1.Барраси
Системаи HBS86H гибридии серво-драйв технологияи идоракунии серворо ба гардонандаи қадами рақамӣ комилан муттаҳид мекунад.Ва ин маҳсулот рамзгузори оптикиро бо суръати баланди аксуламали интихоби мавқеъи 50 μ с қабул мекунад, вақте ки инҳирофи мавқеъ пайдо мешавад, он фавран ислоҳ карда мешавад.Ин маҳсулот бо бартариҳои гардонандаи stepper ва гардонандаи серво, ба монанди гармии камтар, ларзиш камтар, шитоби зуд ва ғайра мувофиқ аст.Ин навъи гардонандаи серво инчунин дорои сифати аълои хароҷот мебошад.
- Вижагиҳо
u Бе гум кардани қадам, Дақиқии баланд дар мавқеъ
u 100% моменти баромади номиналӣ
u Технологияи назорати ҷорӣ тағйирёбанда, самаранокии ҷорӣ баланд
u Вибрацияи хурд, Ҳаракати ҳамвор ва боэътимод бо суръати паст
u Назорати дохилиро суръат ва суст кунед, Такмили бузург дар ҳамвории оғоз ё боздоштани мотор
u Микро қадамҳои аз ҷониби корбар муайяншуда
u Бо рамзгузори 1000 ва 2500 сатр мувофиқ аст
u Тасҳеҳ дар барномаҳои умумӣ нест
u Муҳофизати аз ҳад зиёди ҷараён, шиддати аз ҳад зиёд ва аз ҳад зиёд хатогиҳои мавқеъ
u Чароғи сабз маънои давиданро дорад, дар ҳоле ки чароғи сурх маънои муҳофизат ё берун аз хатро дорад
3.Муқаддимаи портҳо
3.1Натиҷаи сигнали ALM ва PEND бандарҳо
| Порт | Рамз | Ном | Эзоҳ |
| 1 | PEND+ | Дар баромади сигнал + | +
- |
| 2 | ПАНД- | баромади сигнал дар мавқеъ - | |
| 3 | ALM+ | Баромади ҳушдор + | |
| 4 | ALM- | Баромади ҳушдор - |
3.2Вуруди сигнали назоратӣ Портҳо
| Порт | Рамз | Ном | Эзоҳ |
| 1 | PLS+ | Сигнали набзи + | Мутобиқ бо 5V ё 24V |
| 2 | PLS- | Сигнали набзи - | |
| 3 | DIR+ | Сигнали самт+ | Бо 5V ё 24V мувофиқ аст |
| 4 | ДИР- | Сигнали самт- | |
| 5 | ENA+ | Сигналро фаъол созед + | Мутобиқ бо 5V ё 24V |
| 6 | ENA- | Фаъол кардани сигнал - |
3.3Вуруди сигнали аксбардории рамзгузор Портҳо
| Порт | Рамз | Ном | Ранги ноқил |
| 1 | PB+ | Рамзгузори марҳилаи B + | САБЗ |
| 2 | PB- | Рамзгузори марҳилаи B - | ЗАРД |
| 3 | PA+ | Рамзгузори марҳилаи A + | КАБУД |
| 4 | PA- | Рамзгузори марҳилаи A - | СИЁХ |
| 5 | VCC | Қувваи вуруд | СУРХ |
| 6 | GND | Заминаи қувваи вуруд | САФЕД |
3.4Интерфейси барқ Портҳо
| Порт | Муайянкунӣ | Рамз | Ном | Эзоҳ |
| 1 | Портҳои вуруди сими фазаи мотор | A+ | Марҳилаи A+ (сиёҳ) | Мотор марҳилаи А |
| 2 | A- | Марҳилаи A- (СУРХ) | ||
| 3 | B+ | Марҳилаи B+ (зард) | Мотор марҳилаи В | |
| 4 | B- | Марҳилаи B- (кабуд) | ||
| 5 | Портҳои вуруди барқ | VCC | Қувваи вуруд + | AC24V-70V DC30V-100V |
| 6 | GND | Қувваи вуруд - |
4.Индекси технологӣ
| Шиддати вуруд | 24 ~ 70VAC ё 30 ~ 100VDC | |
| Ҷараёни баромад | 6A 20KHz PWM | |
| Басомади набзи макс | 200К | |
| Сатҳи алоқа | 57,6 Кбит/с | |
| Муҳофизат | l Қимати қуллаи ҷараён 12A±10%l Қимати шиддати зиёдатӣ 130Vl Диапазони хатогиҳои мавқеъро тавассути HISU танзим кардан мумкин аст | |
| Андозаҳои умумӣ (мм) | 150×97,5×53 | |
| Вазн | Тақрибан 580 г | |
| Мушаххасоти муҳити зист | Муҳити зист | Аз чанг, тумани нафт ва газҳои зангзананда худдорӣ намоед |
| Фаъолият Ҳарорат | 70℃ Макс | |
| Нигоҳдорӣ Ҳарорат | -20℃~+65℃ | |
| Намӣ | 40 ~ 90% RH | |
| Усули хунуккунӣ | Сардшавии табиӣ ё хунуккунии маҷбурии ҳаво | |
Эзоҳ:
VCC бо 5V ё 24V мувофиқ аст;
R(3~5K) бояд ба терминали сигнали назорат пайваст карда шавад.
