1.Přehled
Hybridní systém krokového servopohonu HBS86H dokonale integruje technologii řízení serva do digitálního krokového pohonu.A tento produkt využívá optický kodér s vysokorychlostní zpětnou vazbou vzorkování polohy 50 μs, jakmile se objeví odchylka polohy, bude okamžitě opravena.Tento produkt je kompatibilní s výhodami krokového pohonu a servopohonu, jako je nižší teplo, méně vibrací, rychlé zrychlení atd.Tento druh servopohonu má také vynikající cenu.
- Funkce
u Bez ztráty kroku, Vysoká přesnost polohování
u 100% jmenovitý výstupní moment
u Technologie řízení proměnného proudu, vysoká proudová účinnost
u Malé vibrace, plynulý a spolehlivý pohyb při nízké rychlosti
u Ovládání zrychlení a zpomalení uvnitř, Velké zlepšení plynulosti spouštění nebo zastavování motoru
u Uživatelem definované mikrokroky
u Kompatibilní s kodérem 1000 a 2500 řádků
u Žádné nastavování v obecných aplikacích
u Ochrana proti nadproudu, přepětí a nadměrné poloze
u Zelené světlo znamená provoz, zatímco červené světlo znamená ochranu nebo vypnutí
3.Porty Úvod
3.1Výstup signálu ALM a PEND porty
| Přístav | Symbol | název | Poznámka |
| 1 | PEND+ | V poloze výstup signálu + | +
- |
| 2 | PEND- | Výstup signálu v poloze - | |
| 3 | ALM+ | Výstup alarmu + | |
| 4 | ALM- | Výstup alarmu - |
3.2Vstup řídicího signálu Porty
| Přístav | Symbol | název | Poznámka |
| 1 | PLS+ | Pulzní signál + | Kompatibilní s 5V nebo 24V |
| 2 | PLS- | Pulzní signál - | |
| 3 | DIR+ | Směrový signál+ | Kompatibilní s 5V nebo 24V |
| 4 | DIR- | Směrový signál - | |
| 5 | ENA+ | Povolit signál + | Kompatibilní s 5V nebo 24V |
| 6 | ENA- | Povolit signál - |
3.3Vstup signálu zpětné vazby kodéru Porty
| Přístav | Symbol | název | Barva elektroinstalace |
| 1 | PB+ | Fáze kodéru B + | ZELENÁ |
| 2 | PB- | Fáze B kodéru - | ŽLUTÁ |
| 3 | PA+ | Fáze kodéru A + | MODRÝ |
| 4 | PA- | Fáze kodéru A - | ČERNÁ |
| 5 | VCC | Příkon | ČERVENÉ |
| 6 | GND | Zem vstupního napájení | BÍLÝ |
3.4Napájecí rozhraní Porty
| Přístav | Identifikace | Symbol | název | Poznámka |
| 1 | Vstupní porty pro fázi motoru | A+ | Fáze A+ (ČERNÁ) | Fáze motoru A |
| 2 | A- | Fáze A- (ČERVENÁ) | ||
| 3 | B+ | Fáze B+ (ŽLUTÁ) | Fáze motoru B | |
| 4 | B- | Fáze B-（MODRÁ） | ||
| 5 | Vstupní napájecí porty | VCC | Vstupní výkon + | AC24V-70V DC30V-100V |
| 6 | GND | Příkon- |
4.Technologický index
| Vstupní napětí | 24~70VAC nebo 30~100V DC | |
| Výstupní proud | 6A 20 kHz PWM | |
| Pulzní frekvence max | 200 tis | |
| Rychlost komunikace | 57,6 kbps | |
| Ochrana | l Špičková hodnota přepětí 12A±10%l Hodnota přepětí 130Vl Rozsah chyby překročení polohy lze nastavit pomocí HISU | |
| Celkové rozměry (mm) | 150×97,5×53 | |
| Hmotnost | Přibližně 580 g | |
| Specifikace prostředí | životní prostředí | Vyhněte se prachu, olejové mlze a korozivním plynům |
| Provozní Teplota | 70℃ Max | |
| Úložný prostor Teplota | -20℃~+65℃ | |
| Vlhkost vzduchu | 40~90% RH | |
| Způsob chlazení | Přirozené chlazení nebo nucené chlazení vzduchem | |
Poznámka:
VCC je kompatibilní s 5V nebo 24V;
R(3~5K) musí být připojen ke svorce řídicího signálu.
Poznámka:
VCC je kompatibilní s 5V nebo 24V;
R(3~5K) musí být připojen ke svorce řídicího signálu.
