1.მიმოხილვა
HBS86H ჰიბრიდული სტეპერ სერვოდისკის სისტემა სრულყოფილად აერთიანებს სერვო კონტროლის ტექნოლოგიას ციფრულ სტეპერ დისკში.და ეს პროდუქტი იღებს ოპტიკურ ენკოდერს მაღალი სიჩქარით პოზიციის შერჩევის გამოხმაურებით 50 μწმ, როგორც კი პოზიციის გადახრა გამოჩნდება, ის დაუყოვნებლივ დაფიქსირდება.ეს პროდუქტი თავსებადია სტეპერ დისკის და სერვო დისკის უპირატესობებთან, როგორიცაა დაბალი სიცხე, ნაკლები ვიბრაცია, სწრაფი აჩქარება და ა.შ.ამ ტიპის სერვო დისკს ასევე აქვს შესანიშნავი ღირებულება.
- მახასიათებლები
u ნაბიჯის დაკარგვის გარეშე, პოზიციონირების მაღალი სიზუსტე
u 100% შეფასებული გამომავალი ბრუნვის მომენტი
u ცვლადი დენის კონტროლის ტექნოლოგია, მაღალი დენის ეფექტურობა
u მცირე ვიბრაცია, გლუვი და საიმედო მოძრაობა დაბალი სიჩქარით
u დააჩქარეთ და შეანელეთ კონტროლი შიგნით, ძრავის გაშვების ან გამორთვის სიგლუვის დიდი გაუმჯობესება
საქართველოს u მომხმარებლის მიერ განსაზღვრული მიკრო ნაბიჯები
u თავსებადია 1000 და 2500 ხაზების ენკოდერთან
საქართველოს u არ არის კორექტირება ზოგად პროგრამებში
u დაცვა დენზე, ძაბვისა და პოზიციის გადაჭარბებისგან
u მწვანე შუქი ნიშნავს სირბილს, ხოლო წითელი შუქი ნიშნავს დაცვას ან ხაზს
3.პორტების შესავალი
3.1ALM და PEND სიგნალის გამომავალი პორტები
| პორტი | სიმბოლო | სახელი | შენიშვნა |
| 1 | PEND+ | პოზიციაში სიგნალის გამომავალი + | +
- |
| 2 | PEND- | პოზიციის სიგნალის გამომავალი - | |
| 3 | ALM+ | განგაშის გამომავალი + | |
| 4 | ALM- | სიგნალიზაციის გამომავალი - |
3.2საკონტროლო სიგნალის შეყვანა პორტები
| პორტი | სიმბოლო | სახელი | შენიშვნა |
| 1 | PLS+ | პულსის სიგნალი + | Თავსებადი 5 ვ ან 24 ვ |
| 2 | PLS- | პულსის სიგნალი - | |
| 3 | DIR+ | მიმართულების სიგნალი + | თავსებადია 5 ვ ან 24 ვოლტთან |
| 4 | DIR- | მიმართულების სიგნალი - | |
| 5 | ENA+ | სიგნალის ჩართვა + | Თავსებადი 5 ვ ან 24 ვ |
| 6 | ENA- | სიგნალის ჩართვა - |
3.3ენკოდერის უკუკავშირის სიგნალის შეყვანა პორტები
| პორტი | სიმბოლო | სახელი | გაყვანილობის ფერი |
| 1 | PB+ | კოდირების ფაზა B + | მწვანე |
| 2 | PB- | კოდირების ფაზა B - | ყვითელი |
| 3 | PA+ | ენკოდერის ფაზა A + | ლურჯი |
| 4 | PA- | კოდირების ფაზა A - | შავი |
| 5 | VCC | შეყვანის სიმძლავრე | წითელი |
| 6 | GND | შეყვანის ძალა მიწა | თეთრი |
3.4დენის ინტერფეისი პორტები
| პორტი | იდენტიფიკაცია | სიმბოლო | სახელი | შენიშვნა |
