1.Visión xeral
O sistema de servomotor paso a paso híbrido HBS86H integra perfectamente a tecnoloxía de servocontrol na unidade dixital paso a paso.E este produto adopta un codificador óptico con retroalimentación de mostraxe de posición de alta velocidade de 50 μ s, unha vez que apareza a desviación de posición, solucionarase inmediatamente.Este produto é compatible coas vantaxes da unidade paso a paso e da servoaccionamento, como menor calor, menos vibración, aceleración rápida, etc.Este tipo de servoaccionamento tamén ten un excelente rendemento de custo.
- características
u Sen perder paso, Alta precisión no posicionamento
u 100% de par de saída nominal
u Tecnoloxía de control de corrente variable, alta eficiencia de corrente
u Pequena vibración, movemento suave e fiable a baixa velocidade
u Acelerar e desacelerar o control no interior, Gran mellora na suavidade de arranque ou parada do motor
u Micro pasos definidos polo usuario
u Compatible co codificador de 1000 e 2500 liñas
u Sen axuste en aplicacións xerais
u Protección contra sobrecorriente, sobretensión e erro de posición
u Luz verde significa correr mentres que a luz vermella significa protección ou fóra de liña
3.Introdución aos portos
3.1Saída de sinal ALM e PEND portos
| Porto | Símbolo | Nome | Observación |
| 1 | PEND+ | Saída de sinal de posición + | +
- |
| 2 | PENDENTE- | Saída de sinal de posición - | |
| 3 | ALM+ | Saída de alarma + | |
| 4 | ALM- | Saída de alarma - |
3.2Entrada de sinal de control Portos
| Porto | Símbolo | Nome | Observación |
| 1 | PLS+ | Sinal de pulso + | Compatible con 5V ou 24V |
| 2 | PLS- | sinal de pulso - | |
| 3 | DIR+ | Sinal de dirección+ | Compatible con 5V ou 24V |
| 4 | DIR- | sinal de dirección - | |
| 5 | ENA+ | Activar o sinal + | Compatible con 5V ou 24V |
| 6 | ENA- | Activar o sinal - |
3.3Entrada de sinal de retroalimentación do codificador Portos
| Porto | Símbolo | Nome | Cor do cableado |
| 1 | PB+ | Codificador fase B+ | VERDE |
| 2 | PB- | Codificador fase B - | AMARELO |
| 3 | PA+ | Codificador fase A+ | AZUL |
| 4 | PA- | Codificador fase A - | NEGRO |
| 5 | VCC | Potencia de entrada | VERMELLO |
| 6 | GND | Terra de alimentación de entrada | BRANCO |
3.4Interface de alimentación Portos
| Porto | Identificación | Símbolo | Nome | Observación |
| 1 | Portos de entrada de fíos de fase do motor | A+ | Fase A+ (NEGRO) | Motor Fase A |
| 2 | A- | Fase A- (VERMELLO) | ||
| 3 | B+ | Fase B+ (AMARELO) | Motor Fase B | |
| 4 | B- | Fase B-(AZUL) | ||
| 5 | Portos de entrada de enerxía | VCC | Potencia de entrada + | AC24V-70V DC30V-100V |
| 6 | GND | Potencia de entrada- |
4.Índice Tecnolóxico
| Tensión de entrada | 24 ~ 70 VCA ou 30~100VDC | |
| Corrente de saída | 6A 20KHz PWM | |
| Frecuencia de pulso máx | 200K | |
| Velocidade de comunicación | 57,6 Kbps | |
| Protección | l Valor pico de sobreintensidade 12A±10%l Valor de sobretensión 130Vl O intervalo de erro de sobreposición pódese configurar a través do HISU | |
| Dimensións totais (mm) | 150×97,5×53 | |
| Peso | Aproximadamente 580 g | |
| Especificacións ambientais | Medio ambiente | Evite o po, a néboa de aceite e os gases corrosivos |
| En funcionamento Temperatura | 70℃ Máx | |
| Almacenamento Temperatura | -20℃~+65℃ | |
| Humidade | 40~90% RH | |
| Método de refrixeración | Refrixeración natural ou arrefriamento forzado | |
Observación:
VCC é compatible con 5V ou 24V;
R(3~5K) debe estar conectado ao terminal de sinal de control.
Observación:
VCC é compatible con 5V ou 24V;
R(3~5K) debe estar conectado ao terminal de sinal de control.
