१.आढावा
HBS86H हायब्रीड स्टेपर सर्वो ड्राइव्ह सिस्टीम सर्वो कंट्रोल टेक्नॉलॉजीला डिजिटल स्टेपर ड्राइव्हमध्ये उत्तम प्रकारे समाकलित करते.आणि हे उत्पादन 50 μs च्या हाय स्पीड पोझिशन सॅम्पलिंग फीडबॅकसह ऑप्टिकल एन्कोडरचा अवलंब करते, एकदा स्थितीचे विचलन दिसले की ते त्वरित निश्चित केले जाईल.हे उत्पादन स्टेपर ड्राइव्ह आणि सर्वो ड्राईव्हच्या फायद्यांशी सुसंगत आहे, जसे की कमी उष्णता, कमी कंपन, जलद प्रवेग इ.या प्रकारच्या सर्वो ड्राईव्हमध्ये उत्कृष्ट खर्चाची कार्यक्षमता देखील आहे.
- वैशिष्ट्ये
u पायरी न गमावता, स्थितीत उच्च अचूकता
u 100% रेट केलेले आउटपुट टॉर्क
u परिवर्तनीय वर्तमान नियंत्रण तंत्रज्ञान, उच्च वर्तमान कार्यक्षमता
u लहान कंपन, कमी वेगाने गुळगुळीत आणि विश्वासार्ह हालचाल
u आतून वेग वाढवा आणि नियंत्रण कमी करा, मोटर सुरू किंवा थांबवण्याच्या गुळगुळीतपणात चांगली सुधारणा
u वापरकर्ता-परिभाषित सूक्ष्म चरणे
u 1000 आणि 2500 लाईन्स एन्कोडरसह सुसंगत
u सामान्य अनुप्रयोगांमध्ये कोणतेही समायोजन नाही
u ओव्हर करंट, ओव्हर व्होल्टेज आणि ओव्हर पोझिशन एरर प्रोटेक्शन
u हिरवा दिवा म्हणजे धावणे तर लाल दिवा म्हणजे संरक्षण किंवा ऑफ लाइन
3.बंदरांचा परिचय
३.१ALM आणि PEND सिग्नल आउटपुट बंदरे
| बंदर | चिन्ह | नाव | शेरा |
| 1 | पेंड+ | स्थितीत सिग्नल आउटपुट + | +
- |
| 2 | पेंड- | स्थितीत सिग्नल आउटपुट - | |
| 3 | ALM+ | अलार्म आउटपुट + | |
| 4 | ALM- | अलार्म आउटपुट - |
३.२नियंत्रण सिग्नल इनपुट बंदरे
| बंदर | चिन्ह | नाव | शेरा |
| 1 | PLS+ | पल्स सिग्नल + | सुसंगत 5V किंवा 24V |
| 2 | PLS- | पल्स सिग्नल - | |
| 3 | DIR+ | दिशा सिग्नल+ | 5V किंवा 24V सह सुसंगत |
| 4 | DIR- | दिशा संकेत- | |
| 5 | ENA+ | सिग्नल + सक्षम करा | सुसंगत 5V किंवा 24V |
| 6 | ENA- | सिग्नल सक्षम करा - |
३.३एन्कोडर फीडबॅक सिग्नल इनपुट बंदरे
| बंदर | चिन्ह | नाव | वायरिंग रंग |
| 1 | PB+ | एन्कोडर फेज बी + | हिरवा |
| 2 | PB- | एन्कोडर फेज बी - | पिवळा |
| 3 | PA+ | एन्कोडर फेज A + | निळा |
| 4 | PA- | एन्कोडर फेज A - | काळा |
| 5 | VCC | इनपुट पॉवर | लाल |
| 6 | GND | इनपुट पॉवर ग्राउंड | पांढरा |
३.४पॉवर इंटरफेस बंदरे
| बंदर | ओळख | चिन्ह | नाव | शेरा |
| 1 | मोटर फेज वायर इनपुट पोर्ट्स | A+ | फेज A+ (काळा) | मोटर फेज ए |
