1.Muhtasari
Mfumo wa HBS86H wa mseto wa stepper servo huunganisha teknolojia ya udhibiti wa servo kwenye kiendeshi cha kidijitali cha stepper kikamilifu.Na bidhaa hii inachukua encoder ya macho na maoni ya sampuli ya nafasi ya kasi ya 50 μ s, mara tu kupotoka kwa nafasi kunaonekana, itarekebishwa mara moja.Bidhaa hii inaendana na faida za kiendeshi cha hatua na kiendeshi cha servo, kama vile joto la chini, mtetemo mdogo, kuongeza kasi ya haraka, na kadhalika.Aina hii ya servo drive pia ina utendaji bora wa gharama.
- Vipengele
u Bila kupoteza hatua, High usahihi katika nafasi
u 100% lilipimwa torque torque
u Variable sasa kudhibiti teknolojia, High ufanisi wa sasa
u Vibration ndogo, Smooth na ya kuaminika kusonga kwa kasi ya chini
u Kuharakisha na kupunguza kasi ya udhibiti ndani, Uboreshaji mkubwa katika ulaini wa kuanza au kusimamisha motor
u User-defined micro hatua
u Sambamba na 1000 na 2500 mistari encoder
u Hakuna marekebisho katika maombi ya jumla
u Juu ya sasa, juu ya voltage na juu ya ulinzi wa nafasi ya makosa
u Taa ya kijani ina maana ya kukimbia wakati taa nyekundu inamaanisha ulinzi au nje ya mstari
3.Utangulizi wa Bandari
3.1Pato la mawimbi ya ALM na PEND bandari
| Bandari | Alama | Jina | Toa maoni |
| 1 | PEND+ | Katika pato la ishara ya msimamo + | +
- |
| 2 | PEND- | Katika pato la ishara ya msimamo - | |
| 3 | ALM+ | Kengele ya kutoa sauti + | |
| 4 | ALM- | Toleo la kengele - |
3.2Dhibiti Ingizo la Mawimbi Bandari
| Bandari | Alama | Jina | Toa maoni |
| 1 | PLS+ | Ishara ya kunde + | Sambamba na 5V au 24V |
| 2 | PLS- | Ishara ya mapigo - | |
| 3 | DIR+ | Ishara ya mwelekeo+ | Inapatana na 5V au 24V |
| 4 | DIR- | Ishara ya mwelekeo- | |
| 5 | ENA+ | Washa ishara + | Sambamba na 5V au 24V |
| 6 | ENA- | Washa mawimbi - |
3.3Ingizo la Maoni ya Kisimbaji Bandari
| Bandari | Alama | Jina | Rangi ya wiring |
| 1 | PB+ | Kisimbaji awamu B + | KIJANI |
| 2 | PB- | Kisimbaji awamu B - | NJANO |
| 3 | PA+ | Kisimbaji awamu A + | BLUU |
| 4 | PA- | Kisimbaji awamu A - | NYEUSI |
| 5 | VCC | Nguvu ya kuingiza | NYEKUNDU |
| 6 | GND | Sehemu ya nguvu ya kuingiza | NYEUPE |
3.4Kiolesura cha Nguvu Bandari
| Bandari | Utambulisho | Alama | Jina | Toa maoni |
| 1 | Bandari za Kuingiza waya za Awamu ya Magari | A+ | Awamu A+ (WEUSI) | Awamu ya magari A |
| 2 | A- | Awamu A- (NYEKUNDU) | ||
| 3 | B+ | Awamu B+ (MANJANO) | Awamu ya magari B | |
| 4 | B- | Awamu B-(BLUE) | ||
| 5 | Bandari za Kuingiza Nguvu | VCC | Nguvu ya Kuingiza + | AC24V-70V DC30V-100V |
| 6 | GND | Nguvu ya Kuingiza- |
4.Kielezo cha Teknolojia
| Ingiza Voltage | 24 ~ 70VAC au 30 ~ 100VDC | |
| Pato la Sasa | 6A 20KHz PWM | |
| Mzunguko wa Pulse max | 200K | |
| Kiwango cha mawasiliano | 57.6Kbps | |
| Ulinzi | l Thamani ya kilele zaidi ya 12A±10%l Thamani ya juu ya voltage 130Vl Masafa ya hitilafu ya nafasi ya juu yanaweza kuwekwa kupitia HISU. | |
| Vipimo vya Jumla (mm) | 150×97.5×53 | |
| Uzito | Takriban 580g | |
| Vipimo vya Mazingira | Mazingira | Epuka vumbi, ukungu wa mafuta na gesi babuzi |
| Uendeshaji Halijoto | 70℃ Upeo | |
| Hifadhi Halijoto | -20℃~+65℃ | |
| Unyevu | 40 ~ 90%RH | |
| Mbinu ya kupoeza | Ubaridi wa asili au upoezaji hewa wa kulazimishwa | |
Maoni:
VCC inaendana na 5V au 24V;
R(3~5K) lazima iunganishwe ili kudhibiti terminal ya mawimbi.
Maoni:
VCC inaendana na 5V au 24V;
R(3~5K) lazima iunganishwe ili kudhibiti terminal ya mawimbi.
5.2Viunganisho kwa Kawaida Cathode
Maoni:
VCC inaendana na 5V au 24V;
R(3~5K) lazima iunganishwe ili kudhibiti terminal ya mawimbi.
5.3Viunganisho kwa Tofauti Mawimbi
| |
Maoni:
VCC inaendana na 5V au 24V;
R(3~5K) lazima iunganishwe ili kudhibiti terminal ya mawimbi.
5.4Viunganisho kwa Mawasiliano ya 232 ya Ufuatiliaji Kiolesura
PIN1 PIN6 PIN1PIN6
| Kichwa cha Crystal mguu | Ufafanuzi | Toa maoni |
| 1 | TXD | Sambaza Data |
| 2 | RXD | Pokea Data |
| 4 | +5V | Ugavi wa Nguvu kwa HISU |
| 6 | GND | Uwanja wa Nguvu |
5.5Chati ya Udhibiti wa Mfuatano Ishara
Ili kuzuia utendakazi na mikengeuko fulani, PUL, DIR na ENA zinapaswa kufuata sheria fulani, zilizoonyeshwa kama mchoro ufuatao:
Maoni:
PUL/DIR
- t1: ENA lazima iwe mbele ya DIR kwa angalau 5μ s.Kwa kawaida, ENA+ na ENA- ni NC (hazijaunganishwa).
- t2: DIR lazima iwe mbele ya ukingo amilifu wa PUL kwa 6μ s ili kuhakikisha mwelekeo sahihi;
- t3: upana wa mapigo sio chini ya 2.5μ s;
- t4: Upana wa kiwango cha chini si chini ya 2.5μ s.
6.Kubadilisha DIP Mpangilio
6.1Washa Edge Mpangilio
SW1 inatumika kwa kuweka ukingo wa kuwezesha mawimbi ya ingizo, "kuzima" inamaanisha ukingo wa kuwezesha ni ukingo wa kupanda, wakati "washa" ni ukingo unaoanguka.
6.2Mwelekeo wa Kukimbia Mpangilio
SW2 inatumika kwa kuweka mwelekeo wa kukimbia, "kuzima" inamaanisha CCW, wakati "kuwasha" inamaanisha CW.
6.3Hatua ndogo Mpangilio
Mpangilio wa hatua ndogo uko kwenye jedwali lifuatalo, wakati SW3 、
SW4,SW5,SW6 zote zimewashwa, hatua ndogo msingi za ndani zimewashwa, uwiano huu unaweza kuwekwa kupitia HISU.
