1.Шолу
HBS86H гибридті қадамдық сервожетегі жүйесі сервобасқару технологиясын цифрлық қадамдық жетекке тамаша біріктіреді.Және бұл өнім 50 μ с жоғары жылдамдықты позицияны таңдау кері байланысы бар оптикалық кодтағышты қабылдайды, позицияның ауытқуы пайда болғаннан кейін ол дереу бекітіледі.Бұл өнім төменгі қызу, аз діріл, жылдам үдеу және т.б. сияқты қадамдық жетек пен сервожетектің артықшылықтарымен үйлесімді.Сервожетектің бұл түрі өте жақсы шығындарға ие.
- Ерекше өзгешеліктері
u Қадамды жоғалтпай, Орналастырудағы жоғары дәлдік
u 100% номиналды шығыс моменті
u Айнымалы токты басқару технологиясы, Жоғары ток тиімділігі
u Шағын діріл, Төмен жылдамдықта тегіс және сенімді қозғалу
u Ішіндегі басқаруды жылдамдату және баяулату, қозғалтқышты қосу немесе тоқтату тегістігін жақсарту
u Пайдаланушы анықтайтын микро қадамдар
u 1000 және 2500 жолдық кодтауышпен үйлесімді
u Жалпы қолданбаларда реттеу жоқ
u Асқын ток, артық кернеу және артық позиция қателерінен қорғау
u Жасыл шам жүгіруді білдіреді, ал қызыл шам қорғаныс немесе желіден тыс дегенді білдіреді
3.Порттармен таныстыру
3.1ALM және PEND сигналының шығысы порттар
| Порт | Таңба | Аты | Ескерту |
| 1 | PEND+ | Позициядағы сигнал шығысы + | +
- |
| 2 | PEND- | Позиция сигналының шығысы - | |
| 3 | ALM+ | Дабыл шығысы + | |
| 4 | ALM- | Дабыл шығысы - |
3.2Басқару сигналының кірісі Порттар
| Порт | Таңба | Аты | Ескерту |
| 1 | PLS+ | Импульстік сигнал + | -мен үйлесімді 5 В немесе 24 В |
| 2 | PLS- | Импульстік сигнал - | |
| 3 | DIR+ | Бағыт сигналы+ | 5V немесе 24V кернеуімен үйлесімді |
| 4 | DIR- | Бағыт сигналы- | |
| 5 | ENA+ | + сигналын қосыңыз | -мен үйлесімді 5 В немесе 24 В |
| 6 | ENA- | Сигналды қосу - |
3.3Кодер кері байланыс сигналының кірісі Порттар
| Порт | Таңба | Аты | Сымның түсі |
| 1 | PB+ | Кодер фазасы B + | ЖАСЫЛ |
| 2 | PB- | Кодер B фазасы - | САРЫ |
| 3 | PA+ | Кодер фазасы A + | КӨК |
| 4 | PA- | Кодер фазасы А - | ҚАРА |
| 5 | VCC | Кіріс қуаты | ҚЫЗЫЛ |
| 6 | GND | Кіріс қуаты жерге | АҚ |
3.4Қуат интерфейсі Порттар
| Порт | Сәйкестендіру | Таңба | Аты | Ескерту |
| 1 | Мотор фазасының сым кіріс порттары | A+ | A+ фазасы (ҚАРА) | Мотор фазасы А |
| 2 | A- | А фазасы- (ҚЫЗЫЛ) | ||
| 3 | B+ | B+ (сары) фазасы | Мотор фазасы В | |
| 4 | B- | B фазасы-(КӨК) | ||
| 5 | Қуат енгізу порттары | VCC | Кіріс қуаты + | AC24V-70V DC30V-100V |
| 6 | GND | Кіріс қуаты - |
4.Технологиялық көрсеткіш
| Кіріс кернеуі | 24~70VAC немесе 30~100VDC | |
| Шығыс тогы | 6A 20KHz PWM | |
| Импульс жиілігі макс | 200 мың | |
| Байланыс жылдамдығы | 57,6 Кбит/с | |
| Қорғау | l Токтың ең жоғары мәні 12A±10%l Артық кернеу мәні 130Вл Артық позиция қателерінің ауқымын HISU арқылы орнатуға болады | |
| Жалпы өлшемдері（мм） | 150×97,5×53 | |
| Салмағы | Шамамен 580 г | |
| Қоршаған ортаның техникалық сипаттамалары | Қоршаған орта | Шаңнан, мұнай тұманынан және коррозиялық газдардан аулақ болыңыз |
| Жұмыс істеп тұр Температура | 70℃ Макс | |
| Сақтау Температура | -20℃~+65℃ | |
| Ылғалдылық | 40~90% RH | |
| Салқындату әдісі | Табиғи салқындату немесе мәжбүрлі ауа салқындату | |
Ескерту:
VCC 5 В немесе 24 В үйлесімді;
R(3~5K) басқару сигналының терминалына қосылуы керек.