5.2Conexións a Común Cátodo
Observación:
VCC é compatible con 5V ou 24V;
R(3~5K) debe estar conectado ao terminal de sinal de control.
5.3Conexións ao diferencial Sinal
| |
Observación:
VCC é compatible con 5V ou 24V;
R(3~5K) debe estar conectado ao terminal de sinal de control.
5.4Conexións á comunicación serie 232 Interface
PIN1 PIN6 PIN1PIN6
| Cabeza de cristal pé | Definición | Observación |
| 1 | TXD | Transmitir datos |
| 2 | RXD | Recibir datos |
| 4 | +5 V | Fonte de alimentación para HISU |
| 6 | GND | Terra de alimentación |
5.5Gráfico de secuencia de control Sinais
Co fin de evitar algunhas operacións de fallo e desviacións, PUL, DIR e ENA deben cumprir unhas regras, mostradas no seguinte diagrama:
Observación:
PUL/DIR
- t1: ENA debe estar por diante do DIR polo menos 5μ s.Normalmente, ENA+ e ENA- son NC (non conectados).
- t2: DIR debe estar por diante do bordo activo PUL 6μ s para garantir a dirección correcta;
- t3: ancho de pulso non inferior a 2,5 μ s;
- t4: Anchura de baixo nivel non inferior a 2,5μ s.
6.Interruptor DIP Configuración
6.1Activa Edge Configuración
SW1 utilízase para configurar o bordo de activación do sinal de entrada, "off" significa que o bordo de activación é o bordo ascendente, mentres que "on" é o bordo descendente.
6.2Dirección de Carreira Configuración
SW2 úsase para configurar a dirección de marcha, "off" significa CCW, mentres que "on" significa CW.
6.3Micro pasos Configuración
A configuración de micro pasos está na seguinte táboa, mentres que SW3 、
SW4、SW5、SW6 están todos activados, os micro pasos internos predeterminados están activados, esta relación pódese configurar a través do HISU
| 8000 | on | on | apagado | apagado |
| 10000 | apagado | on | apagado | apagado |
| 20000 | on | apagado | apagado | apagado |
| 40000 | apagado | apagado | apagado | apagado |
7.Alarma de fallos e parpadeo LED frecuencia
| Parpadeo Frecuencia | Descrición das fallas |
| 1 | O erro ocorre cando a corrente da bobina do motor supera o límite de corrente da unidade. |
| 2 | Erro de referencia de voltaxe no convertidor |
| 3 | Erro de carga de parámetros na unidade |
| 4 | O erro ocorre cando a tensión de entrada supera o límite de tensión do convertidor. |
| 5 | O erro ocorre cando a posición real seguinte ao erro supera o límite establecido porlímite de erro de posición. |
- Aspecto e instalación Dimensións
- Conexión típica
Esta unidade pode proporcionar ao codificador unha fonte de alimentación de +5v, corrente máxima 80mA.Adopta un método de conta de frecuencia cuadruplicada, e a relación de resolución do codificador multiplica 4 son os pulsos por rotación do servomotor.Aquí está a conexión típica de
10.Parámetro Configuración
O método de configuración de parámetros da unidade 2HSS86H-KH é usar un axuste HISU a través dos 232 portos de comunicación serie, só deste xeito podemos configurar os parámetros que queremos.Hai un conxunto de mellores parámetros predeterminados para o motor correspondente que son coidados
axustado polos nosos enxeñeiros, os usuarios só precisan consultar a seguinte táboa, condición específica e establecer os parámetros correctos.
