1.Ընդհանուր ակնարկ
HBS86H հիբրիդային ստեպերային սերվո շարժիչ համակարգը հիանալի կերպով ինտեգրում է սերվո կառավարման տեխնոլոգիան թվային ստեպեր շարժիչի մեջ:Եվ այս արտադրանքը ընդունում է օպտիկական կոդավորիչ՝ բարձր արագությամբ դիրքի նմուշառման հետադարձ կապով՝ 50 μ վրկ, երբ դիրքի շեղումը հայտնվի, այն անմիջապես կուղղվի:Այս արտադրանքը համատեղելի է քայլային շարժիչի և servo drive-ի առավելություններին, ինչպիսիք են ցածր ջերմությունը, ավելի քիչ թրթռումը, արագ արագացումը և այլն:Այս տեսակի servo drive-ն ունի նաև ծախսերի գերազանց կատարում:
- Հատկություններ
u Առանց քայլ կորցնելու, բարձր ճշգրտություն դիրքավորման մեջ
u 100% գնահատված ելքային ոլորող մոմենտ
u Փոփոխական հոսանքի կառավարման տեխնոլոգիա, Բարձր ընթացիկ արդյունավետություն
u Փոքր թրթռում, հարթ և հուսալի շարժվում է ցածր արագությամբ
u Արագացնել և դանդաղեցնել հսկողությունը ներսում, շարժիչի գործարկման կամ դադարեցման սահունության մեծ բարելավում
u Օգտագործողի կողմից սահմանված միկրո քայլեր
Համատեղելի է 1000 և 2500 տողերի կոդավորիչների հետ
Լուրեր u Չկան ճշգրտում ընդհանուր ծրագրերում
u պաշտպանություն հոսանքից, գերլարումից և դիրքի սխալներից
u Կանաչ լույսը նշանակում է վազում, իսկ կարմիր լույսը նշանակում է պաշտպանություն կամ անջատված
3.Նավահանգիստների ներածություն
3.1ALM և PEND ազդանշանի ելք նավահանգիստները
| Պորտ | Խորհրդանիշ | Անուն | Դիտողություն |
| 1 | PEND+ | Դիրքում ազդանշանի ելք + | +
- |
| 2 | ՊԵՆԴ- | Ազդանշանի ելք դիրքում - | |
| 3 | ԱԼՄ+ | Զարթուցիչի ելք + | |
| 4 | ԱԼՄ- | Տագնապային ելք - |
3.2Կառավարման ազդանշանի մուտքագրում Նավահանգիստներ
| Պորտ | Խորհրդանիշ | Անուն | Դիտողություն |
| 1 | PLS+ | Զարկերակային ազդանշան + | Համատեղելի 5V կամ 24V |
| 2 | PLS- | Զարկերակային ազդանշան - | |
| 3 | DIR+ | Ուղղության ազդանշան + | Համատեղելի է 5V կամ 24V |
| 4 | DIR- | Ուղղության ազդանշան - | |
| 5 | ՀԷՑ+ | Միացնել ազդանշանը + | Համատեղելի 5V կամ 24V |
| 6 | ՀԷՑ- | Միացնել ազդանշանը - |
3.3Կոդավորիչի հետադարձ կապի ազդանշանի մուտքագրում Նավահանգիստներ
| Պորտ | Խորհրդանիշ | Անուն | Հաղորդալարերի գույնը |
| 1 | PB+ | Կոդավորիչ փուլ B + | ԿԱՆԱՉ |
| 2 | PB- | Կոդավորողի փուլ B - | ԴԵՂԻՆ |
| 3 | PA+ | Կոդավորիչ փուլ A + | ԿԱՊՈՒՅՏ |
| 4 | PA- | Կոդավորիչ Ա փուլ - | ՍԵՎ |
| 5 | VCC | Մուտքային հզորություն | ԿԱՐՄԻՐ |
