1.Pregled
Hibridni koračni servo pogonski sustav HBS86H savršeno integrira tehnologiju servo upravljanja u digitalni koračni pogon.I ovaj proizvod usvaja optički koder s brzom povratnom informacijom o uzorkovanju položaja od 50 μs, nakon što se pojavi odstupanje položaja, ono će se odmah popraviti.Ovaj proizvod je kompatibilan s prednostima koračnog pogona i servo pogona, kao što su niža toplina, manje vibracija, brzo ubrzanje i tako dalje.Ova vrsta servo pogona također ima izvrsnu isplativost.
- Značajke
u Bez gubitka koraka, Visoka točnost u pozicioniranju
u 100% nazivnog izlaznog momenta
u Tehnologija upravljanja promjenjivom strujom, visoka učinkovitost struje
u Male vibracije, glatko i pouzdano kretanje pri maloj brzini
u Kontrola ubrzanja i usporavanja unutar, Veliko poboljšanje glatkoće pokretanja ili zaustavljanja motora
u Korisnički definirani mikro koraci
u Kompatibilan s koderom od 1000 i 2500 linija
u Nema podešavanja u općim primjenama
u Zaštita od pogreške nad strujom, preko napona i preko položaja
u Zeleno svjetlo znači trčanje dok crveno svjetlo znači zaštitu ili isključenje
3.Uvod u luke
3.1Izlaz signala ALM i PEND luke
| Luka | Simbol | Ime | Napomena |
| 1 | NA ČEKANJU+ | Izlaz signala položaja + | +
- |
| 2 | NA ČEKANJU- | Izlaz signala položaja - | |
| 3 | ALM+ | Izlaz alarma + | |
| 4 | ALM- | Izlaz alarma - |
3.2Ulaz upravljačkog signala luke
| Luka | Simbol | Ime | Napomena |
| 1 | PLS+ | Pulsni signal + | Kompatibilan sa 5V ili 24V |
| 2 | PLS- | Pulsni signal - | |
| 3 | DIR+ | Signal za smjer + | Kompatibilan s 5V ili 24V |
| 4 | DIR- | Signal za smjer- | |
| 5 | ENA+ | Omogući signal + | Kompatibilan sa 5V ili 24V |
| 6 | ENA- | Uključi signal - |
3.3Ulaz povratnog signala kodera luke
| Luka | Simbol | Ime | Boja ožičenja |
| 1 | PB+ | Koder faze B + | ZELENO |
| 2 | PB- | Faza B kodera - | ŽUTA |
| 3 | PA+ | Koder faze A + | PLAVA |
| 4 | GODIŠNJE- | Enkoder faza A - | CRNO |
| 5 | VCC | Ulazna snaga | CRVENA |
| 6 | GND | Uzemljenje ulaznog napajanja | BIJELA |
3.4Sučelje napajanja luke
| Luka | Identifikacija | Simbol | Ime | Napomena |
| 1 | Ulazni priključci žice faze motora | A+ | Faza A+（CRNO） | Motorna faza A |
| 2 | A- | Faza A- (CRVENO) | ||
| 3 | B+ | Faza B+（ŽUTO） | Motorna faza B | |
| 4 | B- | Faza B-（PLAVA） | ||
| 5 | Priključci za napajanje | VCC | Ulazna snaga + | AC24V-70V DC30V-100V |
| 6 | GND | Ulazna snaga- |
4.Tehnološki indeks
| Ulazni napon | 24~70VAC ili 30 ~ 100 VDC | |
| Izlazna struja | 6A 20KHz PWM | |
| Frekvencija pulsa maks | 200 tisuća | |
| Brzina komunikacije | 57,6 Kbps | |
| Zaštita | l Vršna vrijednost prekoračenja struje 12A±10%l Vrijednost prekoračenja napona 130Vl Raspon pogreške prekoračenja položaja može se postaviti putem HISU | |
| Ukupne dimenzije（mm） | 150×97,5×53 | |
| Težina | Otprilike 580g | |
| Specifikacije okoline | Okoliš | Izbjegavajte prašinu, uljnu maglu i korozivne plinove |
| Operativni Temperatura | 70 ℃ Maks | |
| Skladištenje Temperatura | -20℃~+65℃ | |
| Vlažnost | 40~90% RH | |
| Metoda hlađenja | Prirodno ili prisilno hlađenje zrakom | |
Napomena:
VCC je kompatibilan s 5V ili 24V;
R(3~5K) mora biti spojen na terminal za upravljački signal.
Napomena:
VCC je kompatibilan s 5V ili 24V;
R(3~5K) mora biti spojen na terminal za upravljački signal.
