1.Przegląd
Hybrydowy system serwonapędu krokowego HBS86H doskonale integruje technologię sterowania serwo z cyfrowym napędem krokowym.W tym produkcie zastosowano enkoder optyczny z szybkim sprzężeniem zwrotnym próbkowania położenia wynoszącym 50 μs. Gdy pojawi się odchylenie położenia, zostanie ono natychmiast naprawione.Ten produkt jest kompatybilny z zaletami napędu krokowego i serwonapędu, takimi jak niższe ciepło, mniej wibracji, duże przyspieszenie i tak dalej.Ten rodzaj serwonapędu charakteryzuje się również doskonałą wydajnością kosztową.
- Cechy
u Bez utraty kroku, wysoka dokładność pozycjonowania
u 100% znamionowego wyjściowego momentu obrotowego
u Technologia sterowania zmiennym prądem, wysoka wydajność prądowa
u Małe wibracje, płynne i niezawodne poruszanie się przy niskiej prędkości
u Przyspieszanie i zwalnianie sterowania wewnątrz, duża poprawa płynności uruchamiania i zatrzymywania silnika
u Mikrokroki zdefiniowane przez użytkownika
u Kompatybilny z enkoderem 1000 i 2500 linii
u Brak regulacji w zastosowaniach ogólnych
u Zabezpieczenie przed nadmiernym prądem, nadmiernym napięciem i błędnym położeniem
u Zielone światło oznacza pracę, a czerwone światło oznacza ochronę lub tryb offline
3.Wprowadzenie do portów
3.1Wyjście sygnału ALM i PEND porty
| Port | Symbol | Nazwa | Uwaga |
| 1 | CZEKAJ+ | Wyjście sygnału pozycji + | +
- |
| 2 | OCZEKUJ- | Wyjście sygnału pozycji - | |
| 3 | ALM+ | Wyjście alarmowe + | |
| 4 | ALM- | Wyjście alarmowe - |
3.2Wejście sygnału sterującego Porty
| Port | Symbol | Nazwa | Uwaga |
| 1 | PLS+ | Sygnał impulsowy + | Kompatybilny z 5 V lub 24 V |
| 2 | PLS- | Sygnał impulsowy - | |
| 3 | KIERUNEK+ | Sygnał kierunku+ | Kompatybilny z napięciem 5 V lub 24 V |
| 4 | DIR- | Sygnał kierunku- | |
| 5 | ENA+ | Włącz sygnał + | Kompatybilny z 5 V lub 24 V |
| 6 | ENA- | Włącz sygnał - |
3.3Wejście sygnału sprzężenia zwrotnego enkodera Porty
| Port | Symbol | Nazwa | Kolor okablowania |
| 1 | PB+ | Faza enkodera B + | ZIELONY |
| 2 | PB- | Faza enkodera B - | ŻÓŁTY |
| 3 | PA+ | Faza enkodera A + | NIEBIESKI |
| 4 | ROCZNIE- | Faza enkodera A - | CZARNY |
| 5 | VCC | Moc wejściowa | CZERWONY |
| 6 | GND | Masa zasilania wejściowego | BIAŁY |
3.4Interfejs zasilania Porty
| Port | Identyfikacja | Symbol | Nazwa | Uwaga |
| 1 | Porty wejściowe przewodu fazowego silnika | A+ | Faza A+ (CZARNY) | Faza silnika A |
| 2 | A- | Faza A- (CZERWONY） | ||
| 3 | B+ | Faza B+ (ŻÓŁTY) | Faza silnika B | |
| 4 | B- | Faza B-(NIEBIESKI) | ||
| 5 | Porty wejściowe zasilania | VCC | Moc wejściowa + | AC24V-70V DC30V-100V |
| 6 | GND | Moc wejściowa- |
4.Indeks technologiczny
| Napięcie wejściowe | 24~70VAC lub 30 ~ 100 V prądu stałego | |
| Prąd wyjściowy | 6A 20KHz PWM | |
| Częstotliwość impulsów maks | 200 tys | |
| Szybkość komunikacji | 57,6 Kb/s | |
| Ochrona | l Wartość szczytowa przetężenia 12A±10% l Wartość przepięcia 130 Vl Zakres błędu przekroczenia pozycji można ustawić za pomocą HISU | |
| Wymiary całkowite (mm) | 150×97,5×53 | |
| Waga | Około 580g | |
| Specyfikacje środowiskowe | Środowisko | Unikaj kurzu, mgły olejowej i gazów korozyjnych |
| Operacyjny Temperatura | 70 ℃ Maks | |
| Składowanie Temperatura | -20 ℃ ~ + 65 ℃ | |
| Wilgotność | 40 ~ 90% wilgotności względnej | |
| Metoda chłodzenia | Chłodzenie naturalne lub wymuszone chłodzenie powietrzem | |
Uwaga:
VCC jest kompatybilne z napięciem 5 V lub 24 V;
R(3~5K) należy podłączyć do zacisku sygnału sterującego.
