1.Обзор
Гибридная система шагового сервопривода HBS86H идеально интегрирует технологию сервоуправления в цифровой шаговый привод.В этом продукте используется оптический энкодер с высокоскоростной обратной связью по выборке положения 50 мкс. Как только появляется отклонение положения, оно немедленно устраняется.Этот продукт сочетает в себе преимущества шагового привода и сервопривода, такие как более низкий нагрев, меньшая вибрация, быстрое ускорение и т. д.Этот тип сервопривода также имеет отличное соотношение цены и качества.
- Функции
u Без потери шага, высокая точность позиционирования
u 100% номинальный выходной крутящий момент
Технология управления переменным током, высокая эффективность по току
u Небольшая вибрация, плавное и надежное движение на низкой скорости.
u Управление ускорением и замедлением внутри. Значительное улучшение плавности запуска или остановки двигателя.
u Микрошаги, определяемые пользователем
Совместимость с кодировщиками на 1000 и 2500 строк.
u Нет регулировки в общих приложениях
Защита от перегрузки по току, перенапряжения и перегрузки по положению
Зеленый свет означает работу, а красный свет означает защиту или автономный режим.
3.Введение в порты
3.1Выходной сигнал ALM и PEND порты
| Порт | Символ | Имя | Примечание |
| 1 | ПЭНД+ | Выходной сигнал положения + | +
- |
| 2 | ПЭНД- | Выход сигнала положения - | |
| 3 | АЛМ+ | Выход тревоги + | |
| 4 | АЛМ- | Выход тревоги - |
3.2Вход управляющего сигнала Порты
| Порт | Символ | Имя | Примечание |
| 1 | Пожалуйста+ | Импульсный сигнал + | Совместим с 5 В или 24 В |
| 2 | Пожалуйста- | Импульсный сигнал - | |
| 3 | НАПРАВЛЕНИЕ+ | Сигнал направления+ | Совместим с напряжением 5 В или 24 В. |
| 4 | DIR- | Сигнал направления- | |
| 5 | ЭНА+ | Включить сигнал + | Совместим с 5 В или 24 В |
| 6 | ЭНА- | Включить сигнал - |
3.3Вход сигнала обратной связи энкодера Порты
| Порт | Символ | Имя | Цвет проводки |
| 1 | ПБ+ | Энкодер фазы B + | ЗЕЛЕНЫЙ |
| 2 | ПБ- | Фаза B датчика - | ЖЕЛТЫЙ |
| 3 | ПА+ | Фаза датчика А + | СИНИЙ |
| 4 | ПА- | Фаза А датчика - | ЧЕРНЫЙ |
| 5 | ВКК | Входная мощность | КРАСНЫЙ |
| 6 | Земля | Заземление входной мощности | БЕЛЫЙ |
3.4Интерфейс питания Порты
| Порт | Идентификация | Символ | Имя | Примечание |
| 1 | Входные порты фазового провода двигателя | A+ | Фаза А+ (ЧЕРНЫЙ) | Фаза двигателя А |
| 2 | A- | Фаза А- (КРАСНЫЙ) | ||
| 3 | B+ | Фаза B+ (ЖЕЛТЫЙ) | Фаза двигателя B | |
| 4 | B- | Фаза B-(СИНИЙ) | ||
| 5 | Входные порты питания | ВКК | Входная мощность + | AC24В-70В DC30В-100В |
| 6 | Земля | Входная мощность- |
4.Технологический индекс
| Входное напряжение | 24~70В переменного тока или 30~100В постоянного тока | |
| Выходной ток | 6А, 20 кГц ШИМ | |
| Частота импульсов макс. | 200 тыс. | |
| Скорость связи | 57,6 Кбит/с | |
| Защита | l Пиковое значение перегрузки по току 12A±10%l Значение перенапряжения 130Vl Диапазон ошибки превышения положения можно установить через HISU | |
| Габаритные размеры (мм) | 150×97,5×53 | |
| Масса | Примерно 580 г | |
| Характеристики окружающей среды | Среда | Избегайте пыли, масляного тумана и агрессивных газов. |
| Операционная Температура | 70 ℃ Макс. | |
| Хранилище Температура | -20℃~+65℃ | |
| Влажность | 40~90% относительной влажности | |
| Метод охлаждения | Естественное охлаждение или принудительное воздушное охлаждение. | |
Примечание:
VCC совместим с напряжением 5 В или 24 В;
R(3~5K) должен быть подключен к клемме управляющего сигнала.