5.2Veze na Common Katoda
Napomena:
VCC je kompatibilan s 5V ili 24V;
R(3~5K) mora biti spojen na terminal za upravljački signal.
5.3Priključci na diferencijal Signal
| |
Napomena:
VCC je kompatibilan s 5V ili 24V;
R(3~5K) mora biti spojen na terminal za upravljački signal.
5.4Veze na 232 serijsku komunikaciju Sučelje
PIN1 PIN6 PIN1PIN6
| Kristalna glava noga | Definicija | Napomena |
| 1 | TXD | Prijenos podataka |
| 2 | RXD | Primanje podataka |
| 4 | +5 V | Napajanje za HISU |
| 6 | GND | Power Ground |
5.5Redoslijed kontrole Signali
Kako bi se izbjegle neke greške i odstupanja, PUL, DIR i ENA trebaju se pridržavati nekih pravila, prikazanih na sljedećem dijagramu:
Napomena:
PUL/DIR
- t1: ENA mora biti ispred DIR-a za najmanje 5 μs.Obično su ENA+ i ENA- NC (nisu povezani).
- t2: DIR mora biti ispred PUL aktivnog ruba za 6 μ s kako bi se osigurao točan smjer;
- t3: širina impulsa ne manja od 2,5 μs;
- t4: Širina niske razine nije manja od 2,5 μs.
6.DIP prekidač Postavka
6.1Aktivirajte Edge Postavka
SW1 se koristi za postavljanje ruba aktiviranja ulaznog signala, "off" znači da je rub aktiviranja rastući rub, dok je "on" silazni rub.
6.2Smjer trčanja Postavka
SW2 se koristi za podešavanje smjera vožnje, "off" znači CCW, dok "on" znači CW.
6.3Mikro koraci Postavka
Postavka mikro koraka je u sljedećoj tablici, dok je SW3 、
SW4、SW5、Svi SW6 su uključeni, interni zadani mikro koraci unutra su aktivirani， ovaj omjer se može postaviti putem HISU-a
| 8000 | on | on | isključeno | isključeno |
| 10000 | isključeno | on | isključeno | isključeno |
| 20000 | on | isključeno | isključeno | isključeno |
| 40000 | isključeno | isključeno | isključeno | isključeno |
7.Alarm za greške i treperenje LED diode frekvencija
| Treperenje Frekvencija | Opis grešaka |
| 1 | Pogreška se javlja kada struja svitka motora premaši strujno ograničenje pogona. |
| 2 | Pogreška referentnog napona u pogonu |
| 3 | Pogreška pri učitavanju parametara u pogon |
| 4 | Pogreška se javlja kada ulazni napon premaši ograničenje napona pogona. |
| 5 | Pogreška se javlja kada stvarni položaj nakon pogreške premaši granicu koju postavljagranica pogreške položaja. |
- Izgled i ugradnja Dimensi
- Tipična veza
Ovaj pogon može opskrbiti enkoder napajanjem od +5 V, maksimalnom strujom od 80 mA.Usvaja metodu brojanja učetverostruke frekvencije, a omjer razlučivosti kodera množenja 4 su impulsi po okretaju servo motora.Ovdje je tipična veza za
10.Parametar Postavka
Metoda podešavanja parametara pogona 2HSS86H-KH je korištenje HISU regulatora kroz 232 serijska komunikacijska porta, samo na taj način možemo postaviti parametre koje želimo.Postoji skup najboljih zadanih parametara za odgovarajući motor koji su važni
prilagodili naši inženjeri, korisnici samo trebaju pogledati sljedeću tablicu, specifično stanje i postaviti ispravne parametre.