Valor real = Valor definido × a dimensión correspondente
Hai un total de 20 configuracións de parámetros, use HISU para descargar os parámetros configurados na unidade, as descricións detalladas de cada configuración de parámetros son as seguintes:
| Elemento | Descrición |
| Bucle de corrente Kp | Aumenta Kp para que a corrente aumente rapidamente.A ganancia proporcional determina a resposta da unidade ao comando de configuración.A ganancia proporcional baixa proporciona un sistema estable (non oscila), ten unha rixidez baixa e o erro actual, causando un rendemento pobre no seguimento do comando de configuración actual en cada paso.Valores de ganancia proporcional demasiado grandes provocarán oscilacións e sistema inestable. |
| Bucle actual Ki | Axuste Ki para reducir o erro constante.Integral Gain axuda a unidade a superar os erros de corrente estática.Un valor baixo ou cero para a ganancia integral pode ter erros actuais en repouso.Aumentar a ganancia integral pode reducir o erro.Se a ganancia integral é demasiado grande, o sistema pode "cazar" (oscilar) arredor da posición desexada. |
| Coeficiente de amortecemento | Este parámetro úsase para cambiar o coeficiente de amortiguamento no caso de que o estado de funcionamento desexado estea baixo a frecuencia de resonancia. |
| Lazo de posición Kp | Os parámetros PI do bucle de posición.Os valores predeterminados son axeitados para a maioría da aplicación, non é necesario cambialos.Contacta connosco se tes calquera pregunta. |
| Loop de posición Ki |
| Ciclo de velocidade Kp | Os parámetros PI do bucle de velocidade.Os valores predeterminados son axeitados para a maioría da aplicación, non é necesario cambialos.Contacta connosco se tes calquera pregunta. |
| Bucle de velocidade Ki | |
| Bucle aberto actual | Este parámetro afecta o par estático do motor. |
| Corrente de bucle pechado | Este parámetro afecta o par dinámico do motor.(A corrente real = corrente de lazo aberto + corrente de lazo pechado) |
| Control de alarma | Este parámetro está configurado para controlar o transistor de saída do optoacoplador de alarma.0 significa que o transistor está cortado cando o sistema está en funcionamento normal, pero cando se trata dun fallo da unidade, o transistor vólvese condutor.1 significa oposto a 0. |
| Deter a activación do bloqueo | Este parámetro está configurado para activar o reloxo de parada da unidade.1 significa habilitar esta función mentres 0 significa desactivala. |
| Activar o control | Este parámetro está configurado para controlar o nivel de sinal de entrada Habilitar, 0 significa baixo, mentres que 1 significa alto. |
| Control de chegada | Este parámetro está configurado para controlar o transistor de saída do Arrivaloptocoupler.0 significa que o transistor está cortado cando a unidade satisface a chegada |
| Resolución do codificador
Límite de erro de posición
Tipo de motor selección
Velocidade suavidade | comando, pero cando se trata de non, o transistor vólvese condutor.1 significa oposto a 0. | |||||||
| Esta unidade ofrece dúas opcións de número de liñas do codificador.0 significa 1000 liñas, mentres que 1 significa 2500 liñas. | ||||||||
| O límite da posición despois do erro.Cando o erro de posición real supere este valor, a unidade pasará ao modo de erro e a saída de falla será activado.(O valor real = o valor establecido × 10) | ||||||||
| Parámetro | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | |||
| Tipo | 86J1865EC | 86J1880EC | 86J1895EC | 86J18118EC | 86J18156EC | |||
| Este parámetro está configurado para controlar a suavidade da velocidade do motor durante a aceleración ou desaceleración, canto maior sexa o valor, máis suave será a velocidade en aceleración ou desaceleración.
0 1 2 … 10 | ||||||||
| p/r definido polo usuario | Este parámetro está definido por pulso definido polo usuario por revolución, os micro pasos internos predeterminados no interior están activados mentres SW3, SW4, SW5, SW6 están todos activados, os usuarios tamén poden configurar os micro pasos polos interruptores DIP exteriores.(Os micro pasos reais = o valor establecido × 50) |
11.Métodos de procesamento de problemas e avarías comúns
11.1Acende a luz de encendido apagado
n Non hai entrada de enerxía, comprobe o circuíto de alimentación.A tensión é demasiado baixa.
11.2Acende a luz vermella de alarma on
n Comprobe o sinal de retroalimentación do motor e se o motor está conectado ao variador.
n O servomotor paso a paso está sobre ou baixo tensión.Reduce ou aumenta a tensión de entrada.
11.3Luz de alarma vermella acesa despois de que o motor funcione a pequena
ángulo
n Comprobe os cables de fase do motor se están conectados correctamente,se non,consulte os portos de alimentación 3.4
n Comprobe o parámetro no convertidor se os polos do motor e as liñas do codificador se corresponden cos parámetros reais, se non, configúraos correctamente.
n Comprobe se a frecuencia do sinal de pulso é demasiado rápida, polo que o motor pode estar fóra da súa velocidade nominal e provocar un erro de posición.
11.4Despois do sinal de pulso de entrada, pero o motor non correndo
n Comprobe que os cables de sinal de pulso de entrada estean conectados de forma fiable.
n Asegúrese de que o modo de pulso de entrada se corresponde co modo de entrada real.