| 8000 | on | on | imezimwa | imezimwa |
| 10000 | imezimwa | on | imezimwa | imezimwa |
| 20000 | on | imezimwa | imezimwa | imezimwa |
| 40000 | imezimwa | imezimwa | imezimwa | imezimwa |
7.Kengele ya hitilafu na kumeta kwa LED masafa
| Flicker Mzunguko | Maelezo kwa Makosa |
| 1 | Hitilafu hutokea wakati coil ya motor inapozidi kikomo cha sasa cha gari. |
| 2 | Hitilafu ya kumbukumbu ya voltage kwenye gari |
| 3 | Hitilafu ya upakiaji wa vigezo kwenye hifadhi |
| 4 | Hitilafu hutokea wakati voltage ya pembejeo inapozidi kikomo cha voltage ya kiendeshi. |
| 5 | Hitilafu hutokea wakati nafasi halisi ifuatayo kosa inazidi kikomo ambacho kimewekwa nakikomo cha makosa ya nafasi. |
- Muonekano na Ufungaji Dimensi
- Muunganisho wa Kawaida
Hifadhi hii inaweza kutoa encoder na usambazaji wa nguvu wa +5v, upeo wa sasa wa 80mA.Inachukua njia ya kuhesabu mara nne-frequency, na uwiano wa azimio la encoder kuzidisha 4 ni mipigo kwa mzunguko wa motor servo.Hapa kuna muunganisho wa kawaida wa
10.Kigezo Mpangilio
Njia ya kuweka parameta ya kiendeshi cha 2HSS86H-KH ni kutumia kirekebishaji cha HISU kupitia bandari 232 za mawasiliano ya mfululizo, ni kwa njia hii tu tunaweza kuweka vigezo tunavyotaka.Kuna seti ya vigezo bora vya chaguo-msingi kwa motor inayolingana ambayo ni utunzaji
iliyorekebishwa na wahandisi wetu, watumiaji wanahitaji tu kurejelea jedwali lifuatalo, hali maalum na kuweka vigezo sahihi.
Thamani halisi = Weka thamani × kipimo kinacholingana
Kuna jumla ya usanidi wa parameta 20, tumia HISU kupakua vigezo vilivyosanidiwa kwenye gari, maelezo ya kina kwa kila usanidi wa parameta ni kama ifuatavyo.
| Kipengee | Maelezo |
| Kitanzi cha sasa Kp | Ongeza Kp ili kuongeza kasi ya sasa.Faida ya Uwiano huamua jibu la kiendeshi kwa kuweka amri.Upataji wa Uwiano wa Chini hutoa mfumo thabiti (haupunguki), una ugumu wa chini, na hitilafu ya sasa, na kusababisha utendakazi mbaya katika kufuatilia amri ya kuweka sasa katika kila hatua.Thamani kubwa sana za faida za uwiano zitasababisha oscillations na mfumo usio imara. |
| Kitanzi cha sasa Ki | Rekebisha Ki ili kupunguza hitilafu thabiti.Integral Gain husaidia kiendeshi kushinda hitilafu za sasa tuli.Thamani ya chini au sifuri ya Faida Muhimu inaweza kuwa na hitilafu za sasa wakati imetulia.Kuongeza faida muhimu kunaweza kupunguza kosa.Ikiwa Faida Muhimu ni kubwa mno, mfumo inaweza "kuwinda" (oscillate) karibu na nafasi inayotaka. |
| Damping mgawo | Kigezo hiki hutumika kubadilisha mgawo wa unyevu iwapo kuna masafa ya hali ya uendeshaji inayotakiwa ya isunder resonance. |
| Kitanzi cha nafasi Kp | Vigezo vya PI vya kitanzi cha msimamo.Thamani chaguo-msingi zinafaa kwa programu nyingi, hauitaji kuzibadilisha.Wasiliana nasi ikiwa unayo swali lolote. |
| Kitanzi cha nafasi Ki |
| Kitanzi cha kasi Kp | Vigezo vya PI vya kitanzi cha kasi.Thamani chaguo-msingi zinafaa kwa programu nyingi, hauitaji kuzibadilisha.Wasiliana nasi ikiwa unayo swali lolote. |
| Kitanzi cha kasi Ki | |
| Fungua kitanzi sasa | Parameta hii inathiri torque tuli ya motor. |
| Funga mkondo wa kitanzi | Kigezo hiki kinaathiri torque ya nguvu ya motor.(Sasa halisi = fungua kitanzi sasa + funga kitanzi sasa) |