5.2Připojení ke Common Katoda
Poznámka:
VCC je kompatibilní s 5V nebo 24V;
R(3~5K) musí být připojen ke svorce řídicího signálu.
5.3Připojení k diferenciálu Signál
| |
Poznámka:
VCC je kompatibilní s 5V nebo 24V;
R(3~5K) musí být připojen ke svorce řídicího signálu.
5.4Připojení k 232 sériové komunikaci Rozhraní
PIN1 PIN6 PIN1KOLÍK6
| Křišťálová hlava chodidlo | Definice | Poznámka |
| 1 | TXD | Přenášet data |
| 2 | RXD | Příjem dat |
| 4 | +5V | Napájení do HISU |
| 6 | GND | Napájecí zem |
5.5Sekvenční schéma řízení Signály
Aby se předešlo některým chybovým operacím a odchylkám, PUL, DIR a ENA by se měly řídit některými pravidly, znázorněnými na následujícím obrázku:
Poznámka:
PUL/DIR
- t1: ENA musí být před DIR alespoň o 5μs.Obvykle jsou ENA+ a ENA- NC (nepřipojené).
- t2: DIR musí být před aktivní hranou PUL o 6 μs, aby byl zajištěn správný směr;
- t3: šířka pulsu ne menší než 2,5μs;
- t4: Šířka nízké úrovně ne menší než 2,5 μs.
6.DIP přepínač Nastavení
6.1Aktivujte Edge Nastavení
SW1 se používá pro nastavení aktivační hrany vstupního signálu, „off“ znamená aktivační hranu náběžnou hranu, zatímco „on“ je sestupná hrana.
6.2Směr běhu Nastavení
SW2 se používá pro nastavení směru jízdy, „off“ znamená CCW, zatímco „on“ znamená CW.
6.3Mikro kroky Nastavení
Nastavení mikrokroků je v následující tabulce, zatímco SW3 、
SW4、SW5、SW6 jsou všechny zapnuté, vnitřní výchozí mikrokroky uvnitř jsou aktivovány, tento poměr lze nastavit pomocí HISU
| 8000 | on | on | vypnuto | vypnuto |
| 10 000 | vypnuto | on | vypnuto | vypnuto |
| 20 000 | on | vypnuto | vypnuto | vypnuto |
| 40 000 | vypnuto | vypnuto | vypnuto | vypnuto |
7.Alarm poruch a blikání LED frekvence
| Blikat Frekvence | Popis k poruchám |
| 1 | K chybě dojde, když proud cívky motoru překročí limit proudu měniče. |
| 2 | Chyba referenčního napětí v měniči |
| 3 | Chyba nahrávání parametrů v měniči |
| 4 | K chybě dojde, když vstupní napětí překročí napěťový limit měniče. |
| 5 | Chyba nastane, když skutečná poloha následující po chybě překročí limit, který je nastavenlimit chyby polohy. |
- Vzhled a instalace Dimensi
- Typické připojení
Tento pohon může poskytnout kodéru napájení +5V, maximální proud 80mA.Přijímá metodu počítání se čtyřmi frekvencemi a poměr rozlišení násobku 4 kodéru jsou pulsy na otáčku servomotoru.Zde je typické spojení
10.Parametr Nastavení
Metodou nastavení parametrů pohonu 2HSS86H-KH je použití nastavovače HISU přes 232 sériových komunikačních portů, pouze tímto způsobem můžeme nastavit parametry, které chceme.Existuje sada nejlepších výchozích parametrů pro odpovídající motor, které jsou šetrné
upraveno našimi inženýry, uživatelé se musí pouze podívat na následující tabulku, konkrétní stav a nastavit správné parametry.
