1.Prehľad
Hybridný systém krokového servopohonu HBS86H dokonale integruje technológiu riadenia serva do digitálneho krokového pohonu.A tento produkt využíva optický kódovač s vysokorýchlostnou spätnou väzbou vzorkovania polohy 50 μs, akonáhle sa objaví odchýlka polohy, bude okamžite opravená.Tento produkt je kompatibilný s výhodami krokového pohonu a servopohonu, ako je nižšie teplo, menej vibrácií, rýchle zrýchlenie atď.Tento druh servopohonu má tiež vynikajúci nákladový výkon.
- Vlastnosti
u Bez straty kroku, Vysoká presnosť polohovania
u 100% menovitý výstupný krútiaci moment
u Technológia riadenia s premenlivým prúdom, vysoká prúdová účinnosť
u Malé vibrácie, plynulý a spoľahlivý pohyb pri nízkej rýchlosti
u Ovládanie zrýchlenia a spomalenia vo vnútri, veľké zlepšenie plynulosti štartovania alebo zastavenia motora
u Používateľom definované mikrokroky
u Kompatibilný s 1000 a 2500 riadkovým kódovačom
u Žiadne nastavovanie vo všeobecných aplikáciách
u Ochrana proti prepätiu, prepätiu a prekročeniu polohy
u Zelené svetlo znamená prevádzku, zatiaľ čo červené svetlo znamená ochranu alebo vypnutie
3.Úvod do portov
3.1Výstup signálu ALM a PEND prístavov
| Port | Symbol | názov | Poznámka |
| 1 | PEND+ | V polohe výstup signálu + | +
- |
| 2 | PEND- | Výstup signálu v polohe - | |
| 3 | ALM+ | Výstup alarmu + | |
| 4 | ALM- | Výstup alarmu - |
3.2Vstup riadiaceho signálu Porty
| Port | Symbol | názov | Poznámka |
| 1 | PLS+ | Pulzný signál + | Kompatibilné s 5V alebo 24V |
| 2 | PLS- | Pulzný signál - | |
| 3 | DIR+ | Smerový signál+ | Kompatibilné s 5V alebo 24V |
| 4 | DIR- | Smerový signál - | |
| 5 | ENA+ | Povoliť signál + | Kompatibilné s 5V alebo 24V |
| 6 | ENA- | Povoliť signál - |
3.3Vstup signálu spätnej väzby kódovača Porty
| Port | Symbol | názov | Farba elektroinštalácie |
| 1 | PB+ | Fáza kódovača B + | ZELENÁ |
| 2 | PB- | Kódovacia fáza B - | ŽLTÝ |
| 3 | PA+ | Fáza kódovača A + | MODRÁ |
| 4 | PA- | Kódovacia fáza A - | ČIERNA |
| 5 | VCC | Vstupný výkon | ČERVENÁ |
| 6 | GND | Uzemnenie vstupného napájania | BIELY |
3.4Rozhranie napájania Porty
| Port | Identifikácia | Symbol | názov | Poznámka |
| 1 | Vstupné porty pre fázový vodič motora | A+ | Fáza A+ (ČIERNA) | Fáza motora A |
| 2 | A- | Fáza A- (ČERVENÁ) | ||
| 3 | B+ | Fáza B+ (ŽLTÁ) | Fáza motora B | |
| 4 | B- | Fáza B- (MODRÁ) | ||
| 5 | Vstupné napájacie porty | VCC | Vstupný výkon + | AC24V-70V DC30V-100V |
| 6 | GND | Vstupný výkon - |
4.Technologický index
| Vstupné napätie | 24~70VAC alebo 30 ~ 100 V DC | |
| Výstupný prúd | 6A 20 kHz PWM | |
| Frekvencia impulzov max | 200 tis | |
| Rýchlosť komunikácie | 57,6 kbps | |
| Ochrana | l Špičková hodnota nadprúdu 12A±10%l Hodnota prepätia 130Vl Rozsah chyby prekročenia polohy je možné nastaviť pomocou HISU | |
| Celkové rozmery (mm) | 150 × 97,5 × 53 | |
| Hmotnosť | Približne 580 g | |
| Špecifikácie prostredia | Životné prostredie | Vyhnite sa prachu, olejovej hmle a korozívnym plynom |
| Prevádzkové Teplota | 70℃ Max | |
| Skladovanie Teplota | -20 ℃ ~ + 65 ℃ | |
| Vlhkosť | 40-90% RH | |
| Spôsob chladenia | Prirodzené chladenie alebo nútené chladenie vzduchom | |
Poznámka:
VCC je kompatibilný s 5V alebo 24V;
R(3~5K) musí byť pripojený ku svorke riadiaceho signálu.
Poznámka:
VCC je kompatibilný s 5V alebo 24V;
R(3~5K) musí byť pripojený ku svorke riadiaceho signálu.
