1.Обзор
HBS86H гибриддик кадам серво диск системасы серво башкаруу технологиясын санариптик тепкич дискине эң сонун интеграциялайт.Жана бул продукт 50 μ с жогорку ылдамдыктагы позицияны тандоо пикири менен оптикалык коддогучту кабыл алат, позициянын четтөөлөрү пайда болгондо, ал дароо оңдолот.Бул продукт тепкичтин жана серво дисктин артыкчылыктарына шайкеш келет, мисалы, төмөнкү жылуулук, аз титирөө, тез ылдамдатуу жана башкалар.Мындай серво-драйв да эң сонун чыгымга ээ.
- Өзгөчөлүктөрү
u Кадамды жоготпостон, жайгаштыруудагы жогорку тактык
u 100% номиналдык чыгаруу моменти
у өзгөрмө ток башкаруу технологиясы, Жогорку ток натыйжалуулугу
u Чакан титирөө, төмөн ылдамдыкта жылмакай жана ишенимдүү кыймыл
u Ичиндеги башкарууну тездетүү жана басаңдатуу, Моторду баштоо же токтотуунун жылмакайлыгын жакшыртыңыз
u Колдонуучу тарабынан аныкталган микро кадамдар
u 1000 жана 2500 линия коддору менен шайкеш келет
u Жалпы колдонмолордо жөндөө жок
u Ашыкча ток, ашыкча чыңалуу жана ашыкча позиция катасынан коргоо
u Жашыл жарык чуркоо дегенди билдирет, ал эми кызыл жарык коргоону же өчүрүүнү билдирет
3.Ports Introduction
3.1ALM жана PEND сигналынын чыгышы порттор
| Порт | Символ | аты | Эскертүү |
| 1 | PEND+ | Позициядагы сигналдын чыгышы + | +
- |
| 2 | PEND- | Позициядагы сигналдын чыгышы - | |
| 3 | ALM+ | Ойготкучтун чыгышы + | |
| 4 | ALM- | Сигнал чыгаруу - |
3.2Control Signal Input Порттар
| Порт | Символ | аты | Эскертүү |
| 1 | PLS+ | Импульс сигналы + | менен шайкеш келет 5V же 24V |
| 2 | PLS- | Импульс сигналы - | |
| 3 | DIR+ | Багыт сигналы+ | 5V же 24V менен шайкеш келет |
| 4 | DIR- | Багыт сигналы - | |
| 5 | ENA+ | Сигнал + иштетүү | менен шайкеш келет 5V же 24V |
| 6 | БИР- | Сигнал иштетүү - |
3.3Encoder пикир сигнал киргизүү Порттар
| Порт | Символ | аты | Зымдардын түсү |
| 1 | PB+ | Кодердун фазасы B + | ЖАШЫЛ |
| 2 | PB- | Кодер фазасы B - | САРЫ |
| 3 | PA+ | Кодердун фазасы A+ | КӨК |
| 4 | PA- | Кодердун фазасы А - | КАРА |
| 5 | VCC | Киргизүү күчү | КЫЗЫЛ |
| 6 | GND | Киргизүү кубаттуулугу жер | АК |
3.4Power Interface Порттар
| Порт | Идентификация | Символ | аты | Эскертүү |
| 1 | Мотор фазасынын зым киргизүү порттору | A+ | Фаза A+ (КАРА) | Мотор фазасы А |
| 2 | A- | Фаза A- (КЫЗЫЛ) | ||
| 3 | B+ | Фаза B+ (САРЫ) | Мотор фазасы В | |
| 4 | B- | B фазасы-(КӨК) | ||
| 5 | Power Input Ports | VCC | Киргизүү күчү + | AC24V-70V DC30V-100V |
| 6 | GND | Киргизүү күчү - |
4.Технологиялык индекс
| Input Voltage | 24~70VAC же 30~100VDC | |
| Output Current | 6A 20KHz PWM | |
| Импульстун жыштыгы макс | 200K | |
| Байланыш ылдамдыгы | 57,6 Кбит/сек | |
| Коргоо | l Ашыкча токтун эң жогорку мааниси 12A±10%l Ашыкча чыңалуу мааниси 130Vl Ашыкча позиция катасынын диапазону HISU аркылуу орнотулушу мүмкүн | |
| Жалпы өлчөмдөрү (мм) | 150×97,5×53 | |
| Салмагы | Болжол менен 580 г | |
| Айлана-чөйрөнүн спецификациялары | Курчап турган чөйрө | Чаңдан, мунай туманынан жана жегич газдардан алыс болуңуз |
| Иштеп жатат Температура | 70℃ Макс | |
| Сактагыч Температура | -20℃~+65℃ | |
| Нымдуулук | 40~90% RH | |
| Муздатуу ыкмасы | Табигый муздатуу же мажбурланган аба муздатуу | |
Эскертүү:
VCC 5V же 24V менен шайкеш келет;
R(3~5K) башкаруу сигнал терминалына туташтырылышы керек.