Skutečná hodnota = nastavená hodnota × odpovídající rozměr
Existuje celkem 20 konfigurací parametrů, použijte HISU ke stažení nakonfigurovaných parametrů do měniče, podrobné popisy každé konfigurace parametrů jsou následující:
| Položka | Popis |
| Proudová smyčka Kp | Zvyšte Kp, aby proud rychle rostl.Proporcionální zesílení určuje odezvu měniče na příkaz nastavení.Nízké proporcionální zesílení poskytuje stabilní systém (neosciluje), má nízkou tuhost a proudovou chybu, což způsobuje špatný výkon při sledování příkazu nastavení proudu v každém kroku.Příliš velké hodnoty proporcionálního zesílení způsobí oscilace a nestabilní systém. |
| Proudová smyčka Ki | Upravte Ki, abyste snížili stálou chybu.Integral Gain pomáhá měniči překonat chyby statického proudu.Nízká nebo nulová hodnota integrálního zesílení může mít v klidu aktuální chyby.Zvýšení integrálního zesílení může snížit chybu.Pokud je integrální zisk příliš velký, systém může „lovit“ (oscilovat) kolem požadované pozice. |
| Koeficient tlumení | Tento parametr se používá ke změně koeficientu tlumení v případě, že požadovaný provozní stav je pod rezonanční frekvencí. |
| Polohová smyčka Kp | Parametry PI polohové smyčky.Výchozí hodnoty jsou vhodné pro většinu aplikací, není třeba je měnit.Pokud máte, kontaktujte nás jakýkoli dotaz. |
| Polohová smyčka Ki |
| Rychlostní smyčka Kp | Parametry PI rychlostní smyčky.Výchozí hodnoty jsou vhodné pro většinu aplikací, není třeba je měnit.Pokud máte, kontaktujte nás jakýkoli dotaz. |
| Rychlostní smyčka Ki | |
| Otevřená smyčka aktuální | Tento parametr ovlivňuje statický moment motoru. |
| Proud uzavřené smyčky | Tento parametr ovlivňuje dynamický moment motoru.(Skutečný proud = proud v otevřené smyčce + proud v uzavřené smyčce) |
| Ovládání alarmu | Tento parametr je nastaven pro ovládání výstupního tranzistoru optočlenu Alarm.0 znamená, že tranzistor je odpojen, když systém normálně funguje, ale když dojde k poruše měniče, tranzistor se stává vodivým.1 znamená opak 0. |
| Povolení zámku zastavení | Tento parametr je nastaven tak, aby umožnil zastavení hodin měniče.1 znamená povolit tuto funkci, zatímco 0 znamená deaktivovat. |
| Povolit ovládání | Tento parametr je nastaven k ovládání úrovně Enable inputsignal, 0 znamená nízkou, zatímco 1 znamená vysokou. |
| Kontrola příjezdu | Tento parametr je nastaven pro řízení výstupního tranzistoru Arrivaloptocoupler.0 znamená, že tranzistor je odpojen, když měnič vyhovuje příchodu |
| Rozlišení kodéru
Limit chyby polohy
Typ motoru výběr
Plynulost rychlosti | povel, ale když tomu tak není, stane se tranzistor vodivým.1 znamená opak 0. | |||||||
| Tato jednotka poskytuje dvě možnosti počtu řádků kodéru.0 znamená 1000 řádků, zatímco 1 znamená 2500 řádků. | ||||||||
| Limit polohy následující po chybě.Když skutečná chyba polohy překročí tuto hodnotu, měnič přejde do chybového režimu a chybový výstup bude aktivováno.(skutečná hodnota = nastavená hodnota × 10) | ||||||||
| Parametr | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | |||
| Typ | 86J1865EC | 86J1880EC | 86J1895EC | 86J18118EC | 86J18156EC | |||
| Tento parametr je nastaven tak, aby řídil plynulost rychlosti motoru při zrychlování nebo zpomalování, čím větší je hodnota, tím plynulejší je rychlost zrychlování nebo zpomalování.
0 1 2 … 10 | ||||||||
| Uživatelsky definované p/r | Tento parametr je sada uživatelem definovaného pulsu na otáčku, vnitřní výchozí mikrokroky uvnitř jsou aktivovány, zatímco SW3, SW4, SW5, SW6 jsou všechny zapnuté, uživatelé mohou také nastavit mikrokroky vnějšími DIP přepínači.(Skutečné mikrokroky = nastavená hodnota × 50) |
11.Metody zpracování běžných problémů a poruch
11.1Kontrolka napájení vypnuto
n Žádné napájení, zkontrolujte napájecí obvod.Napětí je příliš nízké.
11.2Zapněte červené světlo alarmu on
n Zkontrolujte zpětnovazební signál motoru a zda je motor připojen k měniči.
n Krokový servopohon je pod napětím nebo pod napětím.Snižte nebo zvyšte vstupní napětí.
11.3Červená výstražná kontrolka svítí po spuštění motoru a malý
úhel
n Zkontrolujte prosím fázové vodiče motoru, zda jsou správně zapojeny,Pokud ne,viz 3.4 Napájecí porty
n Zkontrolujte prosím parametr v měniči, zda póly motoru a vedení kodéru odpovídají skutečným parametrům, pokud ne, nastavte je správně.
n Zkontrolujte, zda frekvence pulzního signálu není příliš vysoká, takže motor může být mimo své jmenovité otáčky a vést k chybě polohy.
11.4Po vstupním impulsním signálu ale motor ne běh
n Zkontrolujte, zda jsou vodiče vstupního impulsního signálu připojeny spolehlivě.
n Ujistěte se, že režim vstupního pulzu odpovídá režimu skutečného vstupu.
