1.概要
HBS86H ハイブリッド ステッピング サーボ ドライブ システムは、サーボ制御技術をデジタル ステッピング ドライブに完全に統合します。また、本製品は50μsの高速位置サンプリングフィードバックを備えた光学式エンコーダを採用しており、位置ずれが発生してもすぐに修正されます。ステッピングドライブとサーボドライブの低発熱、低振動、高速加速などの利点を両立した製品です。このようなサーボドライブはコストパフォーマンスにも優れています。
- 特徴
u ステップを失わず、高精度の位置決めを実現
u 100%定格出力トルク
u可変電流制御技術、高い電流効率
u 振動が少なく、低速でもスムーズで確実な動作
u内部で加減速制御を行い、モーターの起動・停止のスムーズさを大幅に向上
u ユーザー定義のマイクロステップ
u 1000 および 2500 ラインのエンコーダと互換性があります
u 一般的な用途では調整不要
u 過電流、過電圧、および過位置エラー保護
u 緑色のライトは実行中を意味し、赤色のライトは保護またはオフラインを意味します
3.ポートの紹介
3.1ALMおよびPEND信号出力 ポート
| ポート | シンボル | 名前 | 述べる |
| 1 | 保留+ | インポジション信号出力＋ | +
- |
| 2 | 保留- | インポジション信号出力 - | |
| 3 | ALM+ | 警報出力＋ | |
| 4 | アルム- | 警報出力 - |
3.2制御信号入力 ポート
| ポート | シンボル | 名前 | 述べる |
| 1 | PLS+ | パルス信号＋ | と互換性があります 5Vまたは24V |
| 2 | お願いします- | パルス信号 - | |
| 3 | ディレクトリ+ | 方向信号+ | 5Vまたは24Vに対応 |
| 4 | ディレクトリ- | 方向信号 - | |
| 5 | エナ+ | イネーブル信号+ | と互換性があります 5Vまたは24V |
| 6 | エナ- | イネーブル信号 - |
3.3エンコーダフィードバック信号入力 ポート
| ポート | シンボル | 名前 | 配線色 |
| 1 | PB+ | エンコーダB相＋ | 緑 |
| 2 | PB- | エンコーダB相 - | 黄色 |
| 3 | PA+ | エンコーダA相+ | 青 |
| 4 | パ～ | エンコーダA相 - | 黒 |
| 5 | VCC | 入力電力 | 赤 |
| 6 | グランド | 入力電源グランド | 白 |
3.4電源インターフェース ポート
| ポート | 識別 | シンボル | 名前 | 述べる |
| 1 | モーター相線入力ポート | A+ | フェーズA+（ブラック） | モーターA相 |
| 2 | A- | フェーズA-（赤） | ||
| 3 | B+ | フェーズB+（黄） | モーターB相 | |
| 4 | B- | フェーズB-（ブルー） | ||
| 5 | 電源入力ポート | VCC | 入力電力+ | AC24V-70V DC30V-100V |
| 6 | グランド | 入力電力- |
4.技術指標
| 入力電圧 | AC24～70Vまたは DC30～100V | |
| 出力電流 | 6A 20KHz PWM | |
| 最大パルス周波数 | 200K | |
| 通信速度 | 57.6Kbps | |
| 保護 | l 過電流ピーク値 12A±10%l l 過電圧値 130Vl l オーバーポジションエラー範囲は HISU を通じて設定可能 | |
| 外形寸法（mm） | 150×97.5×53 | |
| 重さ | 約580g | |
| 環境仕様 | 環境 | 粉塵、油霧、腐食性ガスを避ける |
| オペレーティング 温度 | 70℃以下 | |
| ストレージ 温度 | -20℃～+65℃ | |
| 湿度 | 40～90%RH | |
| 冷却方法 | 自然冷却または強制空冷 | |
述べる：
VCC は 5V または 24V と互換性があります。
R(3～5K)は制御信号端子に接続する必要があります。
述べる：
VCC は 5V または 24V と互換性があります。
R(3～5K)は制御信号端子に接続する必要があります。
5.2コモンへの接続 陰極
述べる：
VCC は 5V または 24V と互換性があります。
R(3～5K)は制御信号端子に接続する必要があります。
5.3ディファレンシャルへの接続 信号
| |
述べる：
VCC は 5V または 24V と互換性があります。