Эскертүү:
VCC 5V же 24V менен шайкеш келет;
R(3~5K) башкаруу сигнал терминалына туташтырылышы керек.
5.2Common менен байланыштар Катод
Эскертүү:
VCC 5V же 24V менен шайкеш келет;
R(3~5K) башкаруу сигнал терминалына туташтырылышы керек.
5.3Дифференциал менен байланыштар Сигнал
| |
Эскертүү:
VCC 5V же 24V менен шайкеш келет;
R(3~5K) башкаруу сигнал терминалына туташтырылышы керек.
5.4232 Сериялык байланышка туташуу Интерфейс
PIN1 PIN6 PIN1PIN6
| Crystal Head бут | Аныктама | Эскертүү |
| 1 | TXD | Маалыматтарды өткөрүү |
| 2 | RXD | Маалыматтарды алуу |
| 4 | +5V | HISU электр менен жабдуу |
| 6 | GND | Power Ground |
5.5Башкаруунун ырааттуу диаграммасы Сигналдар
Кээ бир ката операцияларын жана четтөөлөрдү болтурбоо үчүн, PUL, DIR жана ENA төмөнкү диаграммада көрсөтүлгөн кээ бир эрежелерге баш ийиши керек:
Эскертүү:
PUL/DIR
- t1: ENA DIRден 5μ с кем эмес алдыда болушу керек.Адатта, ENA+ жана ENA- NC (туташкан эмес).
- t2: туура багытты камсыз кылуу үчүн DIR PUL активдүү четинен 6μ с алдыда болушу керек;
- t3: Импульстун туурасы 2,5μ с кем эмес;
- t4: төмөн деңгээл туурасы 2,5μ с кем эмес.
6.DIP Switch Орнотуу
6.1Edge иштетүү Орнотуу
SW1 киргизүү сигналынын активдештирүү четин орнотуу үчүн колдонулат, "өчүрүү" активдештирүүчү чети көтөрүлүп жаткан чети, ал эми "күйгүзүлгөн" түшүп жаткан чети.
6.2Running Direction Орнотуу
SW2 чуркоо багытын орнотуу үчүн колдонулат, "өчүрүү" CCW дегенди билдирет, ал эми "күйгүзүү" CW дегенди билдирет.