Stvarna vrijednost = Zadana vrijednost × odgovarajuća dimenzija
Postoji ukupno 20 konfiguracija parametara, koristite HISU za preuzimanje konfiguriranih parametara na pogon, detaljni opisi svake konfiguracije parametara su sljedeći:
| Artikal | Opis |
| Strujna petlja Kp | Povećajte Kp kako bi struja brzo rasla.Proporcionalno pojačanje određuje odgovor pogona na naredbu za podešavanje.Nisko proporcionalno pojačanje osigurava stabilan sustav (ne oscilira), ima nisku krutost i strujnu pogrešku, što uzrokuje loše performanse u praćenju naredbe trenutne postavke u svakom koraku.Prevelike vrijednosti proporcionalnog pojačanja uzrokovat će oscilacije i nestabilan sustav. |
| Strujna petlja Ki | Podesite Ki kako biste smanjili postojanu pogrešku.Integral Gain pomaže pogonu da prevlada pogreške statičke struje.Niska ili nulta vrijednost za integralno pojačanje može imati strujne pogreške u mirovanju.Povećanje integralnog pojačanja može smanjiti pogrešku.Ako je integralno pojačanje preveliko, sustav može "loviti" (oscilirati) oko željene pozicije. |
| Koeficijent prigušenja | Ovaj parametar se koristi za promjenu koeficijenta prigušenja u slučaju da je željeno radno stanje ispod rezonantne frekvencije. |
| Položaj petlje Kp | PI parametri petlje položaja.Zadane vrijednosti prikladne su za većinu aplikacija, ne morate ih mijenjati.Kontaktirajte nas ako imate bilo koje pitanje. |
| Položaj petlje Ki |
| Brzinska petlja Kp | PI parametri petlje brzine.Zadane vrijednosti prikladne su za većinu aplikacija, ne morate ih mijenjati.Kontaktirajte nas ako imate bilo koje pitanje. |
| Brzinska petlja Ki | |
| Otvorena petlja Trenutno | Ovaj parametar utječe na statički moment motora. |
| Struja zatvorene petlje | Ovaj parametar utječe na dinamički moment motora.(Stvarna struja = struja otvorene petlje + struja zatvorene petlje) |
| Kontrola alarma | Ovaj parametar je postavljen za kontrolu izlaznog tranzistora optokaplera alarma.0 znači da je tranzistor prekinut kada sustav normalno radi, ali kada dođe do kvara pogona, tranzistor postaje vodljiv.1 znači suprotno od 0. |
| Omogući blokadu zaustavljanja | Ovaj parametar je postavljen da omogući zaustavni sat pogona.1 znači omogućiti ovu funkciju dok 0 znači onemogućiti je. |
| Omogući kontrolu | Ovaj parametar je postavljen za kontrolu razine ulaznog signala Enable, 0 znači nisku, dok 1 znači visoku. |
| Kontrola dolaska | Ovaj parametar je postavljen za kontrolu izlaznog tranzistora Arrivaloptocoupler.0 znači da je tranzistor odsječen kada pogon zadovolji dolazak |
| Razlučivost kodera
Granica pogreške položaja
Vrsta motora izbor
Glatkoća brzine | naredba, ali kada dođe do ne, tranzistor postaje vodljiv.1 znači suprotno od 0. | |||||||
| Ovaj pogon nudi dva izbora broja linija kodera.0 znači 1000 redaka, dok 1 znači 2500 redaka. | ||||||||
| Granica pogreške praćenja pozicije.Kada stvarna pogreška položaja premaši ovu vrijednost, pogon će prijeći u način rada s pogreškom i pojavit će se izlaz greške aktiviran.(Stvarna vrijednost = postavljena vrijednost × 10) | ||||||||
| Parametar | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | |||
| Tip | 86J1865EC | 86J1880EC | 86J1895EC | 86J18118EC | 86J18156EC | |||
| Ovaj parametar je postavljen za kontrolu ujednačenosti brzine motora tijekom ubrzavanja ili usporavanja, što je veća vrijednost, to je ujednačenija brzina pri ubrzavanju ili usporavanju.
0 1 2 … 10 | ||||||||
| Korisnički definiran p/r | Ovaj parametar je postavljen od korisnički definiranog pulsa po okretaju, interni zadani mikro koraci unutar su aktivirani dok su SW3、SW4、SW5、SW6 uključeni, korisnici također mogu postaviti mikro korake pomoću vanjskih DIP prekidača.(Stvarni mikro koraci = postavljena vrijednost × 50) |
11.Metode obrade uobičajenih problema i grešaka
11.1Svjetlo uključeno napajanje isključeno
n Nema ulaza struje, provjerite krug napajanja.Napon je prenizak.
11.2Uključi crveno svjetlo alarma on
n Provjerite povratni signal motora i je li motor spojen na pogon.
n Koračni servo pogon je pod ili pod naponom.Smanjite ili povećajte ulazni napon.
11.3Crveno svjetlo alarma se pali nakon rada motora a mali
kut
n Molimo provjerite fazne žice motora jesu li pravilno spojene，ako ne，pogledajte 3.4 priključke za napajanje
n Molimo provjerite parametre u pogonu odgovaraju li polovi motora i vodovi enkodera stvarnim parametrima, ako ne, postavite ih ispravno.
n Provjerite je li frekvencija impulsnog signala prebrza, stoga bi motor mogao biti izvan nazivne brzine i dovesti do pogreške u položaju.
11.4Nakon ulaznog impulsnog signala, ali ne i motora trčanje
n Provjerite jesu li žice ulaznog impulsnog signala pouzdano povezane.
n Provjerite odgovara li ulazni impulsni način stvarnom načinu unosa.