Uwaga:
VCC jest kompatybilne z napięciem 5 V lub 24 V;
R(3~5K) należy podłączyć do zacisku sygnału sterującego.
5.2Połączenia ze wspólnym Katoda
Uwaga:
VCC jest kompatybilne z napięciem 5 V lub 24 V;
R(3~5K) należy podłączyć do zacisku sygnału sterującego.
5.3Połączenia z mechanizmem różnicowym Sygnał
| |
Uwaga:
VCC jest kompatybilne z napięciem 5 V lub 24 V;
R(3~5K) należy podłączyć do zacisku sygnału sterującego.
5.4Połączenia z komunikacją szeregową 232 Interfejs
PIN1 PIN6 PIN1SZPILKA6
| Kryształowa Głowa stopa | Definicja | Uwaga |
| 1 | TXD | Przesyłaj dane |
| 2 | RXD | Otrzymywać dane |
| 4 | +5 V | Zasilanie do HISU |
| 6 | GND | Uziemienie mocy |
5.5Wykres sekwencji kontroli Sygnały
Aby uniknąć pewnych usterek i odchyleń, PUL, DIR i ENA powinny przestrzegać pewnych zasad przedstawionych na poniższym schemacie:
Uwaga:
PUL/DYR
- t1: ENA musi wyprzedzać DIR o co najmniej 5 μs.Zazwyczaj ENA+ i ENA- są typu NC (niepołączone).
- t2: DIR musi wyprzedzać aktywną krawędź PUL o 6μs, aby zapewnić prawidłowy kierunek;
- t3: Szerokość impulsu nie mniejsza niż 2,5 μs;
- t4: Szerokość niskiego poziomu nie mniejsza niż 2,5 μs.
6.Przełącznik DIP Ustawienie
6.1Aktywuj Edge'a Ustawienie
SW1 służy do ustawiania zbocza aktywującego sygnału wejściowego, „off” oznacza, że zbocze aktywujące to zbocze narastające, natomiast „on” to zbocze opadające.
6.2Kierunek biegu Ustawienie
SW2 służy do ustawiania kierunku pracy, „off” oznacza CCW, natomiast „on” oznacza CW.
