1.Visão geral
O sistema de servoacionamento de passo híbrido HBS86H integra perfeitamente a tecnologia de servocontrole ao acionamento de passo digital.E este produto adota um codificador óptico com feedback de amostragem de posição de alta velocidade de 50 μ s, assim que o desvio de posição aparecer, ele será corrigido imediatamente.Este produto é compatível com as vantagens do acionamento de passo e do servoacionamento, como menor calor, menos vibração, aceleração rápida e assim por diante.Este tipo de servoacionamento também apresenta um excelente desempenho de custo.
- Características
u Sem perder o passo, Alta precisão no posicionamento
u Torque de saída nominal de 100%
u Tecnologia de controle de corrente variável, alta eficiência de corrente
u Pequena vibração, movimento suave e confiável em baixa velocidade
u Controle de aceleração e desaceleração interna, grande melhoria na suavidade de partida ou parada do motor
u Microetapas definidas pelo usuário
u Compatível com codificador de 1000 e 2500 linhas
u Nenhum ajuste em aplicações gerais
u Proteção contra sobrecorrente, sobretensão e erro de posição
u Luz verde significa corrida enquanto luz vermelha significa proteção ou off-line
3.Introdução aos portos
3.1Saída de sinal ALM e PEND portos
| Porta | Símbolo | Nome | Observação |
| 1 | PEND+ | Saída de sinal de posição + | +
- |
| 2 | PEND- | Saída de sinal de posição - | |
| 3 | ALM+ | Saída de alarme + | |
| 4 | ALM- | Saída de alarme - |
3.2Entrada de sinal de controle Portas
| Porta | Símbolo | Nome | Observação |
| 1 | POR FAVOR + | Sinal de pulso + | Compatível com 5V ou 24V |
| 2 | PLS- | Sinal de pulso - | |
| 3 | DIR+ | Sinal de direção+ | Compatível com 5V ou 24V |
| 4 | DIR- | Sinal de direção- | |
| 5 | ENA+ | Habilitar sinal + | Compatível com 5V ou 24V |
| 6 | ENA- | Habilitar sinal - |
3.3Entrada de sinal de feedback do codificador Portas
| Porta | Símbolo | Nome | Cor da fiação |
| 1 | OP+ | Fase do codificador B + | VERDE |
| 2 | PB- | Fase B do codificador - | AMARELO |
| 3 | PA+ | Fase do codificador A + | AZUL |
| 4 | PA- | Fase A do codificador - | PRETO |
| 5 | CCV | Potência de entrada | VERMELHO |
| 6 | GND | Aterramento de energia de entrada | BRANCO |
3.4Interface de energia Portas
| Porta | Identificação | Símbolo | Nome | Observação |
| 1 | Portas de entrada do fio da fase do motor | A+ | Fase A+ （PRETO） | Motor Fase A |
| 2 | A- | Fase A- (VERMELHO） | ||
| 3 | B+ | Fase B+ （AMARELO） | Fase B do Motor | |
| 4 | B- | Fase B-（AZUL） | ||
| 5 | Portas de entrada de energia | CCV | Potência de entrada + | AC24V-70V DC30V-100V |
| 6 | GND | Potência de entrada- |
4.Índice Tecnológico
| Tensão de entrada | 24 ~ 70 VCA ou 30 ~ 100 VCC | |
| Corrente de saída | 6A 20 KHz PWM | |
| Frequência de pulso máx. | 200 mil | |
| Taxa de comunicação | 57,6 Kbps | |
| Proteção | l Valor de pico de sobrecorrente 12A±10%l Valor de sobretensão 130Vl A faixa de erro de sobreposição pode ser definida através do HISU | |
| Dimensões totais (mm) | 150×97,5×53 | |
| Peso | Aproximadamente 580g | |
| Especificações ambientais | Ambiente | Evite poeira, névoa de óleo e gases corrosivos |
| Operativo Temperatura | 70°C Máx. | |
| Armazenar Temperatura | -20℃~+65℃ | |
| Umidade | 40~90% UR | |
| Método de resfriamento | Resfriamento natural ou resfriamento por ar forçado | |
Observação:
VCC é compatível com 5V ou 24V;
R(3~5K) deve ser conectado ao terminal de sinal de controle.
Observação:
VCC é compatível com 5V ou 24V;
R(3~5K) deve ser conectado ao terminal de sinal de controle.