| 1 | ძრავის ფაზის მავთულის შეყვანის პორტები | A+ | ფაზა A+ (შავი) | ძრავის ფაზა A |
| 2 | A- | ფაზა A- (წითელი) | ||
| 3 | B+ | ფაზა B+ (ყვითელი) | ძრავის ფაზა B | |
| 4 | B- | ფაზა B-(ლურჯი) | ||
| 5 | დენის შეყვანის პორტები | VCC | შეყვანის სიმძლავრე + | AC24V-70V DC30V-100V |
| 6 | GND | შეყვანის სიმძლავრე- |
4.ტექნოლოგიური ინდექსი
| Შემომავალი ძაბვა | 24~70VAC ან 30-100 VDC | |
| გამომავალი დენი | 6A 20KHz PWM | |
| პულსის სიხშირე მაქს | 200 ათასი | |
| კომუნიკაციის მაჩვენებელი | 57.6 Kbps | |
| დაცვა | l დენის ზედმეტ პიკური მნიშვნელობა 12A±10%l ძაბვის ზევით მნიშვნელობა 130Vl ზედმეტ პოზიციაზე შეცდომის დიაპაზონი შეიძლება დაყენდეს HISU-ს მეშვეობით | |
| საერთო ზომები (მმ) | 150×97.5×53 | |
| წონა | დაახლოებით 580გრ | |
| გარემოს სპეციფიკაციები | გარემო | მოერიდეთ მტვერს, ნავთობის ნისლს და კოროზიულ გაზებს |
| ოპერაციული ტემპერატურა | 70℃ მაქს | |
| შენახვა ტემპერატურა | -20℃~+65℃ | |
| ტენიანობა | 40~90% RH | |
| გაგრილების მეთოდი | ბუნებრივი გაგრილება ან იძულებითი ჰაერის გაგრილება | |
შენიშვნა:
VCC თავსებადია 5V ან 24V;
R(3~5K) უნდა იყოს დაკავშირებული საკონტროლო სიგნალის ტერმინალთან.
შენიშვნა:
VCC თავსებადია 5V ან 24V;
R(3~5K) უნდა იყოს დაკავშირებული საკონტროლო სიგნალის ტერმინალთან.
5.2კავშირები Common-თან კათოდი
შენიშვნა:
VCC თავსებადია 5V ან 24V;
R(3~5K) უნდა იყოს დაკავშირებული საკონტროლო სიგნალის ტერმინალთან.
5.3კავშირები დიფერენციალთან სიგნალი
| |
შენიშვნა:
VCC თავსებადია 5V ან 24V;
R(3~5K) უნდა იყოს დაკავშირებული საკონტროლო სიგნალის ტერმინალთან.
5.4კავშირები 232 სერიულ კომუნიკაციასთან ინტერფეისი
PIN1 PIN6 PIN1PIN6
| ბროლის თავი ფეხი | განმარტება | შენიშვნა |
| 1 | TXD | მონაცემთა გადაცემა |
| 2 | RXD | მონაცემების მიღება |
| 4 | +5 ვ | ელექტროენერგიის მიწოდება HISU-სთვის |
| 6 | GND | Power Ground |
5.5კონტროლის თანმიმდევრობის სქემა სიგნალები
გარკვეული გაუმართაობის ოპერაციებისა და გადახრების თავიდან ასაცილებლად, PUL, DIR და ENA უნდა დაიცვან გარკვეული წესები, რომლებიც ნაჩვენებია შემდეგი დიაგრამაზე:
შენიშვნა:
PUL/DIR
- t1: ENA უნდა უსწრებდეს DIR-ს მინიმუმ 5μ s-ით.ჩვეულებრივ, ENA+ და ENA- არის NC (დაკავშირებული არ არის).
- t2: სწორი მიმართულების უზრუნველსაყოფად, DIR უნდა უსწრებდეს PUL აქტიურ ზღვარს 6μ s-ით;
- t3: პულსის სიგანე არანაკლებ 2,5μ s;
- t4: დაბალი დონის სიგანე არანაკლებ 2.5μ s.