| 6 | GND | Մուտքային հզորության հիմք | ՍՊԻՏԱԿ |
3.4Power Interface Նավահանգիստներ
| Պորտ | Նույնականացում | Խորհրդանիշ | Անուն | Դիտողություն |
| 1 | Շարժիչի փուլային մետաղալարերի մուտքային պորտեր | A+ | Փուլ A+ (ՍԵՎ) | Շարժիչի փուլ Ա |
| 2 | A- | Փուլ Ա- (ԿԱՐՄԻՐ) | ||
| 3 | B+ | Փուլ B+ (ԴԵՂԻՆ) | Շարժիչի փուլ B | |
| 4 | B- | Փուլ B- (ԿԱՊՈՒՏ) | ||
| 5 | Էլեկտրաէներգիայի մուտքագրման պորտեր | VCC | Մուտքային հզորություն + | AC24V-70V DC30V-100V |
| 6 | GND | Մուտքային հզորություն- |
4.Տեխնոլոգիական ինդեքս
| Մուտքային լարում | 24~70VAC կամ 30-100 VDC | |
| Ելքային հոսանք | 6A 20KHz PWM | |
| Զարկերակային հաճախականություն մաքս | 200 հազար | |
| Հաղորդակցության մակարդակը | 57,6 Կբիթ/վրկ | |
| Պաշտպանություն | l Ընթացիկ գագաթնակետային արժեք 12A±10%l Լարման գերազանցում 130 Վլ Ավելի դիրքի սխալի միջակայքը կարող է սահմանվել HISU-ի միջոցով | |
| Ընդհանուր չափերը (մմ) | 150×97,5×53 | |
| Քաշը | Մոտավորապես 580 գ | |
| Շրջակա միջավայրի բնութագրեր | Շրջակա միջավայր | Խուսափեք փոշուց, նավթի մառախուղից և քայքայիչ գազերից |
| Գործող Ջերմաստիճանը | Առավելագույն 70℃ | |
| Պահպանում Ջերմաստիճանը | -20℃~+65℃ | |
| Խոնավություն | 40-90% RH | |
| Սառեցման մեթոդ | Բնական սառեցում կամ օդի հարկադիր սառեցում | |
Նշում.
VCC-ն համատեղելի է 5V կամ 24V;
R(3~5K) պետք է միացված լինի կառավարման ազդանշանային տերմինալին:
Նշում.
VCC-ն համատեղելի է 5V կամ 24V;
R(3~5K) պետք է միացված լինի կառավարման ազդանշանային տերմինալին:
5.2Միացումներ Common-ին Կաթոդ
Նշում.
VCC-ն համատեղելի է 5V կամ 24V;
R(3~5K) պետք է միացված լինի կառավարման ազդանշանային տերմինալին:
5.3Միացումներ դիֆերենցիալին Ազդանշան
| |
Նշում.
VCC-ն համատեղելի է 5V կամ 24V;
R(3~5K) պետք է միացված լինի կառավարման ազդանշանային տերմինալին:
5.4Միացումներ 232 Serial Communication-ին Ինտերֆեյս
PIN1 PIN6 PIN1PIN6
| Բյուրեղյա գլուխ ոտք | Սահմանում | Դիտողություն |
| 1 | TXD | Տվյալների փոխանցում |
| 2 | RXD | Տվյալների ստացում |
| 4 | +5 Վ | Էլեկտրամատակարարում HISU-ին |
| 6 | GND | Power Ground |
5.5Վերահսկողության հաջորդականության աղյուսակ Ազդանշաններ
Որոշ անսարքություններից և շեղումներից խուսափելու համար PUL-ը, DIR-ը և ՀԷՑ-ը պետք է պահպանեն որոշ կանոններ, որոնք ներկայացված են հետևյալ գծապատկերում.
Նշում.