6.3Микро кадамдар Орнотуу
Микро кадамдарды орнотуу төмөнкү таблицада, ал эми SW3 、
SW4、SW5、SW6 бардыгы күйгүзүлгөн, ички демейки микро кадамдар жандырылды, бул катыш HISU аркылуу орнотулушу мүмкүн
| 8000 | on | on | өчүрүү | өчүрүү |
| 10000 | өчүрүү | on | өчүрүү | өчүрүү |
| 20000 | on | өчүрүү | өчүрүү | өчүрүү |
| 40000 | өчүрүү | өчүрүү | өчүрүү | өчүрүү |
7.Мүчүлүштүктөр сигнализациясы жана LED жаркыраган жыштык
| Жаркылдоо Жыштык | Мүчүлүштүктөрдү баяндоо |
| 1 | Мотор катушкасынын агымы дисктин учурдагы чегинен ашып кеткенде ката пайда болот. |
| 2 | Дисктеги чыңалуу шилтемеси катасы |
| 3 | Параметрлер дискте жүктөө катасы |
| 4 | Ката кирүүчү чыңалуу дисктин чыңалуу чегинен ашып кеткенде пайда болот. |
| 5 | Ката төмөнкүдөй иш жүзүндөгү позиция белгиленген чектен ашып кеткенде пайда болотпозиция катасынын чеги. |
- Көрүнүш жана орнотуу Dimensi
- Типтүү байланыш
Бул диск коддогучту +5V, максималдуу ток 80мА энергия менен камсыздай алат.Ал төрт эселенген жыштык эсептөө ыкмасын кабыл алат жана коддогучтун резолюция катышы 4 серво мотордун айлануусундагы импульстар болуп саналат.Бул жерде типтүү байланыш болуп саналат
10.Параметр Орнотуу
2HSS86H-KH дискинин параметр орнотуу ыкмасы 232 сериялык байланыш порттору аркылуу HISU жөнгө салгычты колдонуу, ушундай жол менен гана биз каалаган параметрлерди орното алабыз.Тиешелүү мотордун эң жакшы демейки параметрлеринин топтому бар, алар кам көрүшөт
Биздин инженерлер тарабынан жөнгө салынган, колдонуучулар төмөнкү таблицага, конкреттүү шартка кайрылып, туура параметрлерди коюшу керек.
Иш жүзүндөгү маани = Коюлган маани × тиешелүү өлчөм
Бардыгы болуп 20 параметр конфигурациясы бар, конфигурацияланган параметрлерди дискке жүктөө үчүн HISU колдонуңуз, ар бир параметр конфигурациясынын деталдаштырылышы төмөндөгүдөй:
| пункт | Description |
| Учурдагы цикл Kp | Токтун тез көтөрүлүшү үчүн Kpти көбөйтүңүз.Пропорционалдуу пайда дисктин орнотуу буйругуна жообун аныктайт.Төмөн пропорционалдык пайда туруктуу системаны камсыз кылат (термелбейт), катуулугу аз жана учурдагы катасы бар, ар бир кадамда учурдагы жөндөө буйругун көзөмөлдөөдө начар көрсөткүчтөрдү жаратат.Өтө чоң пропорционалдуу пайда маанилери термелүүлөрдү жана туруксуз система. |
| Учурдагы цикл Ki | Туруктуу катаны азайтуу үчүн Киди тууралаңыз.Integral Gain дискке статикалык учурдагы каталарды жеңүүгө жардам берет.Интегралдык пайданын төмөн же нөлдүк мааниси эс алууда учурдагы каталарга ээ болушу мүмкүн.Интегралдык пайданы көбөйтүү катаны азайтат.Интегралдык пайда өтө чоң болсо, система каалаган позициянын тегерегинде «аңчылык» (термелиши) мүмкүн. |
| Демпинг коэффициенти | Бул параметр резонанс жыштыгында каалаган иштөө абалында демпферлік коэффициентти өзгөртүү үчүн колдонулат. |
| Позиция цикли Kp | Позиция циклинин PI параметрлери.Демейки маанилер колдонмолордун көбү үчүн ылайыктуу, аларды өзгөртүүнүн кереги жок.Бар болсо биз менен байланышыңыз кандайдыр бир суроо. |
| Position цикли Ki |
| Ылдамдык цикл Kp | Ылдамдык циклинин PI параметрлери.Демейки маанилер колдонмолордун көбү үчүн ылайыктуу, аларды өзгөртүүнүн кереги жок.Бар болсо биз менен байланышыңыз кандайдыр бир суроо. |
| Ылдамдык Ki | |
| Ачык контур ток | Бул параметр кыймылдаткычтын статикалык моментине таасир этет. |