Эзоҳ:
VCC бо 5V ё 24V мувофиқ аст;
R(3~5K) бояд ба терминали сигнали назорат пайваст карда шавад.
5.2Пайвастшавӣ ба умумӣ катод
Эзоҳ:
VCC бо 5V ё 24V мувофиқ аст;
R(3~5K) бояд ба терминали сигнали назорат пайваст карда шавад.
5.3Пайвастшавӣ ба дифференсиал Сигнал
| |
Эзоҳ:
VCC бо 5V ё 24V мувофиқ аст;
R(3~5K) бояд ба терминали сигнали назорат пайваст карда шавад.
5.4Пайвастшавӣ ба 232 Serial Communication Интерфейс
PIN1 PIN6 PIN1ПИН6
| Сарвари Кристал пой | Таъриф | Эзоҳ |
| 1 | TXD | Интиқоли маълумот |
| 2 | RXD | Гирифтани маълумот |
| 4 | +5V | Таъмини барқ ба HISU |
| 6 | GND | Заминаи барқ |
5.5Диаграммаи пайдарпайии назорат Сигналхо
Барои роҳ надодан ба баъзе амалиётҳои хатогиҳо ва инҳирофҳо, PUL, DIR ва ENA бояд баъзе қоидаҳоро риоя кунанд, ки дар диаграммаи зерин нишон дода шудаанд:
Эзоҳ:
ПУЛ/ДИР
- t1: ENA бояд на камтар аз 5μ с аз DIR пештар бошад.Одатан, ENA+ ва ENA- NC мебошанд (пайваст нестанд).
- t2: DIR бояд аз канори фаъоли PUL 6μ с пештар бошад, то самти дурустро таъмин кунад;
- t3: Бари набзи на камтар аз 2,5μ с;
- t4: Паҳнои сатҳи паст на камтар аз 2,5μ с.
6.Калиди DIP Танзимот
6.1Edge-ро фаъол созед Танзимот
SW1 барои муқаррар кардани канори фаъолкунандаи сигнали вуруд истифода мешавад, "хомӯш" маънои онро дорад, ки канори фаъол кунҷи болошаванда аст, дар ҳоле ки "фаъол" канори афтидан аст.
6.2Самти давидан Танзимот
SW2 барои муқаррар кардани самти давидан истифода мешавад, "хомӯш" маънои CCW ва "фаъол" маънои CW мебошад.