Ескерту:
VCC 5 В немесе 24 В үйлесімді;
R(3~5K) басқару сигналының терминалына қосылуы керек.
5.2Жалпыға қосылымдар Катод
Ескерту:
VCC 5 В немесе 24 В үйлесімді;
R(3~5K) басқару сигналының терминалына қосылуы керек.
5.3Дифференциалға қосылыстар Сигнал
| |
Ескерту:
VCC 5 В немесе 24 В үйлесімді;
R(3~5K) басқару сигналының терминалына қосылуы керек.
5.4232 сериялық байланысқа қосылымдар Интерфейс
PIN1 PIN6 PIN1PIN6
| Кристалл басы аяқ | Анықтама | Ескерту |
| 1 | TXD | Деректерді жіберу |
| 2 | RXD | Деректерді қабылдау |
| 4 | +5 В | HISU-ға қуат беру |
| 6 | GND | Power Ground |
5.5Басқарудың реттілік диаграммасы Сигналдар
Кейбір ақаулық операциялар мен ауытқуларды болдырмау үшін PUL, DIR және ENA келесі диаграммада көрсетілген кейбір ережелерді сақтауы керек:
Ескерту:
PUL/DIR
- t1: ENA DIR-ден кемінде 5μ с артық болуы керек.Әдетте, ENA+ және ENA- NC (қосылмаған).
- t2: дұрыс бағытты қамтамасыз ету үшін DIR PUL белсенді жиегінен 6μ с алда болуы керек;
- t3: импульс ені 2,5μ с кем емес;
- t4: Төмен деңгей ені 2,5μ с кем емес.
6.DIP қосқышы Параметр
6.1Edge іске қосыңыз Параметр
SW1 кіріс сигналының белсендірілген жиегін орнату үшін пайдаланылады, «өшіру» белсендіретін жиектің көтерілу жиегі, ал «қосулы» - түсетін жиегі.
6.2Жүгіру бағыты Параметр
SW2 жүгіру бағытын орнату үшін пайдаланылады, «off» CCW дегенді білдіреді, ал «on» CW білдіреді.