6.DIP გადამრთველი დაყენება
6.1გააქტიურეთ Edge დაყენება
SW1 გამოიყენება შეყვანის სიგნალის გააქტიურების კიდის დასაყენებლად, "გამორთული" ნიშნავს, რომ გააქტიურებული კიდე არის ამომავალი კიდე, ხოლო "ჩართული" არის დაცემა.
6.2სირბილის მიმართულება დაყენება
SW2 გამოიყენება სირბილის მიმართულების დასაყენებლად, "გამორთული" ნიშნავს CCW, ხოლო "on" ნიშნავს CW.
6.3მიკრო ნაბიჯები დაყენება
მიკრო ნაბიჯების პარამეტრი მოცემულია შემდეგ ცხრილში, ხოლო SW3,
SW4,SW5,SW6 ჩართულია, შიდა ნაგულისხმევი მიკრო ნაბიჯები გააქტიურებულია, ეს თანაფარდობა შეიძლება დაყენდეს HISU-ს მეშვეობით
| 8000 | on | on | გამორთულია | გამორთულია |
| 10000 | გამორთულია | on | გამორთულია | გამორთულია |
| 20000 | on | გამორთულია | გამორთულია | გამორთულია |
| 40000 | გამორთულია | გამორთულია | გამორთულია | გამორთულია |
7.შეცდომების სიგნალიზაცია და LED ციმციმი სიხშირე
| ციმციმი სიხშირე | ხარვეზების აღწერა |
| 1 | შეცდომა ჩნდება, როდესაც ძრავის კოჭის დენი აჭარბებს დისკის დენის ლიმიტს. |
| 2 | ძაბვის მითითების შეცდომა დისკზე |
| 3 | პარამეტრების ატვირთვის შეცდომა დისკზე |
| 4 | შეცდომა ჩნდება, როდესაც შეყვანის ძაბვა აჭარბებს დისკის ძაბვის ლიმიტს. |
| 5 | შეცდომა ჩნდება, როდესაც შეცდომის შემდგომი ფაქტობრივი პოზიცია აჭარბებს დადგენილ ლიმიტსპოზიციის შეცდომის ლიმიტი. |
- გარეგნობა და მონტაჟი Dimensi
- ტიპიური კავშირი
ამ დისკს შეუძლია ენკოდერს მიაწოდოს ელექტრომომარაგება +5 ვ, მაქსიმალური დენი 80 mA.იგი იყენებს ოთხჯერ გამრავლებული სიხშირის დათვლის მეთოდს და კოდირების გამრავლების თანაფარდობა 4 არის პულსი სერვო ძრავის როტაციაზე.აქ არის ტიპიური კავშირი
10.Პარამეტრი დაყენება
2HSS86H-KH დისკის პარამეტრების დაყენების მეთოდი არის HISU რეგულირების გამოყენება 232 სერიული საკომუნიკაციო პორტის მეშვეობით, მხოლოდ ამ გზით შეგვიძლია დავაყენოთ სასურველი პარამეტრები.არსებობს საუკეთესო ნაგულისხმევი პარამეტრების ნაკრები შესაბამისი ძრავისთვის, რომლებიც მოვლისთვისაა
ჩვენი ინჟინრების მიერ მორგებული მომხმარებლებისთვის საჭიროა მხოლოდ შემდეგი ცხრილის, კონკრეტული მდგომარეობის დაყენება და სწორი პარამეტრების დაყენება.