R(3～5K)は制御信号端子に接続する必要があります。
5.4232シリアル通信への接続 インターフェース
PIN1 PIN6 PIN1ピン6
| クリスタルヘッド 足 | 意味 | 述べる |
| 1 | テキサス州 | データの送信 |
| 2 | RXD | データの受信 |
| 4 | +5V | HISUへの電源供給 |
| 6 | グランド | パワーグラウンド |
5.5制御シーケンス図 信号
一部の誤った動作や逸脱を回避するために、PUL、DIR、および ENA は、次の図に示すいくつかのルールに従う必要があります。
述べる：
プル/ディレクトリ
- t1: ENA は DIR より少なくとも 5μ s 進んでいる必要があります。通常、ENA+、ENA-はNC（未接続）となります。
- t2: 正しい方向を確保するには、DIR が PUL アクティブ エッジより 6μ s 先行している必要があります。
- ｔ３：パルス幅２．５μｓ以上。
- t4：ローレベル幅2.5μs以上。
6.ディップスイッチ 設定
6.1エッジをアクティブにする 設定
SW1 は入力信号のアクティブエッジを設定するために使用されます。「オフ」はアクティブエッジが立ち上がりエッジであることを意味し、「オン」は立ち下がりエッジを意味します。
6.2走行方向 設定
SW2 は走行方向の設定に使用され、「オフ」は CCW、「オン」は CW を意味します。
6.3マイクロステップ 設定
マイクロステップの設定は下表の通りですが、SW3、
SW4、SW5、SW6 がすべてオンになり、内部のデフォルトのマイクロステップが有効になります。この比率は HISU を通じて設定できます。
| 8000 | on | on | オフ | オフ |
| 10000 | オフ | on | オフ | オフ |
| 20000 | on | オフ | オフ | オフ |
| 40000 | オフ | オフ | オフ | オフ |
7。障害アラームと LED のちらつき 頻度
| ちらつき 頻度 | 障害の説明 |
| 1 | モーターコイルの電流がドライブの電流制限を超えると、エラーが発生します。 |
| 2 | ドライブの電圧基準エラー |
| 3 | ドライブ内のパラメータアップロードエラー |
| 4 | 入力電圧がドライブの電圧制限を超えると、エラーが発生します。 |
| 5 | 実際の位置追従誤差が、 で設定された制限を超えるとエラーが発生します。位置誤差限界. |
- 外観と設置 ディメンシ
- 一般的な接続
このドライブはエンコーダに +5V の電源、最大電流 80mA を供給できます。4倍周波数カウント方式を採用しており、エンコーダの分解能比はサーボモータ1回転あたりのパルス数の4倍となります。典型的な接続は次のとおりです
10.パラメータ 設定
2HSS86H-KH ドライブのパラメータ設定方法は、232 個のシリアル通信ポートを介して HISU 調整器を使用することであり、この方法でのみ必要なパラメータを設定できます。対応するモーターには最適なデフォルトパラメータのセットがあります。
当社のエンジニアによって調整されているため、ユーザーは次の表と特定の条件を参照して、正しいパラメータを設定するだけで済みます。
実際の値＝設定値×対応寸法
合計 20 のパラメータ設定があります。HISU を使用して、設定されたパラメータをドライブにダウンロードします。各パラメータ設定の詳細な説明は次のとおりです。
| アイテム | 説明 |
| 電流ループKp | 電流の立ち上がりを速くするには、Kp を大きくします。比例ゲインは、設定コマンドに対するドライブの応答を決定します。比例ゲインが低いとシステムが安定し (発振しない)、剛性が低く、電流誤差が大きいため、各ステップでの電流設定コマンドの追従性能が低下します。比例ゲイン値が大きすぎると発振が発生し、 不安定なシステム。 |
| 電流ループ Ki | Ki を調整して定常誤差を減らします。積分ゲインは、ドライブが静電流エラーを克服するのに役立ちます。積分ゲインの値が低いかゼロの場合、静止時に電流エラーが発生する可能性があります。積分ゲインを増やすと誤差を減らすことができます。積分ゲインが大きすぎると、システムは 希望の位置の周囲で「ハンティング」（振動）する可能性があります。 |
| 減衰係数 | このパラメータは、所望の動作状態が共振周波数以下である場合に減衰係数を変更するために使用されます。 |