| 2 | A- | फेज A- (लाल) | ||
| 3 | B+ | फेज B+ (पिवळा) | मोटर फेज बी | |
| 4 | B- | फेज B- (निळा) | ||
| 5 | पॉवर इनपुट पोर्ट्स | VCC | इनपुट पॉवर + | AC24V-70V DC30V-100V |
| 6 | GND | इनपुट पॉवर- |
4.तांत्रिक निर्देशांक
| इनपुट व्होल्टेज | 24~70VAC किंवा 30~100VDC | |
| आउटपुट वर्तमान | 6A 20KHz PWM | |
| पल्स वारंवारता कमाल | 200K | |
| संप्रेषण दर | 57.6Kbps | |
| संरक्षण | l वर्तमान शिखर मूल्य 12A±10% l ओव्हर व्होल्टेज मूल्य 130Vl ओव्हर पोझिशन त्रुटी श्रेणी HISU द्वारे सेट केली जाऊ शकते | |
| एकूण परिमाणे (मिमी) | 150×97.5×53 | |
| वजन | अंदाजे 580 ग्रॅम | |
| पर्यावरण तपशील | पर्यावरण | धूळ, तेल धुके आणि संक्षारक वायू टाळा |
| कार्यरत आहे तापमान | 70℃ कमाल | |
| स्टोरेज तापमान | -20℃~+65℃ | |
| आर्द्रता | 40~90% RH | |
| थंड करण्याची पद्धत | नैसर्गिक कूलिंग किंवा जबरदस्ती एअर कूलिंग | |
टिप्पणी:
VCC 5V किंवा 24V सह सुसंगत आहे;
R(3~5K) कंट्रोल सिग्नल टर्मिनलशी कनेक्ट केलेले असणे आवश्यक आहे.
टिप्पणी:
VCC 5V किंवा 24V सह सुसंगत आहे;
R(3~5K) कंट्रोल सिग्नल टर्मिनलशी कनेक्ट केलेले असणे आवश्यक आहे.
५.२कॉमनशी जोडणी कॅथोड
टिप्पणी:
VCC 5V किंवा 24V सह सुसंगत आहे;
R(3~5K) कंट्रोल सिग्नल टर्मिनलशी कनेक्ट केलेले असणे आवश्यक आहे.
५.३भिन्नतेशी जोडणी सिग्नल
| |
टिप्पणी:
VCC 5V किंवा 24V सह सुसंगत आहे;
R(3~5K) कंट्रोल सिग्नल टर्मिनलशी कनेक्ट केलेले असणे आवश्यक आहे.
५.४232 सीरियल कम्युनिकेशनशी कनेक्शन इंटरफेस
PIN1 PIN6 PIN1पिन6
| क्रिस्टल हेड पाऊल | व्याख्या | शेरा |
| 1 | TXD | डेटा ट्रान्समिट करा |
| 2 | RXD | डेटा प्राप्त करा |
| 4 | +5V | HISU ला वीज पुरवठा |
| 6 | GND | पॉवर ग्राउंड |
५.५नियंत्रण क्रम चार्ट सिग्नल
काही फॉल्ट ऑपरेशन्स आणि विचलन टाळण्यासाठी, PUL, DIR आणि ENA ने काही नियमांचे पालन केले पाहिजे, जे खालील आकृतीप्रमाणे दाखवले आहेत:
टिप्पणी:
PUL/DIR
- t1: ENA किमान 5μs ने DIR च्या पुढे असणे आवश्यक आहे.सहसा, ENA+ आणि ENA- NC असतात (जोडलेले नाहीत).
- t2: योग्य दिशा सुनिश्चित करण्यासाठी DIR हे PUL सक्रिय काठाच्या 6μs च्या पुढे असले पाहिजे;
- t3: नाडीची रुंदी 2.5μs पेक्षा कमी नाही;
- t4: कमी पातळीची रुंदी 2.5μs पेक्षा कमी नाही.