PUL/DIR
- t1. ՀԷՑ-ը պետք է DIR-ից առաջ լինի առնվազն 5 μ վրկ-ով:Սովորաբար ՀԷՑ+-ը և ՀԷՑ-ը NC են (միացված չեն):
- t2. DIR-ը պետք է առաջ լինի PUL-ի ակտիվ եզրից 6մ վրկ-ով, որպեսզի ապահովի ճիշտ ուղղությունը;
- t3. զարկերակային լայնությունը ոչ պակաս, քան 2,5 μ վ;
- t4. Ցածր մակարդակի լայնությունը ոչ պակաս, քան 2,5 μ վ:
6.DIP անջատիչ Կարգավորում
6.1Ակտիվացրեք Edge-ը Կարգավորում
SW1-ն օգտագործվում է մուտքային ազդանշանի ակտիվացման եզրը սահմանելու համար, «անջատված» նշանակում է, որ ակտիվացված եզրը բարձրացող եզրն է, իսկ «միացված»՝ անկման եզրը:
6.2Վազքի ուղղություն Կարգավորում
SW2-ը օգտագործվում է վազքի ուղղությունը որոշելու համար, «անջատված» նշանակում է CCW, իսկ «on» նշանակում է CW:
6.3Միկրո քայլեր Կարգավորում
Միկրո քայլերի կարգավորումը ներկայացված է հետևյալ աղյուսակում, մինչդեռ SW3,
SW4,SW5,SW6 բոլորը միացված են, ներքին լռելյայն միկրո քայլերը ակտիվացված են, այս հարաբերակցությունը կարող է սահմանվել HISU-ի միջոցով
| 8000 | on | on | անջատված | անջատված |
| 10000 | անջատված | on | անջատված | անջատված |
| 20000 թ | on | անջատված | անջատված | անջատված |
| 40000 | անջատված | անջատված | անջատված | անջատված |
7.Սխալների ազդանշան և LED թարթում հաճախականությունը
| Թարթել Հաճախականություն | Սխալների նկարագրություն |
| 1 | Սխալ է առաջանում, երբ շարժիչի կծիկի հոսանքը գերազանցում է շարժիչի ընթացիկ սահմանը: |
| 2 | Լարման հղման սխալ սկավառակի մեջ |
| 3 | Պարամետրերի վերբեռնման սխալ սկավառակում |
| 4 | Սխալ է առաջանում, երբ մուտքային լարումը գերազանցում է սկավառակի լարման սահմանաչափը: |
| 5 | Սխալը տեղի է ունենում, երբ սխալից հետո իրական դիրքը գերազանցում է սահմանված սահմանըդիրքի սխալի սահմանը. |
- Արտաքին տեսք և տեղադրում Dimensi
- Տիպիկ միացում
Այս սկավառակը կարող է կոդավորողին ապահովել +5 վ սնուցման աղբյուր, առավելագույն հոսանքը 80 մԱ:Այն ընդունում է քառապատկվող հաճախականության հաշվման մեթոդ, և կոդավորիչի լուծաչափի հարաբերակցությունը բազմապատկվում է 4-ը սերվո շարժիչի մեկ պտույտի իմպուլսներն են:Ահա բնորոշ կապը
10.Պարամետր Կարգավորում
2HSS86H-KH սկավառակի պարամետրերի կարգավորման մեթոդը HISU կարգավորիչի օգտագործումն է 232 սերիական կապի պորտերի միջոցով, միայն այս կերպ մենք կարող ենք սահմանել մեր ուզած պարամետրերը:Կան համապատասխան շարժիչի լավագույն լռելյայն պարամետրերի մի շարք, որոնք խնամք են
ճշգրտված մեր ինժեներների կողմից, օգտվողներին անհրաժեշտ է միայն անդրադառնալ հետևյալ աղյուսակին, կոնկրետ վիճակին և սահմանել ճիշտ պարամետրերը:
Փաստացի արժեքը = Սահմանել արժեքը × համապատասխան չափը
Կան ընդհանուր 20 պարամետրերի կոնֆիգուրացիաներ, օգտագործեք HISU-ն՝ կազմաձևված պարամետրերը սկավառակի վրա ներբեռնելու համար, յուրաքանչյուր պարամետրի կազմաձևման մանրամասն նկարագրությունը հետևյալն է.