Примечание:
VCC совместим с напряжением 5 В или 24 В;
R(3~5K) должен быть подключен к клемме управляющего сигнала.
5.2Подключения к общему Катод
Примечание:
VCC совместим с напряжением 5 В или 24 В;
R(3~5K) должен быть подключен к клемме управляющего сигнала.
5.3Подключения к дифференциалу Сигнал
| |
Примечание:
VCC совместим с напряжением 5 В или 24 В;
R(3~5K) должен быть подключен к клемме управляющего сигнала.
5.4Подключения к последовательной связи 232 Интерфейс
PIN1 PIN6 PIN1ПРИКОЛОТЬ6
| Кристальная голова ступня | Определение | Примечание |
| 1 | TXD | Передача данных |
| 2 | прием | Получить данные |
| 4 | +5В | Электропитание HISU |
| 6 | Земля | Силовое заземление |
5,5Схема последовательности управления Сигналы
Чтобы избежать некоторых ошибок в работе и отклонений, PUL, DIR и ENA должны соблюдать некоторые правила, показанные на следующей диаграмме:
Примечание:
ПУЛ/НАПРАВЛЕНИЕ
- t1: ENA должна опережать DIR как минимум на 5 мкс.Обычно ENA+ и ENA- NC (не подключены).
- t2: DIR должен опережать активный фронт PUL на 6 мкс, чтобы обеспечить правильное направление;
- t3: длительность импульса не менее 2,5 мкс;
- t4: Ширина низкого уровня не менее 2,5 мкс.
6.DIP-переключатель Параметр
6.1Активировать край Параметр
SW1 используется для установки фронта активации входного сигнала: «выключено» означает, что активный фронт является нарастающим фронтом, а «включено» — спадающим фронтом.
6.2Направление бега Параметр
SW2 используется для установки направления движения: «выключено» означает против часовой стрелки, а «включено» означает по часовой стрелке.
6.3Микрошаги Параметр
Настройка микрошагов приведена в следующей таблице, а SW3、
SW4、SW5、Все SW6 включены, активируются внутренние микрошаги по умолчанию, это соотношение можно настроить через HISU.
| 8000 | on | on | выключенный | выключенный |
| 10000 | выключенный | on | выключенный | выключенный |
| 20000 | on | выключенный | выключенный | выключенный |
| 40000 | выключенный | выключенный | выключенный | выключенный |
7.Сигнализация неисправности и мерцание светодиода частота
| Мерцание Частота | Описание неисправностей |
| 1 | Ошибка возникает, когда ток катушки двигателя превышает предел тока привода. |
| 2 | Ошибка опорного напряжения в приводе |
| 3 | Ошибка загрузки параметров в привод |
| 4 | Ошибка возникает, когда входное напряжение превышает предел напряжения привода. |
| 5 | Ошибка возникает, когда фактическая ошибка отслеживания положения превышает предел, установленныйпредел ошибки положения. |
- Внешний вид и установка Дименси
- Типичное подключение
Этот привод может обеспечить энкодер питанием +5 В, максимальный ток 80 мА.Он использует метод счета с учетверенной частотой, а коэффициент разрешения энкодера, умноженный на 4, равен количеству импульсов на оборот серводвигателя.Вот типичное подключение
10.Параметр Параметр
Метод настройки параметров привода 2HSS86H-KH заключается в использовании регулятора HISU через 232 порта последовательной связи, только таким образом мы можем установить нужные параметры.Для соответствующего двигателя существует набор лучших параметров по умолчанию, которые необходимо учитывать.
отрегулированы нашими инженерами, пользователям нужно только обратиться к следующей таблице, конкретным условиям и установить правильные параметры.
Фактическое значение = заданное значение × соответствующий размер.