5.2Pripojenia k Common Katóda
Poznámka:
VCC je kompatibilný s 5V alebo 24V;
R(3~5K) musí byť pripojený ku svorke riadiaceho signálu.
5.3Pripojenie k diferenciálu Signál
| |
Poznámka:
VCC je kompatibilný s 5V alebo 24V;
R(3~5K) musí byť pripojený ku svorke riadiaceho signálu.
5.4Pripojenia k 232 sériovej komunikácii Rozhranie
PIN1 PIN6 PIN1PIN6
| Krištáľová hlava chodidlo | Definícia | Poznámka |
| 1 | TXD | Prenášať údaje |
| 2 | RXD | Prijímať údaje |
| 4 | +5V | Napájanie HISU |
| 6 | GND | Uzemnenie napájania |
5.5Sekvenčná schéma riadenia Signály
Aby sa predišlo niektorým chybovým operáciám a odchýlkam, PUL, DIR a ENA by sa mali riadiť niektorými pravidlami, ktoré sú znázornené na nasledujúcom obrázku:
Poznámka:
PUL/DIR
- t1: ENA musí byť pred DIR aspoň o 5 μs.Zvyčajne sú ENA+ a ENA- NC (nepripojené).
- t2: DIR musí byť pred aktívnou hranou PUL o 6 μs, aby sa zabezpečil správny smer;
- t3: šírka impulzu nie menšia ako 2,5 μs;
- t4: Šírka nízkej úrovne nie menšia ako 2,5 μs.
6.DIP prepínač Nastavenie
6.1Aktivujte Edge Nastavenie
SW1 sa používa na nastavenie aktivačnej hrany vstupného signálu, „off“ znamená, že aktivačná hrana je stúpajúca hrana, zatiaľ čo „on“ je zostupná hrana.
6.2Smer behu Nastavenie
SW2 sa používa na nastavenie smeru jazdy, „off“ znamená CCW, zatiaľ čo „on“ znamená CW.
6.3Mikro kroky Nastavenie
Nastavenie mikrokrokov je v nasledujúcej tabuľke, zatiaľ čo SW3 、
SW4、SW5、SW6 sú všetky zapnuté, vnútorné predvolené mikrokroky vo vnútri sú aktivované, tento pomer je možné nastaviť pomocou HISU
| 8000 | on | on | vypnuté | vypnuté |
| 10 000 | vypnuté | on | vypnuté | vypnuté |
| 20 000 | on | vypnuté | vypnuté | vypnuté |
| 40 000 | vypnuté | vypnuté | vypnuté | vypnuté |
7.Alarm porúch a blikanie LED frekvencia
| Blikanie Frekvencia | Popis k poruchám |
| 1 | Chyba nastane, keď prúd cievky motora prekročí limit prúdu meniča. |
| 2 | Chyba referencie napätia v pohone |
| 3 | Chyba nahrávania parametrov v jednotke |
| 4 | Chyba nastane, keď vstupné napätie prekročí limit napätia meniča. |
| 5 | Chyba nastane, keď skutočná poloha po chybe prekročí limit, ktorý je nastavenýlimit chyby polohy. |
- Vzhľad a inštalácia Dimensi
- Typické pripojenie
Tento pohon môže poskytnúť enkóderu napájanie +5V, maximálny prúd 80mA.Prijíma metódu štvornásobného frekvenčného počítania a pomer rozlíšenia násobku 4 kódovača sú impulzy na otáčku servomotora.Tu je typické spojenie
10.Parameter Nastavenie
Metóda nastavenia parametrov pohonu 2HSS86H-KH je použiť nastavovač HISU cez 232 sériových komunikačných portov, len tak môžeme nastaviť parametre, ktoré chceme.Existuje súbor najlepších predvolených parametrov pre príslušný motor, o ktoré sa starajú
upravené našimi inžiniermi, užívatelia si musia len pozrieť nasledujúcu tabuľku, konkrétny stav a nastaviť správne parametre.
Skutočná hodnota = nastavená hodnota × príslušný rozmer
Existuje celkom 20 konfigurácií parametrov, použite HISU na stiahnutie nakonfigurovaných parametrov do meniča, podrobné popisy každej konfigurácie parametrov sú nasledovné:
| Položka | Popis |
| Prúdová slučka Kp | Zvýšte Kp, aby sa prúd rýchlo zvýšil.Proporcionálne zosilnenie určuje odozvu meniča na príkaz nastavenia.Nízke proporcionálne zosilnenie poskytuje stabilný systém (nekmitá), má nízku tuhosť a aktuálnu chybu, čo spôsobuje slabý výkon pri sledovaní príkazu nastavenia prúdu v každom kroku.Príliš veľké hodnoty proporcionálneho zosilnenia spôsobia oscilácie a nestabilný systém. |
| Prúdová slučka Ki | Upravte Ki, aby ste znížili stálu chybu.Integral Gain pomáha meniču prekonať chyby statického prúdu.Nízka alebo nulová hodnota integrálneho zosilnenia môže mať v pokoji chyby prúdu.Zvýšenie integrálneho zosilnenia môže znížiť chybu.Ak je integrálny zisk príliš veľký, systém môže „loviť“ (kmitať) okolo požadovanej polohy. |
| Koeficient tlmenia | Tento parameter sa používa na zmenu koeficientu tlmenia v prípade, že požadovaný prevádzkový stav je pod rezonančnou frekvenciou. |
| Polohová slučka Kp | Parametre PI polohovej slučky.Predvolené hodnoty sú vhodné pre väčšinu aplikácií, nemusíte ich meniť.Ak máte, kontaktujte nás nejaká otázka. |
| Polohová slučka Ki |
| Rýchlostná slučka Kp | Parametre PI rýchlostnej slučky.Predvolené hodnoty sú vhodné pre väčšinu aplikácií, nemusíte ich meniť.Ak máte, kontaktujte nás nejaká otázka. |
| Rýchlostná slučka Ki | |
| Otvorená slučka prúd | Tento parameter ovplyvňuje statický krútiaci moment motora. |
| Prúd uzavretej slučky | Tento parameter ovplyvňuje dynamický krútiaci moment motora.(Skutočný prúd = prúd v otvorenej slučke + prúd v uzavretej slučke) |
| Ovládanie alarmu | Tento parameter je nastavený na ovládanie výstupného tranzistora optočlena Alarm.0 znamená, že tranzistor je vypnutý, keď systém normálne funguje, ale keď dôjde k poruche pohonu, tranzistor sa stáva vodivým.1 znamená opak 0. |
| Povolenie blokovania zastavenia | Tento parameter je nastavený na povolenie zastavenia hodín pohonu.1 znamená povoliť túto funkciu, zatiaľ čo 0 znamená deaktivovať ju. |
| Povoliť ovládanie | Tento parameter je nastavený na ovládanie úrovne Enable inputsignal, 0 znamená nízku, kým 1 znamená vysokú. |
| Kontrola príchodu | Tento parameter je nastavený na ovládanie výstupného tranzistora Arrivaloptocoupler.0 znamená, že tranzistor je odpojený, keď pohon uspokojí príchod |
| Rozlíšenie kódovača
Limit chyby polohy
Typ motora výber
Plynulosť rýchlosti | príkaz, ale keď to tak nie je, tranzistor sa stane vodivým.1 znamená opak 0. | |||||||
| Táto jednotka poskytuje dve možnosti počtu riadkov kódovača.0 znamená 1000 riadkov, zatiaľ čo 1 znamená 2500 riadkov. | ||||||||
| Hranica polohy po chybe.Keď aktuálna chyba polohy prekročí túto hodnotu, pohon prejde do chybového režimu a chybový výstup bude aktivovaný.(Skutočná hodnota = nastavená hodnota × 10) | ||||||||
| Parameter | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | |||
| Typ | 86J1865EC | 86J1880EC | 86J1895EC | 86J18118EC | 86J18156EC | |||
| Tento parameter je nastavený na riadenie plynulosti otáčok motora pri zrýchľovaní alebo spomaľovaní, čím väčšia hodnota, tým plynulejšia je rýchlosť pri zrýchľovaní alebo spomaľovaní.
0 1 2 … 10 | ||||||||
| Používateľom definované p/r | Tento parameter je nastavený užívateľom definovaným pulzom na otáčku, interné predvolené mikro kroky vo vnútri sú aktivované, kým sú všetky SW3, SW4, SW5, SW6 zapnuté, užívatelia môžu tiež nastaviť mikrokroky vonkajšími DIP prepínačmi.(Skutočné mikrokroky = nastavená hodnota × 50) |
11.Metódy spracovania bežných problémov a porúch
11.1Kontrolka zapnutia vypnuté
n Žiadne napájanie, skontrolujte napájací obvod.Napätie je príliš nízke.
11.2Zapnite červené svetlo alarmu on
n Skontrolujte spätnoväzbový signál motora a či je motor pripojený k meniču.
n Krokový servopohon je pod napätím alebo pod napätím.Znížte alebo zvýšte vstupné napätie.
11.3Červené výstražné svetlo svieti po spustení motora a malý
uhol
n Skontrolujte prosím fázové vodiče motora, či sú správne pripojené,Ak nie,pozrite si časť 3.4 Napájacie porty
n Skontrolujte prosím parameter v pohone, či póly motora a vodičov snímača zodpovedajú skutočným parametrom, ak nie, nastavte ich správne.
n Skontrolujte, či frekvencia impulzného signálu nie je príliš vysoká, takže motor nemusí mať menovité otáčky, čo môže viesť k chybe polohy.
11.4Po vstupnom impulznom signáli ale motor nie beh
n Skontrolujte, či sú vodiče vstupného impulzného signálu pripojené spoľahlivo.
n Uistite sa, že režim vstupného impulzu zodpovedá skutočnému režimu vstupu.