| Նյութ | Նկարագրություն |
| Ընթացիկ հանգույց Kp | Բարձրացրեք Kp-ն, որպեսզի հոսանքը արագ բարձրանա:Համամասնական շահույթը որոշում է սկավառակի արձագանքը կարգաբերման հրամանին:Ցածր համամասնական շահույթը ապահովում է կայուն համակարգ (չի տատանվում), ունի ցածր կոշտություն և ընթացիկ սխալ, ինչը թույլ է տալիս հետևել ընթացիկ կարգավորումների հրամանին յուրաքանչյուր քայլում:Չափազանց մեծ համամասնական շահույթի արժեքները կառաջացնեն տատանումներ և անկայուն համակարգ. |
| Ընթացիկ հանգույց Ki | Կարգավորեք Ki-ն՝ կայուն սխալը նվազեցնելու համար:Integral Gain-ն օգնում է շարժիչին հաղթահարել ստատիկ ընթացիկ սխալները:Integral Gain-ի ցածր կամ զրոյական արժեքը կարող է ունենալ ընթացիկ սխալներ հանգիստ վիճակում:Ինտեգրալ շահույթի ավելացումը կարող է նվազեցնել սխալը:Եթե Integral Gain-ը չափազանց մեծ է, ապա համակարգը կարող է «որսալ» (տատանվել) ցանկալի դիրքի շուրջ։ |
| Խոնավեցման գործակիցը | Այս պարամետրը օգտագործվում է ռեզոնանսային հաճախականության ներքո գործող ցանկալի վիճակի դեպքում խոնավացման գործակիցը փոխելու համար: |
| Դիրքի հանգույց Kp | Դիրքի հանգույցի PI պարամետրերը:Լռելյայն արժեքները հարմար են հավելվածի մեծ մասի համար, դրանք փոխելու կարիք չկա:Կապվեք մեզ հետ, եթե ունեք որեւէ հարց։ |
| Դիրքի հանգույց Ki |
| Արագության հանգույց Kp | Արագության հանգույցի PI պարամետրերը:Լռելյայն արժեքները հարմար են հավելվածի մեծ մասի համար, դրանք փոխելու կարիք չկա:Կապվեք մեզ հետ, եթե ունեք որեւէ հարց։ |
| Արագության հանգույց Ki | |
| Բաց հանգույց ընթացիկ | Այս պարամետրը ազդում է շարժիչի ստատիկ մոմենտի վրա: |
| Փակ հանգույցի հոսանքը | Այս պարամետրը ազդում է շարժիչի դինամիկ մոմենտի վրա:(Փաստացի հոսանքը = բաց հանգույցի հոսանք + փակ հոսանք) |
| Տագնապային հսկողություն | Այս պարամետրը սահմանված է Alarm optocoupler ելքային տրանզիստորը կառավարելու համար:0 նշանակում է, որ տրանզիստորն անջատված է, երբ համակարգը նորմալ աշխատում է, բայց երբ խոսքը գնում է սկավառակի անսարքության մասին, տրանզիստորը դառնում է հաղորդունակ:1 նշանակում է 0-ին հակառակ: |
| Դադարեցրեք կողպման միացումը | Այս պարամետրը սահմանված է, որպեսզի միացնի սկավառակի կանգառի ժամացույցը:1 նշանակում է միացնել այս ֆունկցիան, իսկ 0 նշանակում է անջատել այն: |
| Միացնել Control | Այս պարամետրը սահմանված է վերահսկելու Միացնել մուտքային ազդանշանի մակարդակը, 0-ը նշանակում է ցածր, իսկ 1-ը նշանակում է բարձր: |
| Ժամանման վերահսկում | Այս պարամետրը սահմանված է Arrivaloptocoupler ելքային տրանզիստորը կառավարելու համար:0 նշանակում է, որ տրանզիստորը կտրված է, երբ շարժիչը բավարարում է ժամանումը |
| Կոդավորիչի լուծում