6.3Микро қадамдар Параметр
Микро қадамдар параметрі келесі кестеде, ал SW3 、
SW4、SW5、SW6 барлығы қосулы, ішіндегі ішкі әдепкі микро қадамдар белсендірілген， бұл қатынасты HISU арқылы орнатуға болады
| 8000 | on | on | өшірулі | өшірулі |
| 10000 | өшірулі | on | өшірулі | өшірулі |
| 20000 | on | өшірулі | өшірулі | өшірулі |
| 40000 | өшірулі | өшірулі | өшірулі | өшірулі |
7.Ақаулар дабылы және жарық диоды жыпылықтайды жиілігі
| Жыпылықтау Жиілік | Ақауларға сипаттама |
| 1 | Қозғалтқыш катушкасының тогы жетектің ток шегінен асып кеткенде қате пайда болады. |
| 2 | Дискідегі кернеу анықтамасының қатесі |
| 3 | Дискідегі параметрлерді жүктеу қатесі |
| 4 | Қате кіріс кернеуі дискінің кернеу шегінен асып кеткенде орын алады. |
| 5 | Қате келесі қатенің нақты орны белгіленген шектен асқанда орын аладыпозиция қатесінің шегі. |
- Сыртқы түрі және орнату Дименси
- Типтік қосылым
Бұл жетек кодтағышты +5в, максималды ток 80мА қуат көзімен қамтамасыз ете алады.Ол төрт еселенген жиілікті санау әдісін қолданады және кодтаушының ажыратымдылық коэффициенті 4 сервоқозғалтқыштың айналуындағы импульстар болып табылады.Міне, типтік байланыс
10.Параметр Параметр
2HSS86H-KH диск жетегінің параметрді орнату әдісі 232 сериялық байланыс порттары арқылы HISU реттегішін пайдалану болып табылады, тек осылай ғана біз қалаған параметрлерді орната аламыз.Сәйкес қозғалтқышқа күтім жасау үшін ең жақсы әдепкі параметрлер жиынтығы бар
инженерлеріміз реттеген пайдаланушылар тек келесі кестеге, нақты жағдайға сілтеме жасап, дұрыс параметрлерді орнатуы керек.
Нақты мән = Орнатылған мән × сәйкес өлшем
Барлығы 20 параметр конфигурациясы бар, конфигурацияланған параметрлерді дискіге жүктеп алу үшін HISU пайдаланыңыз, әрбір параметр конфигурациясының егжей-тегжейлі сипаттамалары төмендегідей:
| Элемент | Сипаттама |
| Ағымдық цикл Kp | Ток тез көтерілу үшін Kp көбейтіңіз.Пропорционалды күшейту дискінің орнату пәрменіне жауабын анықтайды.Төмен пропорционалды күшейту тұрақты жүйені қамтамасыз етеді (тербеліс жасамайды), төмен қаттылыққа және ағымдағы қатеге ие, бұл әр қадамдағы ағымдағы параметр пәрменін бақылауда нашар өнімділікті тудырады.Тым үлкен пропорционалды күшейту мәндері тербелістерді тудырады және тұрақсыз жүйе. |
| Ағымдық цикл Ki | Тұрақты қатені азайту үшін Ki параметрін реттеңіз.Integral Gain дискіге статикалық ток қателерін жеңуге көмектеседі.Integral Gain үшін төмен немесе нөлдік мәнде тыныштықта ағымдағы қателер болуы мүмкін.Интегралдық кірісті арттыру қатені азайтуы мүмкін.Егер интегралдық пайда тым үлкен болса, жүйе қалаған позицияның айналасында «аңлауы» (тербеліс) болуы мүмкін. |
| Демпферлік коэффициент | Бұл параметр резонанстық жиілікте қажетті жұмыс күйі жағдайында демпферлік коэффициентті өзгерту үшін қолданылады. |
| Позиция циклі Kp | Позиция циклінің PI параметрлері.Әдепкі мәндер қолданбалардың көпшілігіне сәйкес келеді, оларды өзгертудің қажеті жоқ.Бар болса хабарласыңыз кез келген сұрақ. |
| Позиция циклі Ki |
| Жылдамдық циклі Kp | Жылдамдық циклінің PI параметрлері.Әдепкі мәндер қолданбалардың көпшілігіне сәйкес келеді, оларды өзгертудің қажеті жоқ.Бар болса хабарласыңыз кез келген сұрақ. |
| Жылдамдық циклі Ki | |
