1.Genel Bakış
HBS86H hibrit step servo sürücü sistemi, servo kontrol teknolojisini dijital step sürücüye mükemmel bir şekilde entegre eder.Ve bu ürün, 50 μs'lik yüksek hızlı konum örnekleme geri bildirimine sahip bir optik kodlayıcıyı benimser; konum sapması ortaya çıktığında hemen düzeltilecektir.Bu ürün, step sürücünün ve servo sürücünün daha düşük ısı, daha az titreşim, hızlı hızlanma vb. avantajlarıyla uyumludur.Bu tür servo sürücü aynı zamanda mükemmel bir maliyet performansına sahiptir.
- Özellikler
u Adım kaybetmeden, Konumlandırmada yüksek doğruluk
%100 nominal çıkış torku
u Değişken akım kontrol teknolojisi, Yüksek akım verimliliği
u Küçük titreşim, Düşük hızda düzgün ve güvenilir hareket
u İçerideki kontrolü hızlandırın ve yavaşlatın, Motorun çalıştırılması veya durdurulmasının düzgünlüğünde büyük gelişme
u Kullanıcı tanımlı mikro adımlar
u 1000 ve 2500 hatlı kodlayıcıyla uyumlu
u Genel uygulamalarda ayar yok
u Aşırı akım, aşırı gerilim ve aşırı konum hatası koruması
u Yeşil ışık koşmak anlamına gelirken, kırmızı ışık koruma veya çevrimdışı anlamına gelir
3.Bağlantı Noktalarına Giriş
3.1ALM ve PEND sinyal çıkışı limanlar
| Liman | Sembol | İsim | Açıklama |
| 1 | BEKLEMEDE+ | Pozisyon sinyali çıkışında + | +
- |
| 2 | BEKLEMEDE- | Pozisyon sinyali çıkışında - | |
| 3 | ALM+ | Alarm çıkışı + | |
| 4 | ALM- | Alarm çıkışı - |
3.2Kontrol Sinyali Girişi Limanlar
| Liman | Sembol | İsim | Açıklama |
| 1 | PLS+ | Nabız sinyali + | İle uyumlu 5V veya 24V |
| 2 | LÜTFEN- | Darbe sinyali - | |
| 3 | YÖN + | Yön sinyali+ | 5V veya 24V ile uyumlu |
| 4 | YÖN- | Yön sinyali- | |
| 5 | ENA+ | Sinyali etkinleştir + | İle uyumlu 5V veya 24V |
| 6 | ENA- | Sinyali etkinleştir - |
3.3Kodlayıcı Geri Besleme Sinyali Girişi Limanlar
| Liman | Sembol | İsim | Kablo rengi |
| 1 | PB+ | Enkoder faz B + | YEŞİL |
| 2 | PB- | Enkoder fazı B - | SARI |
| 3 | PA+ | Enkoder faz A + | MAVİ |
| 4 | PA- | Kodlayıcı faz A - | SİYAH |
| 5 | VCC | Giriş gücü | KIRMIZI |
| 6 | GND | Giriş gücü topraklaması | BEYAZ |
3.4Güç Arayüzü Limanlar
| Liman | Tanılama | Sembol | İsim | Açıklama |
| 1 | Motor Faz Kablosu Giriş Portları | A+ | Faz A+(SİYAH) | Motor Faz A |
| 2 | A- | Faz A- (KIRMIZI) | ||
| 3 | B+ | Faz B+(SARI) | Motor Faz B | |
| 4 | B- | Faz B-（MAVİ） | ||
| 5 | Güç Giriş Bağlantı Noktaları | VCC | Giriş Gücü + | AC24V-70V DC30V-100V |
| 6 | GND | Giriş gücü- |
4.Teknolojik İndeks
| Giriş gerilimi | 24~70VAC veya 30~100VDC | |
| Çıkış Akımı | 6A 20KHz PWM | |
| Darbe Frekansı maks | 200 bin | |
| İletişim hızı | 57.6Kbps | |
| Koruma | l Aşırı akım tepe değeri 12A±10%l Aşırı gerilim değeri 130Vl Aşırı konum hata aralığı HISU aracılığıyla ayarlanabilir | |
| Genel Boyutlar (mm) | 150×97,5×53 | |
| Ağırlık | Yaklaşık 580g | |
| Ortam Özellikleri | Çevre | Toz, yağ sisi ve aşındırıcı gazlardan kaçının |
| İşletme Sıcaklık | 70°C Maksimum | |
| Depolamak Sıcaklık | -20°C~+65°C | |
| Nem | %40~90 bağıl nem | |
| Soğutma yöntemi | Doğal soğutma veya basınçlı hava soğutması | |
Açıklama:
VCC, 5V veya 24V ile uyumludur;
R(3~5K) kontrol sinyali terminaline bağlanmalıdır.
Açıklama:
VCC, 5V veya 24V ile uyumludur;
R(3~5K) kontrol sinyali terminaline bağlanmalıdır.
5.2Ortak Bağlantılar Katot
Açıklama:
VCC, 5V veya 24V ile uyumludur;
R(3~5K) kontrol sinyali terminaline bağlanmalıdır.
5.3Diferansiyel Bağlantıları Sinyal
| |
Açıklama:
VCC, 5V veya 24V ile uyumludur;
R(3~5K) kontrol sinyali terminaline bağlanmalıdır.
5.4232 Seri İletişime Bağlantılar Arayüz
PIN1 PIN6 PIN1TOPLU İĞNE6
| Kristal Kafa ayak | Tanım | Açıklama |
| 1 | TXD | Veri ilet |
| 2 | RXD | Veri almak |
| 4 | +5V | HISU'ya Güç Kaynağı |
| 6 | GND | Güç Topraklaması |
5.5Sıra Kontrol Tablosu Sinyaller
Bazı hatalı işlemlerden ve sapmalardan kaçınmak için PUL, DIR ve ENA'nın aşağıdaki şemada gösterilen bazı kurallara uyması gerekir:
Açıklama:
PUL/DIR
- t1: ENA, DIR'den en az 5μ s önde olmalıdır.Genellikle ENA+ ve ENA- NC'dir (bağlı değildir).
- t2: DIR, doğru yönü sağlamak için PUL aktif kenarının 6μ s ilerisinde olmalıdır;
- t3: Darbe genişliği 2,5μ s'den az değil;
- t4: Düşük seviye genişliği 2,5μ s'den az değil.
6.DIP Anahtarı Ayar
6.1Edge'i Etkinleştir Ayar
SW1, giriş sinyalinin etkinleştirme kenarını ayarlamak için kullanılır; "kapalı", etkinleştirme kenarının yükselen kenar olduğu, "açık" ise düşen kenar olduğu anlamına gelir.
6.2Koşu Yönü Ayar
SW2 çalışma yönünü ayarlamak için kullanılır; "kapalı" CCW anlamına gelirken "açık" CW anlamına gelir.
6.3Mikro adımlar Ayar
Mikro adım ayarı aşağıdaki tabloda yer alırken SW3 、
SW4、SW5、SW6'nın tümü açık, dahili varsayılan mikro adımlar etkin, bu oran HISU aracılığıyla ayarlanabilir
| 8000 | on | on | kapalı | kapalı |
| 10000 | kapalı | on | kapalı | kapalı |
| 20000 | on | kapalı | kapalı | kapalı |
| 40000 | kapalı | kapalı | kapalı | kapalı |
7.Arıza alarmı ve LED titremesi sıklık
| Titreme Sıklık | Arızaların Açıklaması |
| 1 | Motor bobini akımı sürücünün akım sınırını aştığında hata oluşur. |
| 2 | Sürücüdeki voltaj referans hatası |
| 3 | Sürücüye parametre yükleme hatası |
| 4 | Giriş voltajı sürücünün voltaj sınırını aştığında hata oluşur. |
| 5 | Gerçek konum takip hatası, tarafından belirlenen sınırı aştığında hata oluşur.konum hatası limiti. |
- Görünüm ve Kurulum Boyutlar
- Tipik Bağlantı
Bu sürücü, kodlayıcıya +5v güç kaynağı ve maksimum 80mA akım sağlayabilir.Dörtlü frekans sayma yöntemini benimser ve kodlayıcının çözünürlük oranı 4, servo motorun dönüşü başına darbedir.İşte tipik bağlantı
10.Parametre Ayar
2HSS86H-KH sürücünün parametre ayarlama yöntemi 232 seri iletişim portu üzerinden HISU ayarlayıcı kullanmaktır, ancak bu şekilde istediğimiz parametreleri ayarlayabiliriz.Karşılık gelen motora yönelik en iyi varsayılan parametreler kümesi vardır.
mühendislerimiz tarafından ayarlandığında, kullanıcıların yalnızca aşağıdaki tabloya, özel duruma bakması ve doğru parametreleri ayarlaması gerekir.