Դիրքի սխալի սահմանը
Շարժիչի տեսակը ընտրություն
Արագության սահունություն | հրաման, բայց երբ խոսքը գնում է ոչ, տրանզիստորը դառնում է հաղորդիչ:1 նշանակում է 0-ին հակառակ: | |||||||
| Այս սկավառակը ապահովում է կոդավորիչի տողերի քանակի երկու ընտրություն:0-ը նշանակում է 1000 տող, իսկ 1-ը՝ 2500 տող: | ||||||||
| Հետևյալ սխալի դիրքի սահմանը:Երբ փաստացի դիրքի սխալը գերազանցում է այս արժեքը, սկավառակը կմտնի սխալի ռեժիմ, և սխալի արդյունքը կլինի ակտիվացված.(Փաստացի արժեքը = սահմանված արժեքը× 10) | ||||||||
| Պարամետր | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | |||
| Տիպ | 86J1865EC | 86J1880EC | 86J1895EC | 86J18118EC | 86J18156EC | |||
| Այս պարամետրը սահմանված է վերահսկելու շարժիչի արագության սահունությունը արագացման կամ դանդաղման ժամանակ, որքան մեծ է արժեքը, այնքան ավելի հարթ է արագացման կամ դանդաղման արագությունը:
0 1 2 … 10 | ||||||||
| Օգտագործողի կողմից սահմանված p/r | Այս պարամետրը սահմանվում է օգտագործողի կողմից սահմանված զարկերակի մեկ հեղափոխության համար, ներքին լռելյայն միկրո քայլերը ակտիվանում են, մինչդեռ SW3, SW4, SW5, SW6 բոլորը միացված են, օգտվողները կարող են նաև միկրո քայլերը սահմանել արտաքին DIP անջատիչների միջոցով:(Փաստացի միկրո քայլերը = սահմանված արժեքը× 50) |
11.Ընդհանուր խնդիրների և սխալների մշակման մեթոդներ
11.1Միացնել հոսանքի լույսը անջատված
n Էլեկտրաէներգիայի մուտքագրում չկա, խնդրում ենք ստուգել էլեկտրամատակարարման միացումը:Լարումը չափազանց ցածր է:
11.2Միացնել կարմիր ազդանշանային լույսը on
n Խնդրում ենք ստուգել շարժիչի հետադարձ կապի ազդանշանը և արդյոք շարժիչը միացված է շարժիչին:
n Ստեպպերի սերվո շարժիչը գերլարման կամ ցածր լարման է:Խնդրում ենք իջեցնել կամ բարձրացնել մուտքային լարումը:
11.3Կարմիր ազդանշանային լույսը միանում է շարժիչի գործարկումից հետո a փոքր
անկյուն
n Խնդրում ենք ստուգել շարժիչի փուլային լարերը, եթե դրանք ճիշտ են միացված,Եթե ոչ,խնդրում ենք տեսնել 3.4 Power Ports
n Խնդրում ենք ստուգել շարժիչի պարամետրը, եթե շարժիչի բևեռները և կոդավորման գծերը համապատասխանում են իրական պարամետրերին, եթե ոչ, ապա դրանք ճիշտ դրեք:
n Խնդրում ենք ստուգել, արդյոք զարկերակային ազդանշանի հաճախականությունը չափազանց արագ է, հետևաբար շարժիչը կարող է դուրս գալ իր անվանական արագությունից և հանգեցնել դիրքի սխալի:
11.4Մուտքագրումից հետո իմպուլսային ազդանշան, բայց շարժիչը ոչ վազում
n Խնդրում ենք ստուգել, որ մուտքային իմպուլսային ազդանշանի լարերը միացված են հուսալի եղանակով:
n Խնդրում ենք համոզվել, որ մուտքային զարկերակային ռեժիմը համապատասխանում է իրական մուտքային ռեժիմին:
