi, ýok bolsa, dogry belläň.
n Impuls signalynyň ýygylygynyň gaty çaltdygyny ýa-da ýokdugyny barlaň, şeýlelik bilen hereketlendiriji tizlikden çykyp biler we pozisiýa ýalňyşlygyna sebäp bolup biler.
11.4Giriş impuls signalyndan soň motor däl ylgaýar
n Giriş impulsynyň signal simleriniň ygtybarly birikdirilendigini barlaň.
n Giriş impuls re modeiminiň hakyky giriş re modeimine laýyk gelýändigine göz ýetiriň.