5.2Conexões com o Comum Cátodo
Observação:
VCC é compatível com 5V ou 24V;
R(3~5K) deve ser conectado ao terminal de sinal de controle.
5.3Conexões com Diferencial Sinal
| |
Observação:
VCC é compatível com 5V ou 24V;
R(3~5K) deve ser conectado ao terminal de sinal de controle.
5.4Conexões para comunicação serial 232 Interface
PIN1 PIN6 PIN1ALFINETE6
| Cabeça de Cristal pé | Definição | Observação |
| 1 | TXD | Transmitir dados |
| 2 | RXD | Receber dados |
| 4 | +5V | Fonte de alimentação para HISU |
| 6 | GND | Aterramento de energia |
5.5Gráfico de Sequência de Controle Sinais
Para evitar algumas operações de falha e desvios, PUL, DIR e ENA devem obedecer a algumas regras, mostradas no diagrama a seguir:
Observação:
PUL/DIR
- t1: ENA deve estar à frente do DIR em pelo menos 5μ s.Normalmente, ENA+ e ENA- são NC (não conectados).
- t2: DIR deve estar à frente da borda ativa do PUL em 6μ s para garantir a direção correta;
- t3: Largura de pulso não inferior a 2,5μ s;
- t4: Largura de baixo nível não inferior a 2,5μ s.
6.Interruptor DIP Contexto
6.1Ativar borda Contexto
SW1 é usado para definir a borda de ativação do sinal de entrada, “desligado” significa que a borda de ativação é a borda ascendente, enquanto “ligado” é a borda descendente.
6.2Direção de corrida Contexto
SW2 é usado para definir a direção de operação, “off” significa sentido anti-horário, enquanto “on” significa horário.
6.3Microetapas Contexto
A configuração de micro etapas está na tabela a seguir, enquanto SW3,
SW4、SW5、SW6 estão todos ligados, os micro passos internos padrão estão ativados, esta proporção pode ser definida através do HISU
| 8.000 | on | on | desligado | desligado |
| 10.000 | desligado | on | desligado | desligado |
| 20.000 | on | desligado | desligado | desligado |
| 40.000 | desligado | desligado | desligado | desligado |
7.Alarme de falhas e LED piscando frequência
| Cintilação Frequência | Descrição das Falhas |
| 1 | O erro ocorre quando a corrente da bobina do motor excede o limite de corrente do inversor. |
| 2 | Erro de referência de tensão no inversor |
| 3 | Erro de upload de parâmetros no drive |
| 4 | O erro ocorre quando a tensão de entrada excede o limite de tensão do inversor. |
| 5 | O erro ocorre quando o erro seguinte à posição real excede o limite definido peloo limite de erro de posição. |
- Aparência e instalação Dimensões
- Conexão típica
Este drive pode fornecer ao codificador uma fonte de alimentação de +5v, corrente máxima de 80mA.Ele adota um método de contagem de frequência quadruplicada e a taxa de resolução do codificador multiplicada por 4 são os pulsos por rotação do servo motor.Aqui está a conexão típica de
10.Parâmetro Contexto
O método de configuração de parâmetros do inversor 2HSS86H-KH é usar um ajustador HISU através das 232 portas de comunicação serial, somente desta forma podemos definir os parâmetros que desejamos.Há um conjunto de melhores parâmetros padrão para o motor correspondente que são cuidados
ajustado por nossos engenheiros, os usuários só precisam consultar a tabela a seguir, condições específicas e definir os parâmetros corretos.
Valor real = valor definido × a dimensão correspondente
Há um total de 20 configurações de parâmetros, use o HISU para baixar os parâmetros configurados para o inversor, as descrições detalhadas de cada configuração de parâmetro são as seguintes:
| Item | Descrição |
| Loop de corrente Kp | Aumente Kp para acelerar o aumento da corrente.O ganho proporcional determina a resposta do inversor ao comando de configuração.O ganho proporcional baixo fornece um sistema estável (não oscila), tem baixa rigidez e erro de corrente, causando mau desempenho no rastreamento do comando de configuração de corrente em cada etapa.Valores de ganho proporcional muito grandes causarão oscilações e sistema instável. |
| Loop atual Ki | Ajuste Ki para reduzir o erro constante.O ganho integral ajuda o inversor a superar erros de corrente estática.Um valor baixo ou zero para Ganho Integral pode apresentar erros de corrente em repouso.Aumentar o ganho integral pode reduzir o erro.Se o Ganho Integral for muito grande, o sistema pode “caçar” (oscilar) em torno da posição desejada. |
| Coeficiente de amortecimento | Este parâmetro é utilizado para alterar o coeficiente de amortecimento caso o estado operacional desejado esteja sob frequência de ressonância. |
| Loop de posição Kp | Os parâmetros PI do loop de posição.Os valores padrão são adequados para a maior parte do aplicativo, não é necessário alterá-los.Contate-nos se você tiver qualquer pergunta. |
| Loop de posição Ki |
| Ciclo de velocidade Kp | Os parâmetros PI da malha de velocidade.Os valores padrão são adequados para a maior parte do aplicativo, não é necessário alterá-los.Contate-nos se você tiver qualquer pergunta. |
| Ciclo de velocidade Ki | |
| Ciclo aberto atual | Este parâmetro afeta o torque estático do motor. |
| Corrente de circuito fechado | Este parâmetro afeta o torque dinâmico do motor.(A corrente real = corrente de circuito aberto + corrente de circuito fechado) |
| Controle de alarme | Este parâmetro é definido para controlar o transistor de saída do optoacoplador de alarme.0 significa que o transistor está desligado quando o sistema está funcionando normalmente, mas quando se trata de falha do drive, o transistor torna-se condutor.1 significa oposto a 0. |
| Parar bloqueio habilitado | Este parâmetro é configurado para habilitar o cronômetro do inversor.1 significa ativar esta função enquanto 0 significa desativá-la. |
| Habilitar controle | Este parâmetro é definido para controlar o nível do sinal de entrada Habilitado, 0 significa baixo, enquanto 1 significa alto. |
| Controle de chegada | Este parâmetro é definido para controlar o transistor de saída do acoplador óptico de chegada.0 significa que o transistor é cortado quando o drive satisfaz a chegada |
| Resolução do codificador
Limite de erro de posição
Tipo de motor seleção
Suavidade de velocidade | comando, mas quando isso acontece, o transistor se torna condutor.1 significa oposto a 0. | |||||||
| Esta unidade oferece duas opções de número de linhas do codificador.0 significa 1.000 linhas, enquanto 1 significa 2.500 linhas. | ||||||||
| O limite da posição após o erro.Quando o erro de posição real exceder este valor, o inversor entrará em modo de erro e a saída de falha será ativado.(O valor real = o valor definido × 10) | ||||||||
| Parâmetro | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | |||
| Tipo | 86J1865EC | 86J1880EC | 86J1895EC | 86J18118EC | 86J18156EC | |||
| Este parâmetro é configurado para controlar a suavidade da velocidade do motor durante a aceleração ou desaceleração, quanto maior o valor, mais suave será a velocidade na aceleração ou desaceleração.
0 1 2… 10 | ||||||||
| P/R definido pelo usuário | Este parâmetro é definido como pulso definido pelo usuário por revolução, os micro passos internos padrão são ativados enquanto SW3, SW4, SW5, SW6 estão todos ligados, os usuários também podem definir os micro passos pelos interruptores DIP externos.(Os micro passos reais = o valor definido × 50) |
11.Métodos de processamento para problemas e falhas comuns
11.1Luz de alimentação desligado
n Sem entrada de energia, verifique o circuito da fonte de alimentação.A tensão está muito baixa.
11.2Ligue a luz vermelha de alarme on
n Verifique o sinal de feedback do motor e se o motor está conectado ao inversor.
n O servoconversor de passo está com sobretensão ou subtensão.Diminua ou aumente a tensão de entrada.
11.3Luz vermelha de alarme acesa após o motor funcionar pequeno
ângulo
n Verifique se os fios das fases do motor estão conectados corretamente,se não,consulte 3.4 Portas de energia
n Verifique o parâmetro no drive se os pólos do motor e as linhas do encoder correspondem aos parâmetros reais, caso contrário, configure-os corretamente.
n Verifique se a frequência do sinal de pulso está muito rápida, pois o motor pode estar fora da velocidade nominal e causar erro de posição.
11.4Após o sinal de pulso de entrada, mas o motor não correndo
n Verifique se os fios do sinal de pulso de entrada estão conectados de maneira confiável.
n Certifique-se de que o modo de pulso de entrada corresponda ao modo de entrada real.