ფაქტობრივი მნიშვნელობა = დააყენეთ მნიშვნელობა × შესაბამისი განზომილება
სულ 20 პარამეტრის კონფიგურაციაა, გამოიყენეთ HISU კონფიგურირებული პარამეტრების დისკზე ჩამოსატვირთად, თითოეული პარამეტრის კონფიგურაციის დეტალური აღწერა შემდეგია:
| ელემენტი | აღწერა |
| მიმდინარე მარყუჟი Kp | გაზარდეთ Kp, რათა დენი სწრაფად გაიზარდოს.პროპორციული მოგება განსაზღვრავს დისკის პასუხს დაყენების ბრძანებაზე.დაბალი პროპორციული მომატება უზრუნველყოფს სტაბილურ სისტემას (არ რხევა), აქვს დაბალი სიხისტე და მიმდინარე შეცდომა, რაც იწვევს ცუდ შესრულებას დენის დაყენების ბრძანების თვალყურის დევნებისას ყოველ საფეხურზე.ძალიან დიდი პროპორციული მომატების მნიშვნელობები გამოიწვევს რხევებს და არასტაბილური სისტემა. |
| მიმდინარე მარყუჟი Ki | დაარეგულირეთ Ki სტაბილური შეცდომის შესამცირებლად.Integral Gain ეხმარება დისკს გადალახოს სტატიკური დენის შეცდომები.დაბალი ან ნულოვანი მნიშვნელობა ინტეგრალური მოგებისთვის შეიძლება ჰქონდეს მიმდინარე შეცდომები დასვენების დროს.ინტეგრალური მოგების გაზრდამ შეიძლება შეამციროს შეცდომა.თუ ინტეგრალური მოგება ძალიან დიდია, სისტემა შეიძლება "ნადირობა" (რხევა) სასურველი პოზიციის გარშემო. |
| ამორტიზაციის კოეფიციენტი | ეს პარამეტრი გამოიყენება დემპინგის კოეფიციენტის შესაცვლელად სასურველი ოპერაციული მდგომარეობის შემთხვევაში რეზონანსული სიხშირის ქვეშ. |
| პოზიციის მარყუჟი Kp | პოზიციის მარყუჟის PI პარამეტრები.ნაგულისხმევი მნიშვნელობები შესაფერისია აპლიკაციის უმეტესობისთვის, თქვენ არ გჭირდებათ მათი შეცვლა.თუ გაქვთ დაგვიკავშირდით ნებისმიერი კითხვა. |
| პოზიციის მარყუჟი Ki |
| სიჩქარის მარყუჟი Kp | სიჩქარის მარყუჟის PI პარამეტრები.ნაგულისხმევი მნიშვნელობები შესაფერისია აპლიკაციის უმეტესობისთვის, თქვენ არ გჭირდებათ მათი შეცვლა.თუ გაქვთ დაგვიკავშირდით ნებისმიერი კითხვა. |
| სიჩქარის მარყუჟი Ki | |
| გახსენით მარყუჟი მიმდინარე | ეს პარამეტრი გავლენას ახდენს ძრავის სტატიკურ ბრუნვაზე. |
| დახურეთ მარყუჟის დენი | ეს პარამეტრი გავლენას ახდენს ძრავის დინამიურ ბრუნვაზე.(ფაქტობრივი დენი = ღია მარყუჟის დენი + მარყუჟის დახურვის დენი) |
| სიგნალიზაციის კონტროლი | ეს პარამეტრი დაყენებულია Alarm optocoupler-ის გამომავალი ტრანზისტორის გასაკონტროლებლად.0 ნიშნავს, რომ ტრანზისტორი გათიშულია, როდესაც სისტემა ნორმალურად მუშაობს, მაგრამ როდესაც საქმე ეხება დისკის გაუმართაობას, ტრანზისტორი ხდება გამტარი.1 ნიშნავს 0-ის საპირისპიროდ. |
| ჩაკეტვის შეჩერების ჩართვა | ეს პარამეტრი დაყენებულია დისკის გაჩერების საათის გასააქტიურებლად.1 ნიშნავს ამ ფუნქციის ჩართვას, ხოლო 0 ნიშნავს მის გამორთვას. |
| კონტროლის ჩართვა | ეს პარამეტრი დაყენებულია იმისათვის, რომ გააკონტროლოს შეყვანის სიგნალის დონე, 0 ნიშნავს დაბალს, ხოლო 1 ნიშნავს მაღალს. |