Gerçek değer = Ayarlanan değer × karşılık gelen boyut
Toplam 20 parametre konfigürasyonu vardır, yapılandırılmış parametreleri sürücüye indirmek için HISU'yu kullanın, her parametre konfigürasyonunun ayrıntılı açıklamaları aşağıdaki gibidir:
| Öğe | Tanım |
| Akım döngüsü Kp | Akımın hızlı yükselişini sağlamak için Kp'yi artırın.Oransal Kazanç, sürücünün ayar komutuna tepkisini belirler.Düşük Oransal Kazanç, kararlı bir sistem sağlar (salınım yapmaz), düşük sertliğe sahiptir ve akım hatası, her adımda akım ayar komutunun izlenmesinde düşük performansa neden olur.Çok büyük oransal kazanç değerleri salınımlara ve istikrarsız sistem. |
| Geçerli döngü Ki | Sabit hatayı azaltmak için Ki'yi ayarlayın.İntegral Kazanç, sürücünün statik akım hatalarının üstesinden gelmesine yardımcı olur.İntegral Kazanç için düşük veya sıfır bir değer, hareketsiz durumdaki akım hatalarına sahip olabilir.İntegral kazancının arttırılması hatayı azaltabilir.İntegral Kazanç çok büyükse sistem İstenilen konumun etrafında "avlanabilir" (salınım yapabilir). |
| Sönümleme katsayısı | Bu parametre istenilen çalışma durumunun rezonans frekansı altında olması durumunda sönümleme katsayısını değiştirmek için kullanılır. |
| Pozisyon döngüsü Kp | Konum döngüsünün PI parametreleri.Varsayılan değerler çoğu uygulama için uygundur, bunları değiştirmenize gerek yoktur.Varsa bizimle iletişime geçin sorusu olan. |
| Konum döngüsü Ki |
| Hız döngüsü Kp | Hız döngüsünün PI parametreleri.Varsayılan değerler çoğu uygulama için uygundur, bunları değiştirmenize gerek yoktur.Varsa bizimle iletişime geçin sorusu olan. |
| Hız döngüsü Ki | |
| Açık döngü akım | Bu parametre motorun statik torkunu etkiler. |
| Kapalı döngü akımı | Bu parametre motorun dinamik torkunu etkiler.(Gerçek akım = açık döngü akımı + kapalı döngü akımı) |
| Alarm Kontrolü | Bu parametre Alarm optokuplör çıkış transistörünü kontrol etmek için ayarlanır.0, sistem normal çalışırken transistörün kesildiği anlamına gelir, ancak sürücünün arızası söz konusu olduğunda transistörün kesilmesi anlamına gelir. iletken hale gelir.1, 0'ın tersi anlamına gelir. |
| Durdurma kilidi etkinleştirme | Bu parametre sürücünün durdurma saatini etkinleştirmek için ayarlanır.1, bu işlevin etkinleştirildiği, 0 ise devre dışı bırakıldığı anlamına gelir. |
| Kontrolü Etkinleştir | Bu parametre, Giriş sinyalini etkinleştir seviyesini kontrol etmek için ayarlanır; 0 düşük, 1 ise yüksek anlamına gelir. |
| Geliş Kontrolü | Bu parametre Arrivaloptocoupler çıkış transistörünü kontrol etmek için ayarlanır.0, sürücü varış noktasını karşıladığında transistörün kesildiği anlamına gelir |
| Kodlayıcı çözünürlüğü
Pozisyon hatası limiti
Motor tipi seçim
Hız düzgünlüğü | komut, ancak komut verilmediğinde transistör iletken hale gelir.1, 0'ın tersi anlamına gelir. | |||||||
| Bu sürücü, kodlayıcının satır sayısı konusunda iki seçenek sunar.0, 1000 satır, 1 ise 2500 satır anlamına gelir. | ||||||||
| Konum takip hatasının sınırı.Gerçek konum hatası bu değeri aştığında sürücü hata moduna girecek ve hata çıkışı Aktif.(Gerçek değer = ayarlanan değer× 10) | ||||||||
| Parametre | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | |||
| Tip | 86J1865EC | 86J1880EC | 86J1895EC | 86J18118EC | 86J18156EC | |||
| Bu parametre, hızlanma veya yavaşlama sırasında motor hızının düzgünlüğünü kontrol etmek için ayarlanır; değer ne kadar büyük olursa, hızlanma veya yavaşlamadaki hız da o kadar düzgün olur.
0 1 2… 10 | ||||||||
| Kullanıcı tanımlı p/r | Bu parametre, kullanıcı tanımlı devir başına darbe olarak ayarlanır, SW3、SW4、SW5、SW6 açıkken dahili varsayılan mikro adımlar devre dışı kalır, kullanıcılar mikro adımları dış DIP anahtarlarıyla da ayarlayabilir.(Gerçek mikro adımlar = ayarlanan değer × 50) |
11.Yaygın Sorun ve Arızalara Yönelik İşleme Yöntemleri
11.1Güç açık güç ışığı kapalı
n Güç girişi yok, lütfen güç kaynağı devresini kontrol edin.Voltaj çok düşük.
11.2Kırmızı alarm ışığını açın on
n Lütfen motor geri besleme sinyalini ve motorun sürücüye bağlı olup olmadığını kontrol edin.
n Kademeli servo sürücü aşırı gerilim veya düşük gerilim.Lütfen giriş voltajını azaltın veya artırın.
11.3Motor çalıştıktan sonra kırmızı alarm ışığı yanıyor küçük
açı
n Lütfen motor faz kablolarının doğru bağlanıp bağlanmadığını kontrol edin.，değilse，lütfen 3.4 Güç Bağlantı Noktalarına bakın
n Lütfen sürücüdeki parametrelerin motor kutupları ve enkoder hatlarının gerçek parametrelere uygun olup olmadığını kontrol edin, değilse doğru şekilde ayarlayın.
n Lütfen darbe sinyalinin frekansının çok hızlı olup olmadığını kontrol edin, bu nedenle motor nominal hızının dışında olabilir ve konum hatasına yol açabilir.
11.4Giriş darbe sinyalinden sonra ancak motor çalışmıyor koşma
n Lütfen giriş darbe sinyali kablolarının güvenilir bir şekilde bağlandığını kontrol edin.
n Lütfen giriş darbe modunun gerçek giriş moduna karşılık geldiğinden emin olun.