Всего существует 20 конфигураций параметров. Используйте HISU для загрузки сконфигурированных параметров в привод. Подробные описания каждой конфигурации параметров приведены ниже:
| Элемент | Описание |
| Токовая петля Кр | Увеличьте Kp, чтобы ускорить рост тока.Пропорциональное усиление определяет реакцию привода на команду настройки.Низкое пропорциональное усиление обеспечивает стабильность системы (не колеблется), имеет низкую жесткость и погрешность тока, что приводит к ухудшению производительности при отслеживании команды настройки тока на каждом этапе.Слишком большие значения пропорционального усиления вызовут колебания и нестабильная система. |
| Токовая петля Ki | Отрегулируйте Ki, чтобы уменьшить постоянную ошибку.Интегральное усиление помогает приводу преодолевать статические ошибки тока.Низкое или нулевое значение интегрального усиления может привести к текущим ошибкам в состоянии покоя.Увеличение интегрального усиления может уменьшить ошибку.Если интегральный коэффициент слишком велик, система может «охотиться» (колебаться) вокруг желаемого положения. |
| Коэффициент демпфирования | Этот параметр используется для изменения коэффициента демпфирования в случае, если желаемое рабочее состояние находится ниже резонансной частоты. |
| Контур положения Kp | Параметры PI контура положения.Значения по умолчанию подходят для большинства приложений, вам не нужно их менять.Свяжитесь с нами, если у вас есть любой вопрос. |
| Положение петли Ki |
| Контур скорости Kp | PI-параметры контура скорости.Значения по умолчанию подходят для большинства приложений, вам не нужно их менять.Свяжитесь с нами, если у вас есть любой вопрос. |
| Контур скорости Ки | |
| Открытый цикл текущий | Этот параметр влияет на статический крутящий момент двигателя. |
| Ток замкнутого контура | Этот параметр влияет на динамический крутящий момент двигателя.(Фактический ток = ток разомкнутого контура + ток замкнутого контура) |
| Контроль сигнализации | Этот параметр настроен для управления выходным транзистором оптопары сигнализации.0 означает, что транзистор отключен, когда система работает нормально, но когда дело доходит до неисправности привода, транзистор становится проводящим.1 означает противоположность 0. |
| Включить блокировку остановки | Этот параметр настроен для включения таймера остановки привода.1 означает включение этой функции, а 0 означает ее отключение. |
| Включить контроль | Этот параметр настроен для управления уровнем входного сигнала включения: 0 означает низкий уровень, а 1 означает высокий уровень. |
| Контроль прибытия | Этот параметр установлен для управления выходным транзистором оптопары прибытия.0 означает, что транзистор отключается, когда привод удовлетворяет приходу |
| Разрешение энкодера
Предел ошибки положения
Тип двигателя выбор
Скорость плавность | команда, но когда дело доходит до отказа, транзистор становится проводящим.1 означает противоположность 0. | |||||||
| Этот привод обеспечивает два варианта количества строк энкодера.0 означает 1000 строк, а 1 означает 2500 строк. | ||||||||
| Предел ошибки следования позиции.Когда фактическая ошибка положения превысит это значение, привод перейдет в режим ошибки и на выходе будет выведено сообщение об ошибке. активирован.(Фактическое значение = заданное значение × 10) | ||||||||
| Параметр | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | |||
| Тип | 86J1865EC | 86J1880EC | 86J1895EC | 86J18118EC | 86J18156EC | |||
| Этот параметр установлен для управления плавностью скорости двигателя при ускорении или замедлении. Чем больше значение, тем плавнее скорость при ускорении или замедлении.
0 1 2 … 10 | ||||||||
| Пользовательский P/R | Этот параметр устанавливает определяемое пользователем количество импульсов на оборот, внутренние микрошаги по умолчанию активируются, когда все SW3, SW4, SW5, SW6 включены, пользователи также могут устанавливать микрошаги с помощью внешних DIP-переключателей.(Фактическое количество микрошагов = заданное значение × 50) |
11.Методы обработки распространенных проблем и неисправностей
11.1Индикатор включения питания выключенный
n Нет входной мощности, проверьте цепь питания.Напряжение слишком низкое.
11.2Включение красного сигнального индикатора on
n Проверьте сигнал обратной связи двигателя и подключен ли двигатель к приводу.
n Шаговый сервопривод находится под напряжением или повышенным напряжением.Пожалуйста, уменьшите или увеличьте входное напряжение.
11.3Красный световой сигнал загорается после того, как двигатель работает маленький
угол
n Проверьте правильность подключения фазных проводов двигателя.,если не,пожалуйста, обратитесь к разделу 3.4 «Порты питания».
n Проверьте параметр привода, соответствуют ли полюса двигателя и линии энкодера реальным параметрам, если нет, установите их правильно.
n Пожалуйста, проверьте, не слишком ли высокая частота импульсного сигнала, что может привести к выходу двигателя за пределы номинальной скорости, что приведет к ошибке положения.
11.4После входного импульсного сигнала, но двигатель не работает. бег
n Проверьте надежность подключения проводов входного импульсного сигнала.
n Убедитесь, что режим входного импульса соответствует реальному режиму ввода.