| ჩამოსვლის კონტროლი | ეს პარამეტრი დაყენებულია Arrivaloptocoupler-ის გამომავალი ტრანზისტორის გასაკონტროლებლად.0 ნიშნავს, რომ ტრანზისტორი გათიშულია, როდესაც დისკი დააკმაყოფილებს ჩამოსვლას |
| შიფრატორის გარჩევადობა
პოზიციის შეცდომის ლიმიტი
ძრავის ტიპი შერჩევა
სიჩქარის სიგლუვეს | ბრძანება, მაგრამ როცა საქმე არ არის, ტრანზისტორი ხდება გამტარი.1 ნიშნავს 0-ის საპირისპიროდ. | |||||||
| ეს დისკი უზრუნველყოფს კოდირების ხაზების რაოდენობის ორ არჩევანს.0 ნიშნავს 1000 ხაზს, ხოლო 1 ნიშნავს 2500 ხაზს. | ||||||||
| პოზიციის ლიმიტი შეცდომის შემდეგ.როდესაც რეალური პოზიციის შეცდომა აღემატება ამ მნიშვნელობას, დისკი გადავა შეცდომის რეჟიმში და გაუმართაობის გამომავალი იქნება გააქტიურებული.(ფაქტობრივი მნიშვნელობა = მითითებული მნიშვნელობა × 10) | ||||||||
| Პარამეტრი | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | |||
| ტიპი | 86J1865EC | 86J1880EC | 86J1895EC | 86J18118EC | 86J18156EC | |||
| ეს პარამეტრი დაყენებულია ძრავის სიჩქარის სიგლუვის გასაკონტროლებლად აჩქარების ან შენელების დროს, რაც უფრო დიდია მნიშვნელობა, მით უფრო გლუვია სიჩქარე აჩქარებაში ან შენელებაში.
0 1 2 … 10 | ||||||||
| მომხმარებლის მიერ განსაზღვრული p/r | ეს პარამეტრი დაყენებულია მომხმარებლის მიერ განსაზღვრულ პულსზე თითო რევოლუციაზე, შიდა ნაგულისხმევი მიკრო საფეხურები გააქტიურებულია, ხოლო SW3, SW4, SW5, SW6 ჩართულია, მომხმარებლებს ასევე შეუძლიათ მიკრო ნაბიჯების დაყენება გარე DIP კონცენტრატორებით.(ფაქტობრივი მიკრო ნაბიჯები = მითითებული მნიშვნელობა × 50) |
11.დამუშავების მეთოდები საერთო პრობლემებსა და ხარვეზებზე
11.1ჩართეთ დენის ნათურა გამორთულია
n დენის შეყვანა არ არის, გთხოვთ, შეამოწმოთ კვების ბლოკი.ძაბვა ძალიან დაბალია.
11.2ჩართეთ წითელი განგაშის შუქი on
n გთხოვთ, შეამოწმოთ ძრავის უკუკავშირის სიგნალი და არის თუ არა ძრავა დაკავშირებული დისკთან.
n სტეპერული სერვოდისკი არის ძაბვის ზედმეტად ან ძაბვის ქვეშ.გთხოვთ შეამციროთ ან გაზარდოთ შეყვანის ძაბვა.
11.3წითელი განგაშის შუქი ჩართულია ძრავის მუშაობის შემდეგ ა პატარა
კუთხე
n გთხოვთ, შეამოწმოთ ძრავის ფაზის მავთულები, თუ ისინი სწორად არის დაკავშირებული,თუ არა,გთხოვთ, მიმართოთ 3.4 დენის პორტებს
n გთხოვთ, შეამოწმოთ დისკის პარამეტრი, თუ ძრავის პოლუსები და კოდირების ხაზები შეესაბამება რეალურ პარამეტრებს, თუ არა, სწორად დააყენეთ ისინი.
n გთხოვთ, შეამოწმოთ, არის თუ არა იმპულსური სიგნალის სიხშირე ძალიან სწრაფი, ამგვარად, ძრავა შეიძლება არ იყოს შეფასებული სიჩქარისგან და გამოიწვიოს პოზიციის შეცდომა.
11.4შეყვანის შემდეგ პულსი სიგნალი, მაგრამ ძრავა არა სირბილი
n გთხოვთ, შეამოწმოთ შემავალი პულსის სიგნალის სადენები დაკავშირებულია საიმედოდ.
n დარწმუნდით, რომ შეყვანის პულსის რეჟიმი შეესაბამება რეალურ შეყვანის რეჟიმს.