| 位置ループ Kp | 位置ループの PI パラメータ。デフォルト値はほとんどのアプリケーションに適しているため、変更する必要はありません。お持ちの場合はご連絡ください どんな質問でも。 |
| 位置ループ Ki |
| 速度ループ Kp | 速度ループのPIパラメータ。デフォルト値はほとんどのアプリケーションに適しているため、変更する必要はありません。お持ちの場合はご連絡ください どんな質問でも。 |
| 速度ループ Ki | |
| オープンループ 現在 | このパラメータはモーターの静的トルクに影響します。 |
| 閉ループ電流 | このパラメータはモーターの動的トルクに影響します。(実際の電流 = 開ループ電流 + 閉ループ電流) |
| アラーム制御 | このパラメータは、アラームフォトカプラ出力トランジスタを制御するために設定されます。0 は、システムが正常に動作している場合はトランジスタが遮断されていることを意味しますが、ドライブに障害が発生すると、トランジスタが遮断されます。 導電性になります。1 は 0 の反対を意味します。 |
| ストップロック有効化 | このパラメータは、ドライブの停止クロックを有効にするように設定されます。1 はこの機能を有効にすることを意味し、0 は無効にすることを意味します。 |
| 制御を有効にする | このパラメータは、イネーブル入力信号レベルを制御するために設定されます。0 はローを意味し、1 はハイを意味します。 |
| 到着管理 | このパラメータは、Arrivalフォトカプラの出力トランジスタを制御するために設定されます。0 は、ドライブが到着条件を満たしたときにトランジスタがカットオフされることを意味します |
| エンコーダの解像度
位置誤差制限
モーターの種類 選択
速度の滑らかさ | コマンドを実行しますが、コマンドが実行されなくなると、トランジスタが導通します。1 は 0 の反対を意味します。 | |||||||
| このドライブでは、エンコーダのライン数を 2 つの選択肢から選択できます。0 は 1000 行を意味し、1 は 2500 行を意味します。 | ||||||||
| 位置追従誤差の限界値。実際の位置誤差がこの値を超えると、ドライブはエラー モードになり、障害出力が表示されます。 活性化された。（実際の値＝設定値×10） | ||||||||
| パラメータ | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | |||
| タイプ | 86J1865EC | 86J1880EC | 86J1895EC | 86J18118EC | 86J18156EC | |||
| モーターの加速または減速時の速度の滑らかさを制御するパラメータで、値が大きいほど加速または減速時の速度が滑らかになります。
0 1 2 … 10 | ||||||||
| ユーザー定義のp/r | このパラメータは、1回転あたりのユーザー定義のパルスのセットで、SW3、SW4、SW5、SW6がすべてオンのときに内部のデフォルトのマイクロステップが有効になります。ユーザーは外側のDIPスイッチでマイクロステップを設定することもできます。（実際のマイクロステップ＝設定値×50） |
11.一般的な問題と障害に対する処理方法
11.1電源オン 電源ランプ オフ
n 電源入力がありません。電源回路を確認してください。電圧が低すぎます。
11.2赤いアラームライトの電源をオンにします on
n モーターのフィードバック信号と、モーターがドライブに接続されているかどうかを確認してください。
n ステッピング サーボ ドライブが過電圧または低電圧になっています。入力電圧を下げるか上げてください。
11.3モーターが作動した後、赤色のアラームライトが点灯します。 小さい
角度
n モーターの相線が正しく接続されているかどうかを確認してください。，そうでない場合，3.4 電源ポートを参照してください。
n モータの極とエンコーダラインが実際のパラメータに対応しているかどうか、ドライブのパラメータを確認してください。一致していない場合は、正しく設定してください。
n パルス信号の周波数が速すぎると、モーターが定格速度を超えて位置誤差が発生する可能性がありますので、確認してください。
11.4パルス信号を入力してもモーターは動作しない ランニング
n 入力パルス信号線が確実に接続されていることを確認してください。
n 入力パルスモードが実際の入力モードに対応していることを確認してください。