| Udhibiti wa Kengele | Kigezo hiki kimewekwa ili kudhibiti transistor ya pato ya Alarm optocoupler.0 inamaanisha transistor imekatwa wakati mfumo uko katika kazi ya kawaida, lakini linapokuja suala la kosa la gari, transistor. inakuwa conductive.1 inamaanisha kinyume na 0. |
| Washa kufuli ya kusitisha | Kigezo hiki kimewekwa ili kuwezesha saa ya kusimama ya kiendeshi.1 inamaanisha kuwezesha utendakazi huu wakati 0 inamaanisha kuizima. |
| Wezesha Udhibiti | Kigezo hiki kimewekwa ili kudhibiti Washa kiwango cha ishara ya pembejeo, 0 inamaanisha chini, wakati 1 inamaanisha juu. |
| Udhibiti wa Kuwasili | Kigezo hiki kimewekwa ili kudhibiti transistor ya pato ya Arrivaloptocoupler.0 inamaanisha transistor imekatwa wakati kiendeshi kinakidhi kuwasili |
| Ubora wa kisimbaji
Kikomo cha makosa ya nafasi
Aina ya gari uteuzi
Ulaini wa kasi | amri, lakini linapokuja suala la sivyo, transistor inakuwa conductive.1 inamaanisha kinyume na 0. | |||||||
| Hifadhi hii hutoa chaguo mbili za nambari za mistari ya programu ya kusimba.0 inamaanisha mistari 1000, wakati 1 inamaanisha mistari 2500. | ||||||||
| Kikomo cha nafasi kufuatia hitilafu.Wakati kosa la msimamo halisi linapozidi thamani hii, gari litaingia kwenye hali ya makosa na matokeo ya kosa yatakuwa imeamilishwa.(Thamani halisi = thamani iliyowekwa× 10) | ||||||||
| Kigezo | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | |||
| Aina | 86J1865EC | 86J1880EC | 86J1895EC | 86J18118EC | 86J18156EC | |||
| Kigezo hiki kimewekwa ili kudhibiti ulaini wa kasi ya gari wakati wa kuongeza kasi au kupunguza kasi, thamani kubwa zaidi, kasi ya kasi katika kuongeza kasi au kupunguza kasi.
0 1 2 … 10 | ||||||||
| Ufafanuzi wa mtumiaji p/r | Kigezo hiki ni seti ya mipigo iliyofafanuliwa na mtumiaji kwa kila mageuzi, hatua ndogo ndogo za ndani zilizo ndani huwashwa wakati SW3, SW4, SW5, SW6 zote zimewashwa, watumiaji wanaweza pia kuweka hatua ndogo kwa swichi za DIP za nje.(Hatua ndogo ndogo = thamani iliyowekwa× 50) |
11.Mbinu za Uchakataji kwa Shida na Makosa ya Kawaida
11.1Nguvu kwenye taa ya nguvu imezimwa
n Hakuna pembejeo ya nguvu, tafadhali angalia mzunguko wa usambazaji wa nishati.Voltage iko chini sana.
11.2Washa taa nyekundu ya kengele on
n Tafadhali angalia ishara ya maoni ya gari na ikiwa injini imeunganishwa na kiendeshi.
n Hifadhi ya servo ya stepper iko juu ya voltage au chini ya voltage.Tafadhali punguza au ongeza voltage ya ingizo.
11.3Taa ya kengele nyekundu inawashwa baada ya injini inayoendesha a ndogo
pembe
n Tafadhali angalia waya za awamu ya motor ikiwa zimeunganishwa kwa usahihi,ikiwa sivyo,tafadhali rejea 3.4 Power Ports
n Tafadhali angalia parameter kwenye gari ikiwa nguzo za motor na mistari ya encoder zinalingana na vigezo halisi, ikiwa sio, ziweke kwa usahihi.
n Tafadhali angalia ikiwa masafa ya mawimbi ya mapigo ni ya haraka sana, kwa hivyo injini inaweza kuwa nje yake iliyokadiriwa kasi, na kusababisha hitilafu ya nafasi.
11.4Baada ya ishara ya mapigo ya pembejeo lakini motor sio Kimbia
n Tafadhali angalia nyaya za mawimbi ya mipigo ya pembejeo zimeunganishwa kwa njia ya kuaminika.
n Tafadhali hakikisha kuwa modi ya mipigo ya ingizo inawiana na modi halisi ya ingizo.