6.3Қадамҳои микро Танзимот
Танзими қадамҳои хурд дар ҷадвали зерин оварда шудааст, дар ҳоле ки SW3 、
SW4、SW5、SW6 ҳама фаъол аст, қадамҳои хурди дохилии пешфарз фаъол аст， ин таносуб метавонад тавассути HISU муқаррар карда шавад
| 8000 | on | on | хомӯш | хомӯш |
| 10000 | хомӯш | on | хомӯш | хомӯш |
| 20000 | on | хомӯш | хомӯш | хомӯш |
| 40000 | хомӯш | хомӯш | хомӯш | хомӯш |
7.Огоҳӣ оид ба хатогиҳо ва милтиқи LED басомад
| Милт-милт Басомад | Тавсифи хатогиҳо |
| 1 | Хатогӣ вақте рух медиҳад, ки ҷараёни чархаи мотор аз маҳдудияти ҷории гардонанда зиёд мешавад. |
| 2 | Хатогии истинод ба шиддат дар гардонанда |
| 3 | Параметрҳо хатои боргузорӣ дар гардонанда |
| 4 | Хатогӣ вақте рух медиҳад, ки шиддати вуруд аз маҳдудияти шиддати диск зиёд мешавад. |
| 5 | Хатогӣ вақте рух медиҳад, ки мавқеи воқеии пас аз хатогӣ аз маҳдудияти муқарраршуда зиёд мешавадмаҳдудияти хатогии мавқеъ. |
- Намуди зоҳирӣ ва насб Андоза
- Пайвастагии маъмулӣ
Ин диск метавонад рамзгузорро бо қувваи барқи +5V, ҳадди аксар 80mA таъмин кунад.Он усули ҳисобкунии басомади чоркунҷаро қабул мекунад ва таносуби ҳалли рамзгузор ба 4 импулсҳо дар як гардиши мотори серво мебошад.Дар ин ҷо пайвасти хос аст
10.Параметр Танзимот
Усули танзими параметрҳои гардонандаи 2HSS86H-KH ин аст, ки танзимгари HISU тавассути 232 портҳои алоқаи пайдарпай истифода шавад, танҳо бо ин роҳ мо метавонем параметрҳои дилхоҳамонро танзим кунем.Маҷмӯи беҳтарин параметрҳои пешфарз ба муҳаррики мувофиқ мавҷуданд, ки ғамхорӣ мекунанд
Аз ҷониби муҳандисони мо тасҳеҳ карда шудааст, корбарон бояд танҳо ба ҷадвали зерин, ҳолати мушаххас муроҷиат кунанд ва параметрҳои дурустро муқаррар кунанд.
Арзиши воқеӣ = Қимати танзим × андозаи мувофиқ
Ҳамагӣ 20 конфигуратсияи параметрҳо мавҷуданд, HISU-ро барои зеркашии параметрҳои танзимшуда ба диск истифода баред, тавсифи муфассали ҳар як конфигуратсияи параметрҳо чунинанд:
| Адад | Тавсифи |
| Давраи ҷорӣ Kp | Kp-ро зиёд кунед, то ки ҷараён зуд боло равад.Фоидаи мутаносиб вокуниши дискро ба фармони танзим муайян мекунад.Фоидаи пасти мутаносиб як системаи устуворро таъмин мекунад (тағйир намеёбад), сахтии паст ва хатои ҷорӣ дорад, ки дар пайгирии фармони танзимоти ҷорӣ дар ҳар як қадам нишондиҳандаҳои сустро ба вуҷуд меорад.Қиматҳои фоидаи мутаносиби хеле калон боиси ларзишҳо ва системаи ноустувор. |
| Давраи ҷорӣ Ki | Барои кам кардани хатогии устувор Ki-ро танзим кунед.Integral Gain ба диск барои бартараф кардани хатогиҳои ҷории статикӣ кӯмак мекунад.Арзиши паст ё сифр барои Integral Gain метавонад дар ҳолати истироҳат хатогиҳои ҷорӣ дошта бошад.Афзоиши фоидаи интегралӣ метавонад хатогиро кам кунад.Агар фоидаи интегралӣ хеле калон бошад, система дар атрофи мавкеи дилхох «шикор» карда метавонад. |
| Коэффисиенти дампинг | Ин параметр барои тағир додани коэффисиенти демпинг дар ҳолати дилхоҳи корӣ дар басомади резонансӣ истифода мешавад. |
| Давраи мавқеъ Kp | Параметрҳои PI-и ҳалқаи мавқеъ.Қиматҳои пешфарз барои аксари барномаҳо мувофиқанд, ба шумо тағир додани онҳо лозим нест.Агар дошта бошед, бо мо тамос гиред ягон савол. |
| Доираи мавқеъ Ki |
| Давраи суръат Kp | Параметрҳои PI-и гардиши суръат.Қиматҳои пешфарз барои аксари барномаҳо мувофиқанд, ба шумо тағир додани онҳо лозим нест.Агар дошта бошед, бо мо тамос гиред ягон савол. |
| Давраи суръат Ki | |
| Давраи кушод ҷорӣ | Ин параметр ба моменти статикии мотор таъсир мерасонад. |