| Жабык цикл ток | Бул параметр кыймылдаткычтын динамикалык моментине таасир этет.(Чыныгы ток = ачык контур ток + жабуу ток) |
| Ойготкучту башкаруу | Бул параметр Сигнал оптокоуптеринин чыгыш транзисторун башкаруу үчүн коюлган.0 система нормалдуу иштеп турганда транзистордун өчүрүлгөнүн билдирет, бирок дисктин катасы жөнүндө сөз болгондо, транзистор өткөргүч болуп калат.1 0гө карама-каршы дегенди билдирет. |
| Токтотуу кулпусун иштетүү | Бул параметр дисктин токтотуу саатын иштетүү үчүн коюлган.1 бул функцияны иштетүүнү билдирет, ал эми 0 аны өчүрүүнү билдирет. |
| Control иштетүү | Бул параметр киргизүү сигналынын деңгээлин иштетүү үчүн коюлган, 0 төмөн, ал эми 1 жогорку дегенди билдирет. |
| Келүү көзөмөлдөө | Бул параметр Arrivaloptocoupler чыгуу транзисторун башкаруу үчүн коюлган.0 диск келүүнү канааттандырганда транзистордун өчүрүлгөнүн билдирет |
| Кодердун чечилиши
Позиция катасынын чеги
Мотор түрү тандоо
Ылдамдык жылмакай | буйрук, бирок ал жок болгондо, транзистор өткөргүч болуп калат.1 0гө карама-каршы дегенди билдирет. | |||||||
| Бул диск коддогучтун саптарынын санын эки тандоону камсыз кылат.0 1000 сапты билдирет, ал эми 1 2500 сапты билдирет. | ||||||||
| Катадан кийинки позициянын чеги.Чыныгы позиция катасы бул мааниден ашканда, диск ката режимине өтөт жана ката чыгуусу болот жандырылды.(Чыныгы маани = белгиленген маани × 10) | ||||||||
| Параметр | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | |||
| Type | 86J1865EC | 86J1880EC | 86J1895EC | 86J18118EC | 86J18156EC | |||
| Бул параметр ылдамданууда же басаңдоодо кыймылдаткычтын ылдамдыгынын жылмакайлыгын көзөмөлдөө үчүн коюлган, маани канчалык чоң болсо, ылдамданууда же жайлоодо ылдамдык ошончолук жылмакай болот.
0 1 2 … 10 | ||||||||
| Колдонуучу тарабынан аныкталган p/r | Бул параметр бир айлануу үчүн колдонуучу аныктаган импульстун орнотулган, SW3、SW4、SW5、SW6 бардыгы күйүп турганда ички демейки микро кадамдар иштетилет, колдонуучулар сырткы DIP өчүргүчтөр аркылуу микро кадамдарды да орното алышат.(Чыныгы микро кадамдар = белгиленген маани × 50) |
11.Жалпы көйгөйлөргө жана каталарга кайра иштетүү ыкмалары
11.1Кубат күйгүзүү жарыгы өчүрүү
n Электр кубаты жок, электр менен камсыздоо чынжырын текшериңиз.Чыңалуу өтө төмөн.
11.2Кызыл сигнал жарык күйгүзүү on
n Сураныч, мотордун кайтарым байланыш сигналын жана мотордун дискке туташкандыгын текшериңиз.
n Степпер сервоприводу ашыкча чыңалууда же төмөн чыңалууда.Киргизүүчү чыңалууну төмөндөтүңүз же көбөйтүңүз.
11.3Мотор иштегенден кийин кызыл сигнал күйөт кичинекей
бурч
n Мотор фазасынын зымдары туура туташтырылганын текшериңиз,эгерде жок болсо,сураныч, 3.4 Power Ports караңыз
n Сураныч, кыймылдаткычтын уюлдары жана коддоочу линиялары реалдуу параметрлерге туура келсе, дисктеги параметрди текшериңиз, эгерде туура эмес болсо, аларды туура орнотуңуз.
n Сураныч, импульстук сигналдын жыштыгы өтө тез экендигин текшериңиз, демек мотор анын номиналдык ылдамдыгынан чыгып, позиция катасына алып келиши мүмкүн.
11.4Киргенден кийин импульс сигналы, бирок мотор жок чуркоо
n Кирүүчү импульс сигналынын зымдары ишенимдүү түрдө туташтырылганын текшериңиз.
n Киргизүүчү импульс режими чыныгы киргизүү режимине туура келерин текшериңиз.