6.डीआयपी स्विच सेटिंग
६.१एज सक्रिय करा सेटिंग
इनपुट सिग्नलची सक्रिय किनार सेट करण्यासाठी SW1 चा वापर केला जातो, “बंद” म्हणजे सक्रिय किनार म्हणजे वाढणारी किनार, तर “चालू” हा पडणारा किनारा आहे.
६.२धावण्याची दिशा सेटिंग
SW2 चा वापर धावण्याची दिशा सेट करण्यासाठी केला जातो, “बंद” म्हणजे CCW, तर “चालू” म्हणजे CW.
६.३सूक्ष्म पायऱ्या सेटिंग
मायक्रो स्टेप्स सेटिंग खालील तक्त्यामध्ये आहे, तर SW3 、
SW4,SW5,SW6 सर्व चालू आहेत, अंतर्गत डीफॉल्ट मायक्रो स्टेप्स सक्रिय आहेत，हे प्रमाण HISU द्वारे सेट केले जाऊ शकते
| 8000 | on | on | बंद | बंद |
| 10000 | बंद | on | बंद | बंद |
| 20000 | on | बंद | बंद | बंद |
| 40000 | बंद | बंद | बंद | बंद |
७.फॉल्ट्स अलार्म आणि एलईडी फ्लिकर वारंवारता
| फ्लिकर वारंवारता | दोषांचे वर्णन |
| 1 | जेव्हा मोटर कॉइलचा प्रवाह ड्राइव्हच्या वर्तमान मर्यादा ओलांडतो तेव्हा त्रुटी उद्भवते. |
| 2 | ड्राइव्हमध्ये व्होल्टेज संदर्भ त्रुटी |
| 3 | ड्राइव्हमध्ये पॅरामीटर्स अपलोड त्रुटी |
| 4 | जेव्हा इनपुट व्होल्टेज ड्राइव्हच्या व्होल्टेज मर्यादा ओलांडते तेव्हा त्रुटी उद्भवते. |
| 5 | त्रुटी उद्भवते जेव्हा वास्तविक स्थिती खालील त्रुटीने सेट केलेल्या मर्यादेपेक्षा जास्त असतेस्थिती त्रुटी मर्यादा. |
- स्वरूप आणि स्थापना परिमाण
- ठराविक कनेक्शन
हा ड्राइव्ह +5v, कमाल वर्तमान 80mA चा पॉवर सप्लाय एनकोडर प्रदान करू शकतो.हे चतुर्भुज-फ्रिक्वेंसी मोजणी पद्धतीचा अवलंब करते आणि एन्कोडर गुणाकार 4 चे रिझोल्यूशन गुणोत्तर सर्वो मोटरच्या रोटेट प्रति डाळी आहेत.चे वैशिष्ट्यपूर्ण कनेक्शन येथे आहे
10.पॅरामीटर सेटिंग
2HSS86H-KH ड्राइव्हची पॅरामीटर सेटिंग पद्धत 232 सीरियल कम्युनिकेशन पोर्टद्वारे HISU समायोजक वापरणे आहे, केवळ अशा प्रकारे आम्ही आम्हाला हवे असलेले पॅरामीटर सेट करू शकतो.संबंधित मोटरसाठी सर्वोत्कृष्ट डीफॉल्ट पॅरामीटर्सचा संच आहे जो काळजी आहे
आमच्या अभियंत्यांद्वारे समायोजित, वापरकर्त्यांना फक्त खालील सारणी, विशिष्ट स्थिती पहा आणि योग्य मापदंड सेट करा.
वास्तविक मूल्य = मूल्य सेट करा × संबंधित परिमाण
एकूण 20 पॅरामीटर कॉन्फिगरेशन आहेत, ड्राइव्हवर कॉन्फिगर केलेले पॅरामीटर्स डाउनलोड करण्यासाठी HISU वापरा, प्रत्येक पॅरामीटर कॉन्फिगरेशनचे तपशीलवार वर्णन खालीलप्रमाणे आहेतः
| आयटम | वर्णन |
| वर्तमान लूप Kp | वर्तमान वाढ जलद करण्यासाठी Kp वाढवा.आनुपातिक लाभ सेटिंग कमांडला ड्राइव्हचा प्रतिसाद निर्धारित करते.कमी आनुपातिक लाभ एक स्थिर प्रणाली प्रदान करते (ओसीलेट होत नाही), कमी कडकपणा आहे आणि वर्तमान त्रुटी, ज्यामुळे प्रत्येक चरणात वर्तमान सेटिंग कमांडचा मागोवा घेण्यात खराब कामगिरी होते.खूप मोठ्या आनुपातिक लाभ मूल्यांमुळे दोलन आणि अस्थिर प्रणाली. |
| वर्तमान पळवाट की | स्थिर त्रुटी कमी करण्यासाठी Ki समायोजित करा.इंटिग्रल गेन ड्राइव्हला स्थिर वर्तमान त्रुटींवर मात करण्यास मदत करते.इंटिग्रल गेनसाठी कमी किंवा शून्य मूल्यामध्ये उर्वरित त्रुटी असू शकतात.अविभाज्य लाभ वाढल्याने त्रुटी कमी होऊ शकते.इंटिग्रल गेन खूप मोठा असल्यास, सिस्टम इच्छित स्थानाभोवती "शिकार" (ओसीलेट) करू शकते. |
| ओलसर गुणांक | रेझोनान्स फ्रिक्वेंसी अंतर्गत इच्छित ऑपरेटिंग स्थितीच्या बाबतीत डॅम्पिंग गुणांक बदलण्यासाठी हे पॅरामीटर वापरले जाते. |
| पोझिशन लूप Kp | पोझिशन लूपचे PI पॅरामीटर्स.डीफॉल्ट मूल्ये बहुतेक अनुप्रयोगांसाठी योग्य आहेत, तुम्हाला ती बदलण्याची आवश्यकता नाही.आपल्याकडे असल्यास आमच्याशी संपर्क साधा काही प्रश्न. |
| पोझिशन लूप की |
| स्पीड लूप Kp | स्पीड लूपचे PI पॅरामीटर्स.डीफॉल्ट मूल्ये बहुतेक अनुप्रयोगांसाठी योग्य आहेत, तुम्हाला ती बदलण्याची आवश्यकता नाही.आपल्याकडे असल्यास आमच्याशी संपर्क साधा काही प्रश्न. |
| स्पीड लूप की | |
| लूप उघडा वर्तमान | हे पॅरामीटर मोटरच्या स्थिर टॉर्कला प्रभावित करते. |
| लूप चालू बंद करा | हे पॅरामीटर मोटरच्या डायनॅमिक टॉर्कला प्रभावित करते.(वास्तविक करंट = ओपन लूप करंट + क्लोज लूप करंट) |
| अलार्म नियंत्रण | हे पॅरामीटर अलार्म ऑप्टोक्युलर आउटपुट ट्रान्झिस्टर नियंत्रित करण्यासाठी सेट केले आहे.0 म्हणजे जेव्हा सिस्टीम सामान्य काम करत असते तेव्हा ट्रान्झिस्टर कापला जातो, परंतु जेव्हा ड्राइव्हमध्ये दोष येतो तेव्हा ट्रान्झिस्टर प्रवाहकीय बनते.1 म्हणजे 0 च्या विरुद्ध. |
| स्टॉप लॉक सक्षम करा | हे पॅरामीटर ड्राइव्हचे स्टॉप क्लॉक सक्षम करण्यासाठी सेट केले आहे.1 म्हणजे हे कार्य सक्षम करा तर 0 म्हणजे ते अक्षम करा. |
| नियंत्रण सक्षम करा | हे पॅरामीटर सक्षम इनपुटसिग्नल पातळी नियंत्रित करण्यासाठी सेट केले आहे, 0 म्हणजे कमी, तर 1 म्हणजे उच्च. |
| आगमन नियंत्रण | हे पॅरामीटर Arrivaloptocoupler आउटपुट ट्रान्झिस्टर नियंत्रित करण्यासाठी सेट केले आहे.0 म्हणजे जेव्हा ड्राईव्हच्या आगमनाचे समाधान होते तेव्हा ट्रान्झिस्टर कापला जातो |
| एन्कोडर रिझोल्यूशन
स्थिती त्रुटी मर्यादा
मोटर प्रकार निवड
गती सहजता | कमांड, परंतु जेव्हा ते नाही येते तेव्हा ट्रान्झिस्टर प्रवाहकीय बनते.1 म्हणजे 0 च्या विरुद्ध. | |||||||
| हे ड्राइव्ह एन्कोडरच्या ओळींच्या संख्येचे दोन पर्याय प्रदान करते.0 म्हणजे 1000 ओळी, तर 1 म्हणजे 2500 ओळी. | ||||||||
| त्रुटी खालील स्थितीची मर्यादा.जेव्हा वास्तविक स्थिती त्रुटी या मूल्यापेक्षा जास्त असेल, तेव्हा ड्राइव्ह त्रुटी मोडमध्ये जाईल आणि फॉल्ट आउटपुट होईल सक्रिय केले.(वास्तविक मूल्य = सेट मूल्य × 10) | ||||||||
| पॅरामीटर | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | |||
| प्रकार | 86J1865EC | 86J1880EC | 86J1895EC | 86J18118EC | 86J18156EC | |||
| हे पॅरामीटर प्रवेग किंवा मंदावताना मोटरच्या गतीची गुळगुळीतता नियंत्रित करण्यासाठी सेट केले जाते, मूल्य जितके मोठे असेल तितका प्रवेग किंवा मंदावताना वेग अधिक असेल.
0 1 2 … 10 | ||||||||
| वापरकर्ता-परिभाषित p/r | हे पॅरामीटर प्रत्येक क्रांतीसाठी वापरकर्ता-परिभाषित पल्स सेट केले आहे, अंतर्गत डीफॉल्ट मायक्रो स्टेप्स सक्रिय होतात तर SW3、SW4、SW5、SW6 सर्व चालू असतात, वापरकर्ते बाह्य DIP स्विचद्वारे सूक्ष्म चरणे देखील सेट करू शकतात.(वास्तविक सूक्ष्म चरण = सेट मूल्य × 50) |
11.सामान्य समस्या आणि दोषांवर प्रक्रिया करण्याच्या पद्धती
11.1पॉवर लाइट वर पॉवर बंद
n पॉवर इनपुट नाही, कृपया पॉवर सप्लाय सर्किट तपासा.व्होल्टेज खूप कमी आहे.
11.2लाल अलार्म लाइट वर पॉवर on
n कृपया मोटर फीडबॅक सिग्नल तपासा आणि जर मोटर ड्राइव्हशी जोडलेली असेल तर.
n स्टेपर सर्वो ड्राइव्ह ओव्हरव्होल्टेज किंवा अंडर व्होल्टेज आहे.कृपया इनपुट व्होल्टेज कमी करा किंवा वाढवा.
11.3मोटार चालवल्यानंतर लाल अलार्म दिवा चालू होतो लहान
कोन
n कृपया मोटारच्या फेज तारा योग्यरित्या जोडल्या गेल्या आहेत का ते तपासा,जर नाही,कृपया 3.4 पॉवर पोर्ट्सचा संदर्भ घ्या
n कृपया ड्राइव्हमधील पॅरामीटर तपासा जर मोटारचे पोल आणि एन्कोडर लाइन्स वास्तविक पॅरामीटर्सशी सुसंगत असतील तर ते योग्यरित्या सेट करा.
n कृपया पल्स सिग्नलची वारंवारता खूप वेगवान आहे का ते तपासा, अशा प्रकारे मोटर रेट केलेल्या गतीच्या बाहेर जाऊ शकते आणि स्थिती त्रुटी होऊ शकते.
11.4इनपुट पल्स सिग्नल नंतर पण मोटर नाही धावणे
n कृपया इनपुट पल्स सिग्नल वायर्स विश्वासार्ह मार्गाने जोडलेले आहेत का ते तपासा.
n कृपया इनपुट पल्स मोड वास्तविक इनपुट मोडशी संबंधित असल्याची खात्री करा.