| Ҷараёни давриро пӯшед | Ин параметр ба моменти динамикии мотор таъсир мерасонад.(Ҷараёни воқеӣ = ҷараёни ҳалқаи кушода + ҷараёни ҳалқаи пӯшида) |
| Назорати ҳушдор | Ин параметр барои назорат кардани транзистори баромади оптокоуплери Огоҳӣ таъин шудааст.0 маънои онро дорад, ки транзистор ҳангоми кори муқаррарӣ қатъ карда мешавад, аммо вақте сухан дар бораи айби диск меравад, транзистор гузаронанда мегардад.1 маънои муқобили 0 аст. |
| Қатъи қулфро фаъол созед | Ин параметр барои фаъол кардани соати таваққуфи диск муқаррар карда шудааст.1 маънои онро дорад, ки ин функсияро фаъол созад, дар ҳоле ки 0 маънои онро дорад, ки онро ғайрифаъол мекунад. |
| Назоратро фаъол созед | Ин параметр барои назорат кардани сатҳи сигнали вурудӣ танзим шудааст, 0 маънои пастро дорад, дар ҳоле ки 1 маънои баландро дорад. |
| Назорати воридшавӣ | Ин параметр барои назорати транзистори баромади Arrivaloptocoupler таъин шудааст.0 маънои онро дорад, ки транзистор қатъ карда мешавад, вақте ки гардонанда расиданро қонеъ мекунад |
| Ҳалли рамзгузор
Маҳдудияти хатогии мавқеъ
Навъи мотор интихоб
Суръати ҳамвор | фармон, аммо вақте ки сухан дар бораи не, транзистор интиқолдиҳанда мегардад.1 маънои муқобили 0 дорад. | |||||||
| Ин диск ду интихоби шумораи сатрҳои рамзгузорро таъмин мекунад.0 маънои 1000 сатрро дорад, дар ҳоле ки 1 маънои 2500 сатрро дорад. | ||||||||
| Маҳдудияти мавқеъ пас аз хатогӣ.Вақте ки хатогии мавқеъи воқеӣ аз ин арзиш зиёд мешавад, гардонанда ба ҳолати хатогӣ мегузарад ва баромади хатогӣ мешавад фаъол карда шуд.(Арзиши воқеӣ = арзиши муқарраршуда × 10) | ||||||||
| Параметр | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | |||
| Навъи | 86J1865EC | 86J1880EC | 86J1895EC | 86J18118EC | 86J18156EC | |||
| Ин параметр барои назорат кардани ҳамвории суръати муҳаррик ҳангоми шитоб ё сустшавӣ муқаррар карда шудааст, ҳар қадар қимат калонтар бошад, суръат дар шитоб ё сустшавӣ ҳамвортар мешавад.
0 1 2 … 10 | ||||||||
| p/r аз ҷониби корбар муайяншуда | Ин параметр набзи аз ҷониби корбар муайяншуда дар як инқилоб муқаррар карда шудааст, қадамҳои дохилии пешфарз фаъол мешаванд, дар ҳоле ки SW3, SW4, SW5, SW6 ҳама фаъоланд, корбарон инчунин метавонанд қадамҳои микроро тавассути коммутаторҳои DIP берунӣ насб кунанд.(Қадамҳои воқеии микро = арзиши муқарраршуда × 50) |
11.Усулҳои коркарди мушкилот ва хатогиҳои умумӣ
11.1Чароғаки барқро фурӯзон кунед хомӯш
n Воридоти барқ нест, лутфан схемаи таъминоти барқро тафтиш кунед.Шиддат хеле паст аст.
11.2Чароғаки сурхи ҳушдорро фурӯзон кунед on
n Лутфан, сигнали бозгашти моторро тафтиш кунед ва оё мотор бо гардонанда пайваст аст.
n Диски сервоситаи қадами шиддат аз ҳад зиёд ё зери шиддат аст.Лутфан шиддати вурудро паст ё зиёд кунед.
11.3Пас аз кор кардани мотор чароғи сурхи ҳушдор фурӯзон а хурд
кунҷ
n Лутфан симҳои фазаи моторро тафтиш кунед, агар онҳо дуруст васл шудаанд,агар не,лутфан ба портҳои барқии 3.4 муроҷиат кунед
n Лутфан параметрро дар гардонанда тафтиш кунед, агар сутунҳои мотор ва хатҳои рамзгузор ба параметрҳои воқеӣ мувофиқ бошанд, агар не, онҳоро дуруст насб кунед.
n Лутфан санҷед, ки оё басомади сигнали набз хеле зуд аст, бинобар ин муҳаррик метавонад аз суръати номиналӣ берун бошад ва боиси хатогии мавқеъ гардад.
11.4Пас аз воридшавии сигнали импулс, аммо мотор не давидан
n Лутфан санҷед, ки симҳои сигнали импульси вурудӣ ба таври боэътимод пайваст шудаанд.
n Лутфан боварӣ ҳосил кунед, ки режими набзи вуруд ба ҳолати воқеии вуруд мувофиқат мекунад.