6.3Mikro kroki Ustawienie
Ustawienie mikrokroków przedstawiono w poniższej tabeli, natomiast SW3,
SW4、SW5、Wszystkie SW6 są włączone, wewnętrzne domyślne mikrokroki są aktywowane, ten współczynnik można ustawić za pomocą HISU
| 8000 | on | on | wyłączony | wyłączony |
| 10000 | wyłączony | on | wyłączony | wyłączony |
| 20000 | on | wyłączony | wyłączony | wyłączony |
| 40000 | wyłączony | wyłączony | wyłączony | wyłączony |
7.Alarm awarii i migotanie diody LED częstotliwość
| Migotanie Częstotliwość | Opis usterek |
| 1 | Błąd pojawia się, gdy prąd cewki silnika przekracza ograniczenie prądu przemiennika. |
| 2 | Błąd odniesienia napięcia w przemienniku |
| 3 | Błąd przesyłania parametrów do napędu |
| 4 | Błąd pojawia się, gdy napięcie wejściowe przekracza limit napięcia napędu. |
| 5 | Błąd pojawia się, gdy rzeczywisty błąd podążania za pozycją przekracza limit ustawiony przezlimit błędu pozycji. |
- Wygląd i instalacja Wymiary
- Typowe połączenie
Napęd ten może zapewnić enkoderowi zasilanie +5 V, maksymalny prąd 80 mA.Przyjmuje metodę zliczania z czterokrotną częstotliwością, a współczynnik rozdzielczości enkodera pomnożony przez 4 to impulsy na obrót serwomotoru.Oto typowe połączenie
10.Parametr Ustawienie
Metoda ustawiania parametrów napędu 2HSS86H-KH polega na użyciu regulatora HISU poprzez 232 porty komunikacji szeregowej. Tylko w ten sposób możemy ustawić żądane parametry.Istnieje zestaw najlepszych parametrów domyślnych dla odpowiedniego silnika, na które należy zwrócić uwagę
dostosowane przez naszych inżynierów, użytkownicy muszą jedynie zapoznać się z poniższą tabelą, konkretnymi warunkami i ustawić prawidłowe parametry.
Wartość rzeczywista = Wartość ustawiona × odpowiedni wymiar
Istnieje łącznie 20 konfiguracji parametrów. Użyj HISU, aby pobrać skonfigurowane parametry do przemiennika. Szczegółowe opisy każdej konfiguracji parametrów są następujące:
| Przedmiot | Opis |
| Pętla prądowa Kp | Zwiększ Kp, aby prąd narastał szybciej.Wzmocnienie proporcjonalne określa reakcję przemiennika na polecenie ustawienia.Niskie wzmocnienie proporcjonalne zapewnia stabilny system (nie oscyluje), ma niską sztywność i błąd prądowy, co powoduje słabą wydajność śledzenia bieżących poleceń ustawień na każdym kroku.Zbyt duże wartości wzmocnienia proporcjonalnego będą powodować oscylacje i niestabilny system. |
| Pętla prądowa Ki | Dostosuj Ki, aby zmniejszyć stały błąd.Wzmocnienie całkujące pomaga przemiennikowi przezwyciężyć błędy prądu statycznego.Niska lub zerowa wartość wzmocnienia całkującego może powodować błędy prądu w stanie spoczynku.Zwiększenie wzmocnienia całkującego może zmniejszyć błąd.Jeśli wzmocnienie całkujące jest zbyt duże, system może „polować” (oscylować) wokół żądanej pozycji. |
| Współczynnik tłumienia | Parametr ten służy do zmiany współczynnika tłumienia w przypadku, gdy pożądany stan pracy znajduje się poniżej częstotliwości rezonansowej. |
| Pętla położenia Kp | Parametry PI pętli położenia.Wartości domyślne są odpowiednie dla większości aplikacji i nie ma potrzeby ich zmieniać.Skontaktuj się z nami, jeśli masz jakieś pytania. |
| Pętla pozycji Ki |
| Pętla prędkości Kp | Parametry PI pętli prędkości.Wartości domyślne są odpowiednie dla większości aplikacji i nie ma potrzeby ich zmieniać.Skontaktuj się z nami, jeśli masz jakieś pytania. |
| Pętla prędkości Ki | |
| Otwarta pętla aktualny | Parametr ten wpływa na moment statyczny silnika. |
| Prąd zamkniętej pętli | Parametr ten wpływa na moment dynamiczny silnika.(Rzeczywisty prąd = prąd w pętli otwartej + prąd w pętli zamkniętej) |
| Sterowanie alarmami | Ten parametr służy do sterowania tranzystorem wyjściowym transoptora alarmowego.Wartość 0 oznacza, że tranzystor jest odcięty, gdy system pracuje normalnie, natomiast w przypadku awarii napędu tranzystor staje się przewodzący.1 oznacza przeciwieństwo 0. |
| Włącz blokadę zatrzymania | Ten parametr umożliwia włączenie zegara zatrzymującego napęd.1 oznacza włączenie tej funkcji, a 0 oznacza jej wyłączenie. |
| Włącz kontrolę | Ten parametr służy do kontrolowania poziomu sygnału wejściowego Włącz, 0 oznacza niski, a 1 oznacza wysoki. |
| Kontrola przybycia | Ten parametr służy do sterowania tranzystorem wyjściowym optoizolatora dolotowego.Wartość 0 oznacza, że tranzystor zostanie odcięty, gdy napęd spełni warunki przybycia |
| Rozdzielczość enkodera
Limit błędu pozycji
Typ silnika wybór
Płynność prędkości | polecenie, ale jeśli nie, tranzystor staje się przewodzący.1 oznacza przeciwieństwo 0. | |||||||
| Napęd ten zapewnia dwie możliwości wyboru liczby linii enkodera.0 oznacza 1000 linii, a 1 oznacza 2500 linii. | ||||||||
| Granica pozycji następującej po błędzie.Gdy rzeczywisty błąd położenia przekroczy tę wartość, napęd przejdzie w tryb błędu i pojawi się sygnał błędu aktywowany.(Wartość rzeczywista = wartość ustawiona × 10) | ||||||||
| Parametr | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | |||
| Typ | 86J1865EC | 86J1880EC | 86J1895EC | 86J18118EC | 86J18156EC | |||
| Ten parametr służy do kontrolowania płynności prędkości silnika podczas przyspieszania lub zwalniania. Im większa wartość, tym płynniejsza prędkość podczas przyspieszania lub zwalniania.
0 1 2 … 10 | ||||||||
| Wartość zdefiniowana przez użytkownika | Ten parametr ustawia zdefiniowany przez użytkownika impuls na obrót. Domyślne wewnętrzne mikrokroki są aktywowane, gdy SW3, SW4, SW5, SW6 są włączone. Użytkownicy mogą również ustawić mikrokroki za pomocą zewnętrznych przełączników DIP.(Rzeczywiste mikrokroki = ustawiona wartość × 50) |
11.Metody przetwarzania typowych problemów i usterek
11.1Włącz lampkę zasilania wyłączony
n Brak zasilania. Sprawdź obwód zasilania.Napięcie jest zbyt niskie.
11.2Włącz czerwoną lampkę alarmową on
n Proszę sprawdzić sygnał sprzężenia zwrotnego silnika i czy silnik jest połączony z przemiennikiem.
n Serwonapęd krokowy jest pod napięciem lub pod napięciem.Proszę obniżyć lub zwiększyć napięcie wejściowe.
11.3Czerwona lampka alarmowa zapala się po uruchomieniu silnika a mały
kąt
n Proszę sprawdzić przewody fazowe silnika, czy są prawidłowo podłączone，Jeśli nie，proszę zapoznać się z rozdziałem Porty zasilania 3.4
n Proszę sprawdzić parametry w napędzie, czy bieguny silnika i linie enkodera odpowiadają rzeczywistym parametrom, jeśli nie, ustawić je poprawnie.
n Proszę sprawdzić, czy częstotliwość sygnału impulsowego nie jest zbyt duża, w związku z czym silnik może przekroczyć prędkość znamionową i spowodować błąd pozycji.
11.4Po wejściu na sygnał impulsowy, ale silnik nie działanie
n Sprawdź, czy przewody sygnału impulsu wejściowego są prawidłowo podłączone.
n Upewnij się, że tryb impulsu wejściowego odpowiada rzeczywistemu trybowi wejścia.