| Ашық цикл ток | Бұл параметр қозғалтқыштың статикалық моментіне әсер етеді. |
| Тұйық цикл тогы | Бұл параметр қозғалтқыштың динамикалық моментіне әсер етеді.(Нақты ток = ашық контур тогы + жабық контур тогы) |
| Дабылды басқару | Бұл параметр Дабыл оптокоуптерінің шығыс транзисторын басқару үшін орнатылған.0 жүйе қалыпты жұмыс істеп тұрған кезде транзистордың өшірілгенін білдіреді, бірақ дискінің ақауы туралы айтатын болсақ, транзистор өткізгіш болады.1 0-ге қарама-қарсы дегенді білдіреді. |
| Тоқтату құлпын қосу | Бұл параметр дискінің тоқтату сағатын қосу үшін орнатылған.1 бұл функцияны қосуды білдіреді, ал 0 оны өшіруді білдіреді. |
| Басқаруды қосыңыз | Бұл параметр кіріс сигнал деңгейін қосуды басқару үшін орнатылған, 0 төмен, ал 1 жоғары дегенді білдіреді. |
| Келу бақылауы | Бұл параметр Arrivaloptocoupler шығыс транзисторын басқару үшін орнатылған.0 диск жетегінің келуін қанағаттандырған кезде транзистордың өшірілгенін білдіреді |
| Кодер ажыратымдылығы
Позиция қатесінің шегі
Мотор түрі таңдау
Жылдамдықтың тегістігі | команда, бірақ ол болмаған кезде транзистор өткізгіш болады.1 0-ге қарама-қарсы дегенді білдіреді. | |||||||
| Бұл диск кодтаушы жолдар санының екі таңдауын қамтамасыз етеді.0 1000 жолды, ал 1 2500 жолды білдіреді. | ||||||||
| Қатеден кейінгі позицияның шегі.Нақты орын қатесі осы мәннен асқанда, диск жетек қателік режиміне өтеді және ақаулық шығысы болады белсендірілген.(Нақты мән = орнатылған мән× 10) | ||||||||
| Параметр | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | |||
| Түр | 86J1865EC | 86J1880EC | 86J1895EC | 86J18118EC | 86J18156EC | |||
| Бұл параметр үдеу немесе баяулау кезінде қозғалтқыш жылдамдығының тегістігін басқару үшін орнатылған, мән неғұрлым үлкен болса, соғұрлым жеделдету немесе баяулаудағы жылдамдық соғұрлым тегіс болады.
0 1 2 … 10 | ||||||||
| Пайдаланушы анықтайтын p/r | Бұл параметр бір айналымдағы пайдаланушы анықтайтын импульстің орнатылуы, SW3, SW4, SW5, SW6 барлығы қосулы кезде ішкі әдепкі микро қадамдар белсендіріледі, пайдаланушылар сыртқы DIP қосқыштары арқылы микро қадамдарды да орната алады.(Нақты микро қадамдар = орнатылған мән× 50) |
11.Жалпы мәселелер мен ақауларды өңдеу әдістері
11.1Қуатты қосу шамы өшірулі
n Қуат кірісі жоқ, қуат көзінің тізбегін тексеріңіз.Кернеу тым төмен.
11.2Қызыл дабыл шамын қосыңыз on
n Мотордың кері байланыс сигналын және қозғалтқыштың жетекке қосылғанын тексеріңіз.
n Қадамдық сервожетектің кернеуі жоғары немесе төмен кернеу.Кіріс кернеуін төмендетіңіз немесе арттырыңыз.
11.3Қозғалтқыш жұмыс істегеннен кейін қызыл дабыл шамы жанады a кішкентай
бұрыш
n Мотор фазаларының сымдарының дұрыс жалғанғанын тексеріңіз，Егер болмаса，3.4 қуат порттарын қараңыз
n Қозғалтқыштың полюстері мен кодер сызықтары нақты параметрлерге сәйкес келетінін жетектегі параметрді тексеріңіз, егер сәйкес келмесе, оларды дұрыс орнатыңыз.
n Импульстік сигнал жиілігінің тым жылдам екенін тексеріңіз, осылайша қозғалтқыш оның номиналды жылдамдығынан шығып, орын қатесіне әкелуі мүмкін.
11.4Кіріс импульстік сигналдан кейін, бірақ қозғалтқыш жоқ жүгіру
n Кіріс импульстік сигнал сымдарының сенімді түрде жалғанғанын тексеріңіз.
n Кіріс импульсі режимі нақты кіріс режиміне сәйкес келетініне көз жеткізіңіз.
